本發(fā)明涉及無人船掃雷領(lǐng)域，具體涉及一種無人船水下聲吶掃雷探測(cè)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無人船是一個(gè)可以在海洋等復(fù)雜水域環(huán)境中執(zhí)行各種民用和軍用任務(wù)的智能化無人平臺(tái)，主要用于探測(cè)和巡邏，可以長時(shí)間在惡劣的海洋環(huán)境下執(zhí)行重復(fù)性強(qiáng)的工作。采用無人船無需顧慮人員生存空間，可以減小船舶的艙容和載重，降低人力成本，通過自主作業(yè)提高操作精度，降低人員操作失誤的風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)能使船舶有能力搭載更多的貨物或設(shè)備。

無人船因其體積小、隱形性好，近些年得到世界各國的重視與發(fā)展，其中利用無人船掃雷成為應(yīng)用焦點(diǎn)，當(dāng)前利用無人船掃雷主要是靠聲吶技術(shù)實(shí)現(xiàn)的，但是現(xiàn)有的聲吶設(shè)備通常是被固定在無人船的船底工作，其轉(zhuǎn)動(dòng)自由度差，嚴(yán)重影響了聲吶設(shè)備掃描探測(cè)的范圍，進(jìn)而影響了聲吶設(shè)備探測(cè)的準(zhǔn)確性，而且固定在船底，拆卸和清洗都不易，整體維護(hù)效率低下。此外，聲吶設(shè)備一般通過探針發(fā)射聲波信號(hào)，現(xiàn)有的探針發(fā)射器一般固定在聲吶設(shè)備的換能器上，一旦探針發(fā)射器損壞，需要對(duì)整個(gè)聲吶設(shè)備的換能器進(jìn)行維修，其維修成本過高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種掃雷探測(cè)準(zhǔn)確性高、安裝拆卸簡便且維護(hù)成本低的無人船水下聲吶掃雷探測(cè)系統(tǒng)。

為達(dá)到以上目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是：

一種無人船水下聲吶掃雷探測(cè)系統(tǒng)，包括：

無人船，其上設(shè)有支撐板；

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其固定在所述支撐板上，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括護(hù)罩，所述護(hù)罩罩設(shè)在所述電機(jī)和蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)上；

第一旋轉(zhuǎn)軸，其設(shè)置在所述蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)上，所述蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)時(shí)帶動(dòng)所述第一旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述第一旋轉(zhuǎn)軸兩端分別穿過所述支撐板和護(hù)罩；

