本申請(qǐng)實(shí)施例涉及機(jī)器人定位領(lǐng)域，更具體的，是機(jī)器人定位方法、機(jī)器人以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)器人廣泛應(yīng)用在各個(gè)領(lǐng)域中，其中，機(jī)器人的定位至關(guān)重要，比如智能家居中的掃地機(jī)，為了更好的完成清掃工作，需要準(zhǔn)確的對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定位。

2、現(xiàn)有的機(jī)器人定位方法是，在機(jī)器人上設(shè)置多種傳感器，通過多種傳感器計(jì)算的位置信息進(jìn)行定位，具體的，機(jī)器人的后輪可以設(shè)置有位移傳感器，比如里程計(jì)，機(jī)器人的前方可以設(shè)置有激光傳感器，其中里程計(jì)可以根據(jù)機(jī)器人的輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)情況計(jì)算機(jī)器人的移動(dòng)位移，激光傳感器通過掃描周圍環(huán)境(障礙物)以計(jì)算與周圍環(huán)境的距離信息，然后根據(jù)移動(dòng)位移和距離信息匹配地圖得到機(jī)器人的位置信息。當(dāng)機(jī)器人在直線行駛或其他行駛的過程中，由于激光傳感器與機(jī)器人是相對(duì)固定的，只能采集到與前方環(huán)境的距離信息，無(wú)法和地圖匹配得到機(jī)器人的位置信息，因此主要以里程計(jì)得到的移動(dòng)位移來(lái)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定位。

3、但是，當(dāng)出現(xiàn)機(jī)器人與前方環(huán)境的距離信息的變化小于或等于預(yù)設(shè)變化閾值，且移動(dòng)位移持續(xù)發(fā)生變化的異常狀態(tài)時(shí)，比如機(jī)器人在直線行走的過程中，機(jī)器人沒有往前行進(jìn)，但是出現(xiàn)輪子一直轉(zhuǎn)動(dòng)的打滑等情況時(shí)，里程計(jì)計(jì)算得到的移動(dòng)位移會(huì)偏大，因此，以位移傳感器(比如里程計(jì))得到的移動(dòng)位移來(lái)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定位會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人定位錯(cuò)誤，機(jī)器人定位的準(zhǔn)確性較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人定位方法、機(jī)器人以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于在提高機(jī)器人定位的準(zhǔn)確性的情況下，進(jìn)行機(jī)器人定位。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人定位方法，包括：

3、獲取所述機(jī)器人基于所述至少兩個(gè)傳感器分別獲取的位移信息；

4、根據(jù)所述至少兩個(gè)傳感器分別獲取的位移信息確定所述機(jī)器人是否處于異常狀態(tài)；

5、若確定所述機(jī)器人處于異常狀態(tài)，則控制所述機(jī)器人以其中一個(gè)傳感器的位移信息進(jìn)行定位，并在地圖上顯示定位信息。

6、可選的，所述至少兩個(gè)傳感器包括第一傳感器和第二傳感器；

7、所述根據(jù)所述至少兩個(gè)傳感器分別獲取的位移信息確定所述機(jī)器人是否處于異常狀態(tài)包括：

8、判斷是否存在所述第一位移信息持續(xù)變化，并且所述第二位移信息變化小于預(yù)設(shè)閾值；

9、若判斷結(jié)果為是，則確定所述機(jī)器人處于異常狀態(tài)；

10、所述控制所述機(jī)器人以其中一個(gè)位移信息進(jìn)行定位的步驟包括：

11、控制所述機(jī)器人以所述第二位移信息進(jìn)行定位。

12、可選的，所述判斷是否存在所述第一位移信息持續(xù)變化，并且所述第二位移信息變化小于預(yù)設(shè)閾值之后，所述方法還包括：

13、若所述判斷結(jié)果為否，則確定以所述第一位移信息和所述第二位移信息對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行定位；

14、或者以所述第一位移信息對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行定位。

15、可選的，所述異常狀態(tài)包括所述機(jī)器人輪子打滑、處于地毯上、被困以及被阻擋。

16、可選的，所述方法還包括：

17、若確定所述機(jī)器人處于異常狀態(tài)，則依次執(zhí)行預(yù)設(shè)的打滑、處于地毯上、被困以及被阻擋的解除操作。

18、可選的，所述依次執(zhí)行預(yù)設(shè)的打滑、處于地毯上、被困以及被阻擋的解除操作之后，所述方法還包括：

19、執(zhí)行所述解除操作預(yù)設(shè)次數(shù)或預(yù)設(shè)時(shí)間后，若判斷到所述機(jī)器人仍然維持原有的狀態(tài)，則發(fā)出報(bào)警操作。