支撐桿，其固定在所述第一旋轉(zhuǎn)軸穿過所述支撐板的一端上；以及

聲吶掃雷探測(cè)裝置，其包括換能器和探針發(fā)射器，所述換能器固定在所述支撐桿的一端，所述探針發(fā)射器可拆卸地固定在所述換能器上。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述無人船水下聲吶掃雷探測(cè)系統(tǒng)還包括提升裝置，所述提升裝置用于驅(qū)動(dòng)所述第一旋轉(zhuǎn)軸上下往返運(yùn)動(dòng)，所述無人船上還設(shè)有控制裝置，所述換能器上還設(shè)有壓力傳感器，所述壓力傳感器發(fā)送信號(hào)至所述控制裝置，所述控制裝置根據(jù)所述信號(hào)驅(qū)動(dòng)提升裝置提升所述第一旋轉(zhuǎn)軸。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述提升裝置包括提升桿、提升套筒和提升支架，所述提升支架固定在所述無人船上，所述提升桿的一端固定在所述提升支架上，另一端固定在所述提升套筒上，所述提升套筒與所述第一旋轉(zhuǎn)軸穿過所述護(hù)罩的一端相連，所述第一旋轉(zhuǎn)軸可相對(duì)所述提升套筒旋轉(zhuǎn)，且所述提升套筒可拆卸地固定在所述護(hù)罩上。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述支撐桿包括第一節(jié)桿和第二節(jié)桿，所述第一節(jié)桿固定在所述第一旋轉(zhuǎn)軸穿過所述支撐板的一端上，所述換能器固定在所述第二節(jié)桿的一端，所述第二節(jié)桿通過所述控制裝置可沿所述第一節(jié)桿伸縮，且當(dāng)所述第二節(jié)桿運(yùn)動(dòng)到所述第一節(jié)桿端部時(shí)，所述第二節(jié)桿通過所述控制裝置可繞所述第一節(jié)桿轉(zhuǎn)動(dòng)，所述無人船還設(shè)有收納艙，所述收納艙用于收納所述聲吶掃雷探測(cè)裝置。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述無人船還設(shè)有清洗裝置，所述清洗裝置設(shè)于所述收納艙上方，所述清洗裝置用于清洗收納于所述收納艙內(nèi)的所述聲吶掃雷探測(cè)裝置。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述第二節(jié)桿的一端設(shè)有支撐桿法蘭，所述換能器上設(shè)有連接桿，所述連接桿的兩端均設(shè)有連接法蘭，一個(gè)所述連接法蘭與所述換能器相連，另一個(gè)所述連接法蘭通過直角角鐵與所述支撐桿法蘭相連。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述探針發(fā)射器的一端設(shè)有一凸部，所述換能器的一端設(shè)有固定端，所述固定端設(shè)有收容所述凸部的收容部，所述固定端的兩側(cè)設(shè)有與所述收容部連通的第一通孔，所述凸部設(shè)有第二通孔，所述固定端和凸部通過對(duì)拉螺栓可拆卸的固定在一起。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述探針發(fā)射器上設(shè)有單片機(jī)和探針，所述單片機(jī)和探針均與所述控制裝置相連。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述探針包括抵持部和探頭，所述探針發(fā)射器底部設(shè)有第三通孔，所述抵持部抵持在所述第三通孔上時(shí)可將探頭從所述第三通孔伸出。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，所述探針發(fā)射器內(nèi)還設(shè)有伸縮推桿和探針更換裝置，所述伸縮推桿與所述控制裝置相連，所述探針包括夾持部，所述伸縮推桿靠近所述夾持部的一端設(shè)有收容所述夾持部的夾持手，所述夾持手為電磁鐵，所述探針更換裝置內(nèi)設(shè)有多個(gè)收容孔，每個(gè)所述收容孔內(nèi)均設(shè)有一個(gè)所述探針，所述探針發(fā)射器還設(shè)有與所述控制裝置相連的第二旋轉(zhuǎn)軸，所述第二旋轉(zhuǎn)軸設(shè)有與所述收容孔數(shù)量相等的旋轉(zhuǎn)檔位，所述第二旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)所述探針更換裝置旋轉(zhuǎn)，且所述探針更換裝置在轉(zhuǎn)到每一個(gè)旋轉(zhuǎn)檔位上時(shí)，其中一個(gè)所述收容孔位于所述伸縮推桿正下方。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

(1)本發(fā)明的無人船水下聲吶掃雷探測(cè)系統(tǒng)，包括聲吶掃雷探測(cè)裝置，其中于聲吶掃雷探測(cè)裝置整體固定在支撐桿的一端，當(dāng)提升裝置運(yùn)作后，支撐桿將會(huì)帶動(dòng)聲吶掃雷探測(cè)裝置一起提升。此外，由于第一旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)將會(huì)帶動(dòng)支撐桿轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而可以帶動(dòng)聲吶掃雷探測(cè)裝置以第一旋轉(zhuǎn)軸為軸做360度轉(zhuǎn)動(dòng)，聲吶掃雷探測(cè)裝置一方面在做提升運(yùn)動(dòng)，另一方面還繞第一旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而很好的擴(kuò)大了聲吶掃雷探測(cè)裝置探測(cè)的范圍，提高了聲吶設(shè)備探測(cè)的準(zhǔn)確性，解決了傳統(tǒng)無人船掃雷不準(zhǔn)的問題。

(2)本發(fā)明的無人船水下聲吶掃雷探測(cè)系統(tǒng)，其探針發(fā)射器可拆卸地固定在換能器上。當(dāng)需要維修探針發(fā)射器時(shí)，只需將探針發(fā)射器從換能器上拆下即可，然后對(duì)探針發(fā)射器進(jìn)行單獨(dú)修理，不需要對(duì)整個(gè)換能器進(jìn)行維修，降低了維修成本。

(3)本發(fā)明的無人船水下聲吶掃雷探測(cè)系統(tǒng)，其設(shè)有探針更換裝置和伸縮推桿，當(dāng)探針損壞需要更換時(shí)，只需要旋轉(zhuǎn)探針更換裝置，在伸縮推桿的作用下即可進(jìn)行整個(gè)更換操作，及時(shí)完成探頭跟換。

(4)本發(fā)明的無人船水下聲吶掃雷探測(cè)系統(tǒng)，其設(shè)有收納艙，收納艙用于收納聲吶掃雷探測(cè)裝置。由于聲吶掃雷探測(cè)裝置在水下進(jìn)行工作，其長時(shí)間受到海水侵蝕，還要面臨掛上水草以及油污的問題。傳統(tǒng)方式中，通常需要工作人員潛入水下進(jìn)行維修或者清理，或者等到無人船停泊后在進(jìn)行處理。前者需要水下作業(yè)，風(fēng)險(xiǎn)較高，且成本也較高，而后者則不能及時(shí)對(duì)聲吶掃雷探測(cè)裝置進(jìn)行維修和清洗處理，可能會(huì)導(dǎo)致聲吶掃雷探測(cè)裝置提前損壞。通過無人船上的控制裝置可將聲吶掃雷探測(cè)裝置收納在收納艙內(nèi)，然后在收納艙內(nèi)對(duì)聲吶掃雷探測(cè)裝置進(jìn)行維修。此外無人船上還設(shè)置清洗裝置，清洗裝置設(shè)于收納艙上方，可利用清洗裝置清洗收納于收納艙內(nèi)的聲吶掃雷探測(cè)裝置。從而即避免了水下作業(yè)，又能夠及時(shí)的對(duì)聲吶掃雷探測(cè)裝置進(jìn)行維修和清理。

附圖說明

圖1為本發(fā)明中無人船水下聲吶掃雷探測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中聲吶掃雷探測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明中清洗裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖4為本發(fā)明中探針更換裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明中伸縮推桿的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明中探針的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-無人船，11-控制裝置，12-支撐板，13-收納艙，14-清洗裝置，2-驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，21-電機(jī)，211-電機(jī)座，22-蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，221-蝸桿軸承架，222-軸承支座，23-護(hù)罩，3-第一旋轉(zhuǎn)軸，4-支撐桿，41-第一節(jié)桿，42-第二節(jié)桿，43-支撐桿法蘭，5-提升裝置，51-提升桿，52-提升套筒，53-固定支架，54-提升支架，6-聲吶掃雷探測(cè)裝置，61-換能器，611-固定端，612-收容部，613-第一通孔，614-連接桿，615-連接法蘭，616-壓力傳感器，62-探針發(fā)射器，621-凸部，622-第二通孔，623-單片機(jī)，624-探針，624a-抵持部，624b-探頭，624c-夾持部，625-第三通孔，626-伸縮推桿，626a-夾持手，627-探針更換裝置，627a-收容孔，7-對(duì)拉螺栓，8-直角角鐵，9-第二旋轉(zhuǎn)軸。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

參見圖1所示，本發(fā)明提供一種無人船水下聲吶掃雷探測(cè)系統(tǒng)，其包括無人船1、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、第一旋轉(zhuǎn)軸3、支撐桿4和聲吶掃雷探測(cè)裝置6。

無人船1上設(shè)有支撐板12，支撐板12可以固定在無人船1的船頭或者船尾，支撐板12主要起支撐和固定的作用。

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2固定在支撐板12上，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括電機(jī)21、蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)22和護(hù)罩23。電機(jī)21的輸出軸與蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)22聯(lián)動(dòng)，電機(jī)21運(yùn)行后即可驅(qū)動(dòng)蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)22傳動(dòng)。電機(jī)21的下方通過電機(jī)座211與支撐板12固定，蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)22通過蝸桿軸承架221固定在支撐板12上。護(hù)罩23罩設(shè)在電機(jī)21和蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)22上，起到防護(hù)作用。

第一旋轉(zhuǎn)軸3設(shè)置在蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)22的蝸輪上，其中第一旋轉(zhuǎn)軸3兩端分別穿過支撐板12和護(hù)罩23，當(dāng)電機(jī)21運(yùn)行后，蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)22傳動(dòng)時(shí)即可帶動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)。為了增加第一旋轉(zhuǎn)軸3的穩(wěn)定性，在蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)22下方所對(duì)應(yīng)的支撐板12上還設(shè)有軸承支座222，第一旋轉(zhuǎn)軸3穿過軸承支座222保證轉(zhuǎn)動(dòng)的穩(wěn)定性。