20、可選的，所述方法還包括：

21、執(zhí)行所述解除操作預(yù)設(shè)次數(shù)或預(yù)設(shè)時(shí)間后，若判斷到所述機(jī)器人解除原有的狀態(tài)，則控制所述機(jī)器人旋轉(zhuǎn)至少一周，使得所述測(cè)距傳感器在旋轉(zhuǎn)過程中通過掃描所述機(jī)器人的周邊環(huán)境，得到環(huán)境信息；

22、根據(jù)所述環(huán)境信息對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行重新定位。

23、可選的，所述根據(jù)所述環(huán)境信息對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行重新定位之后，所述方法還包括：

24、在所述機(jī)器人進(jìn)行重新定位后，重新規(guī)劃移動(dòng)路徑，以規(guī)避前一次的移動(dòng)路徑。

25、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人，包括：

26、中央處理器，存儲(chǔ)器，輸入輸出接口，有線或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接口以及電源；

27、所述存儲(chǔ)器為短暫存儲(chǔ)存儲(chǔ)器或持久存儲(chǔ)存儲(chǔ)器；

28、所述中央處理器配置為與所述存儲(chǔ)器通信，并執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中的指令操作以執(zhí)行前述機(jī)器人定位方法。

29、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括指令，當(dāng)指令在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行前述機(jī)器人定位方法。

30、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種包含指令的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行前述機(jī)器人定位方法。

31、從以上技術(shù)方案可以看出，本申請(qǐng)實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)：可以獲取機(jī)器人基于至少兩個(gè)傳感器分別獲取的位移信息，根據(jù)至少兩個(gè)傳感器分別獲取的位移信息確定機(jī)器人是否處于異常狀態(tài)，若確定機(jī)器人處于異常狀態(tài)，則控制機(jī)器人以其中一個(gè)傳感器的位移信息進(jìn)行定位，并在地圖上顯示定位信息，當(dāng)出現(xiàn)機(jī)器人與前方環(huán)境的距離信息的變化小于或等于預(yù)設(shè)變化閾值，且移動(dòng)位移持續(xù)發(fā)生變化的異常狀態(tài)時(shí)，可以控制機(jī)器人以其中一個(gè)傳感器的位移信息進(jìn)行定位，并在地圖上顯示定位信息，減少了以位移傳感器得到的移動(dòng)位移來(lái)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定位，并導(dǎo)致機(jī)器人定位錯(cuò)誤的可能性，提高了機(jī)器人定位的準(zhǔn)確性。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人定位方法，其特征在于，所述機(jī)器人設(shè)置有至少兩個(gè)傳感器；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少兩個(gè)傳感器包括第一傳感器和第二傳感器；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述判斷是否存在所述第一位移信息持續(xù)變化，并且所述第二位移信息變化小于預(yù)設(shè)閾值之后，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述異常狀態(tài)包括所述機(jī)器人輪子打滑、處于地毯上、被困以及被阻擋。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述依次執(zhí)行預(yù)設(shè)的打滑、處于地毯上、被困以及被阻擋的解除操作之后，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述環(huán)境信息對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行重新定位之后，所述方法還包括：

9.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括指令，當(dāng)所述指令在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1至8中任意一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種機(jī)器人定位方法、機(jī)器人以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于在提高機(jī)器人定位的準(zhǔn)確性的情況下，進(jìn)行機(jī)器人定位。本申請(qǐng)實(shí)施例方法包括：獲取機(jī)器人基于至少兩個(gè)傳感器分別獲取的位移信息，根據(jù)至少兩個(gè)傳感器分別獲取的位移信息確定機(jī)器人是否處于異常狀態(tài)，若確定機(jī)器人處于異常狀態(tài)，則控制機(jī)器人以其中一個(gè)傳感器的位移信息進(jìn)行定位，并在地圖上顯示定位信息，其中，機(jī)器人設(shè)置有至少兩個(gè)傳感器。

技術(shù)研發(fā)人員：肖書奇,李昂,郭蓋華,周偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳樂動(dòng)機(jī)器人股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10