支撐桿4位于支撐板12下方，并固定在第一旋轉(zhuǎn)軸3穿過所述支撐板12的一端上。

同時(shí)參見圖2所示，聲吶掃雷探測(cè)裝置6包括換能器61和探針發(fā)射器62，換能器61固定在支撐桿4的一端，探針發(fā)射器62可拆卸地固定在換能器61上。本發(fā)明中支撐桿4的一端設(shè)有支撐桿法蘭43，換能器61上設(shè)有連接桿614，連接桿614的兩端均設(shè)有連接法蘭615，其中一個(gè)連接法蘭615與換能器61相連，另一個(gè)連接法蘭615通過直角角鐵8與支撐桿法蘭43相連。從而將換能器61固定在支撐桿4的一端。由于聲吶掃雷探測(cè)裝置6整體固定在支撐桿4的一端，第一旋轉(zhuǎn)軸3轉(zhuǎn)動(dòng)將會(huì)帶動(dòng)支撐桿4轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而可以帶動(dòng)聲吶掃雷探測(cè)裝置6以第一旋轉(zhuǎn)軸3為軸做360度轉(zhuǎn)動(dòng)，從而很好的擴(kuò)大了聲吶掃雷探測(cè)裝置6探測(cè)的范圍，提高了聲吶設(shè)備探測(cè)的準(zhǔn)確性，進(jìn)而很好的提高了無人船掃雷的可靠性。

本發(fā)明中的無人船水下聲吶掃雷探測(cè)系統(tǒng)還包括提升裝置5，提升裝置5用于驅(qū)動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)軸3上下往返運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明中的提升裝置5包括提升桿51、提升套筒52和提升支架54，提升支架54固定在無人船1上，提升桿51的一端固定在提升支架54上，另一端固定在提升套筒52上，提升套筒52與第一旋轉(zhuǎn)軸3穿過護(hù)罩23的一端相連，第一旋轉(zhuǎn)軸3可相對(duì)提升套筒52旋轉(zhuǎn)。為了保證位于第一旋轉(zhuǎn)軸3下方的結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，本發(fā)明將提升套筒52可拆卸地固定在護(hù)罩23上，具體的，采用固定支架53將提升套筒52可拆卸地固定在護(hù)罩23上，固定支架53固定在護(hù)罩23上，固定支架53包括相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)部分，每個(gè)部分上設(shè)有一個(gè)弧形的卡環(huán)，當(dāng)兩個(gè)卡環(huán)合攏時(shí)即可卡箍在提升套筒52上，然后通過螺絲鎖緊卡環(huán)即可將提升套筒52固定在護(hù)罩23上。此外，隨著提升桿51的提升，固定支架53也可以伸長來進(jìn)行配合。

無人船1上還設(shè)有控制裝置11，換能器61上還設(shè)有壓力傳感器616，設(shè)置壓力傳感器616后可以感應(yīng)到換能器61所處的水深，具體的，本發(fā)明中的壓力傳感器616為投入式液位變送器。壓力傳感器616發(fā)送信號(hào)至控制裝置11，控制裝置11根據(jù)信號(hào)驅(qū)動(dòng)提升裝置5提升所述第一旋轉(zhuǎn)軸3，即可對(duì)換能器61所處水深適時(shí)調(diào)整到最佳位置。最佳位置具體由海況特性和船型特性確定，海況特性主要指海浪所帶來的影響，即探針發(fā)射器62需要置于海浪之下，來規(guī)避風(fēng)浪劇烈影響，需要根據(jù)實(shí)驗(yàn)確定對(duì)應(yīng)深度關(guān)系。船型特性指的是聲吶掃雷探測(cè)裝置6是安裝在船頭還是船尾，安裝位置不同，所考慮的因素也不同。如果安裝在靠近無人船船頭的地方，則要考慮當(dāng)無人船往前快速前進(jìn)時(shí)，船頭翹起，將探針發(fā)射器62帶出水面的問題，同樣船頭的抬高量也需根據(jù)實(shí)驗(yàn)確定對(duì)應(yīng)船型的抬高情況。如果是安裝在靠近無人船尾段，則要考慮船尾噴泵或螺旋槳的水?dāng)_動(dòng)和噪音影響，此時(shí)也可以通過實(shí)驗(yàn)確定可行的深度，比如可以通過模型試驗(yàn)和現(xiàn)場測(cè)試而得。

由于聲吶掃雷探測(cè)裝置6在水下進(jìn)行工作，其長時(shí)間受到海水侵蝕，還要面臨掛上水草以及油污的問題，因此需要對(duì)聲吶掃雷探測(cè)裝置6定期進(jìn)行檢修和清理。傳統(tǒng)方式中，通常需要工作人員潛入水下進(jìn)行維修或者清理，或者等到無人船停泊后在進(jìn)行處理。前者需要水下作業(yè)，風(fēng)險(xiǎn)較高，且成本也較高，而后者則不能及時(shí)對(duì)聲吶掃雷探測(cè)裝置6進(jìn)行維修和清洗處理，可能會(huì)導(dǎo)致聲吶掃雷探測(cè)裝置6提前損壞。本發(fā)明為了克服上述問題，采取的方式是在無人船1上設(shè)有收納艙13，收納艙13用于收納聲吶掃雷探測(cè)裝置6。同時(shí)對(duì)上支撐桿4做出改進(jìn)，其中上支撐桿4包括第一節(jié)桿41和第二節(jié)桿42，第一節(jié)桿41固定在第一旋轉(zhuǎn)軸3穿過支撐板12的一端上，換能器61固定在第二節(jié)桿42的一端，第二節(jié)桿42通過控制裝置11可沿第一節(jié)桿41伸縮，且當(dāng)?shù)诙?jié)桿42運(yùn)動(dòng)到第一節(jié)桿41端部時(shí)，第二節(jié)桿42通過控制裝置11可繞第一節(jié)桿41轉(zhuǎn)動(dòng)。通過第二節(jié)桿42轉(zhuǎn)動(dòng)將聲吶掃雷探測(cè)裝置6置入收納艙13內(nèi)。這樣通過無人船1上的控制裝置11可將聲吶掃雷探測(cè)裝置6收納在收納艙13內(nèi)，然后在收納艙13內(nèi)對(duì)聲吶掃雷探測(cè)裝置6進(jìn)行維修，避免了水下作業(yè)。此外還可以在無人船1上設(shè)置清洗裝置14，清洗裝置14設(shè)于收納艙13上方，參見圖3所示，清洗裝置14主要包括噴頭、刷輥和清水循環(huán)系統(tǒng)，噴頭負(fù)責(zé)用水對(duì)聲吶掃雷探測(cè)裝置6進(jìn)行噴淋沖洗，并用刷輥對(duì)掃雷探測(cè)裝置6進(jìn)行刷洗，從而達(dá)到清洗聲吶掃雷探測(cè)裝置6的目的。

本發(fā)明中的探針發(fā)射器62采用可拆卸地方式固定在換能器61上，具體的，在探針發(fā)射器62的一端設(shè)有一凸部621，在換能器61的一端設(shè)有固定端611，其中固定端611設(shè)有收容凸部621的收容部612。當(dāng)需要將探針發(fā)射器62固定在換能器61上時(shí)，只需要將凸部621卡入收容部612即可。為了讓探針發(fā)射器62與換能器61固定的更為牢固，在固定端611的兩側(cè)設(shè)有與收容部612連通的第一通孔613，在凸部621設(shè)有第二通孔622，固定端611和凸部621通過利用對(duì)拉螺栓7穿過第一通孔613和第二通孔622即可將固定端611和凸部621固定在一起。采用這樣的結(jié)構(gòu)后，當(dāng)需要更換探針發(fā)射器62時(shí)，只需將探針發(fā)射器62從換能器61上拆下即可，然后對(duì)探針發(fā)射器62進(jìn)行單獨(dú)修理，不需要對(duì)整個(gè)換能器61進(jìn)行維修，降低了維修成本。

參見圖4至圖6所示，探針發(fā)射器62內(nèi)設(shè)有單片機(jī)623和探針624。單片機(jī)623和探針624均與控制裝置11相連。其中探針624包括抵持部624a和探頭624b，探針發(fā)射器62底部設(shè)有第三通孔625，抵持部624a抵持在第三通孔625上時(shí)可將探頭624b從所述第三通孔625伸出。換能器61通過探針624將聲吶的聲波信號(hào)發(fā)射到水底，同時(shí)還通過探針624接收反饋的聲波信號(hào)。探針624還將接收到的反饋的聲波信號(hào)傳輸給單片機(jī)623。單片機(jī)623分析和處理探針624發(fā)送的信號(hào)，反饋給控制裝置11，通過這種方式即可使無人船1能夠探測(cè)附近是否存在水雷。

當(dāng)探針624損壞需要更換時(shí)，為了避免在進(jìn)行水下工作。本發(fā)明中的無人船水下聲吶掃雷探測(cè)系統(tǒng)可以自動(dòng)對(duì)損壞的探針進(jìn)行更換。具體的，在探針發(fā)射器62內(nèi)還設(shè)有伸縮推桿626和探針更換裝置627，伸縮推桿626與控制裝置11相連，探針624包括夾持部624c，伸縮推桿626靠近夾持部624c的一端設(shè)有收容夾持部624c的夾持手626a，夾持手626a為電磁鐵，探針更換裝置627內(nèi)設(shè)有多個(gè)收容孔627a，每個(gè)收容孔627a內(nèi)均設(shè)有一個(gè)探針624，探針發(fā)射器62還設(shè)有與控制裝置11相連的第二旋轉(zhuǎn)軸9，第二旋轉(zhuǎn)軸9設(shè)有與收容孔627a數(shù)量相等的旋轉(zhuǎn)檔位，第二旋轉(zhuǎn)軸9驅(qū)動(dòng)探針更換裝置627旋轉(zhuǎn)，且探針更換裝置627在轉(zhuǎn)到每一個(gè)旋轉(zhuǎn)檔位上時(shí)，其中一個(gè)收容孔627a位于所述伸縮推桿626正下方。

從而，當(dāng)控制裝置11收不到信號(hào)或者信號(hào)異常時(shí)，可認(rèn)為探針624損壞，此時(shí)，控制裝置11驅(qū)動(dòng)伸縮推桿626向下運(yùn)動(dòng)，利用夾持手626a夾持住夾持部624c，在電磁鐵的作用下，保持二者之間的固定。然后伸縮推桿626向上運(yùn)動(dòng)，當(dāng)伸縮推桿626完全從收容孔627a退出后，第二旋轉(zhuǎn)軸9驅(qū)動(dòng)探針更換裝置627旋轉(zhuǎn)到另一旋轉(zhuǎn)檔位，從而將替換的探針624置于伸縮推桿626下方，然后伸縮推桿626再次向下運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)替換的探針624一起下下運(yùn)動(dòng)，完成對(duì)探針624的更換。

利用本發(fā)明中的無人船水下聲吶掃雷探測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行掃雷探測(cè)的具體方式如下：首先控制裝置11驅(qū)動(dòng)第二節(jié)桿42繞所述第一節(jié)桿41轉(zhuǎn)動(dòng)，將聲吶掃雷探測(cè)裝置6從收納艙13伸出，換能器61上的壓力傳感器616發(fā)送信號(hào)至控制裝置11，控制裝置11根據(jù)信號(hào)驅(qū)動(dòng)提升裝置5提升第一旋轉(zhuǎn)軸3，具體的，松開固定支架53對(duì)提升套筒52的固定，提升桿51對(duì)提升套筒52進(jìn)行提升，同時(shí)帶動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)軸3一起運(yùn)動(dòng)。從而可以對(duì)聲吶掃雷探測(cè)裝置6所處水深進(jìn)行調(diào)整，使其處于最佳水深位置。然后通過固定支架53將提升套筒52進(jìn)行固定，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2，使第一旋轉(zhuǎn)軸3開始旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)聲吶掃雷探測(cè)裝置6做360度旋轉(zhuǎn)探測(cè)，聲吶掃雷探測(cè)裝置6上的換能器61通過探針624將聲吶的聲波信號(hào)發(fā)射到水底，同時(shí)還通過探針624接收反饋的聲波信號(hào)。探針624還將接收到的反饋的聲波信號(hào)傳輸給單片機(jī)623。單片機(jī)623分析和處理探針624發(fā)送的信號(hào)，反饋給控制裝置11，通過這種方式即可使無人船1能夠探測(cè)附近是否存在水雷。然后即可進(jìn)行后續(xù)的掃雷處理。

本發(fā)明不局限于上述實(shí)施方式，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。本說明書中未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。