本發(fā)明涉及一種車載攝像頭的污垢檢測系統(tǒng)，其檢測附著在攝像頭的鏡頭上的污垢，該攝像頭設置于車體外表面且拍攝車體的周圍。

背景技術：

1、近年來，正在積極地努力提供對也考慮到了在交通參與者中處于脆弱的立場的人們的可持續(xù)的運輸系統(tǒng)的訪問。為了實現(xiàn)這個目的，正在通過與預防安全技術相關的研究開發(fā)而致力于更進一步改善交通的安全性、便利性的研究開發(fā)。

2、在車輛中，在用于駕駛輔助的外界識別等用途中設置有各種攝像頭，但在攝像頭設置于車體外表面的情況下，存在污垢會附著在攝像頭的鏡頭上的問題。在專利文獻1中，公開了檢測這樣的攝像頭的鏡頭的污垢的技術。在該技術中，作為標記，從激光光源朝向攝像頭的鏡頭照射激光，基于攝像頭對其進行拍攝而得到的攝像圖像來檢測附著在攝像頭的鏡頭上的污垢。

3、現(xiàn)有技術文獻

4、專利文獻

5、專利文獻1：日本特開2016-222181號公報

技術實現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的課題

2、另外，在以完全遮蔽攝像頭的鏡頭的整體或一部分的方式附著有污垢的情況下，能夠容易地檢測攝像頭的鏡頭的污垢，但在污垢均勻地薄薄地附著在攝像頭的鏡頭上的情況下，難以檢測攝像頭的鏡頭的污垢。另一方面，雖然以往的技術能夠解決這樣的課題，但在該技術中，需要專用的光源(激光光源)作為成為檢測攝像頭的鏡頭的污垢時的基準的光源，因此存在系統(tǒng)結構變得復雜的問題。

3、本發(fā)明鑒于這樣的背景，其課題在于提供一種車載攝像頭的污垢檢測系統(tǒng)，即使在攝像頭的鏡頭上均勻地附著有較薄的污垢的狀態(tài)下，也能夠適當?shù)貦z測攝像頭的鏡頭的污垢，并且不需要專用的光源作為成為檢測攝像頭的鏡頭的污垢時的基準的光源。另外，本發(fā)明通過適當?shù)貦z測攝像頭的鏡頭的污垢來提高車輛控制的穩(wěn)定性，并進一步改善交通的安全性，從而有助于可持續(xù)的運輸系統(tǒng)的發(fā)展。

4、用于解決課題的手段

5、為了解決上述課題，本發(fā)明的一個方式是一種車載攝像頭的污垢檢測系統(tǒng)，其檢測附著在攝像頭7a的鏡頭上的污垢，攝像頭7a設置于車體(2)的外表面且拍攝車體的周圍，所述車載攝像頭的污垢檢測系統(tǒng)具備控制裝置26，控制裝置26進行用于從由所述攝像頭拍攝到的攝像圖像15中取得期望的信息的圖像處理，所述控制裝置從所述攝像圖像中檢測基準光源lr，該基準光源lr是檢測附著在所述攝像頭的鏡頭上的污垢時的基準，所述控制裝置基于在所述攝像圖像中出現(xiàn)的所述基準光源的周圍的圖像狀況，檢測附著在所述攝像頭的鏡頭上的污垢。

6、根據(jù)該方式，即使在攝像頭的鏡頭上均勻地附著有較薄的污垢的狀態(tài)下，也能夠適當?shù)貦z測附著在攝像頭的鏡頭上的污垢。另外，由于從由攝像頭拍攝到的攝像圖像中檢測成為污垢檢測的基準的基準光源，因此不需要專用的光源作為基準光源。

7、在上述的方式中，也可以是，所述控制裝置基于在所述攝像圖像中隨著從所述基準光源朝向其周圍亮度變化的狀況，來檢測附著在所述攝像頭的鏡頭上的污垢，其中，在所述攝像圖像中隨著從所述基準光源朝向其周圍亮度變化的狀況被作為在所述攝像圖像中出現(xiàn)的所述基準光源的周圍的圖像狀況。

8、根據(jù)該方式，能夠高精度地檢測附著在攝像頭的鏡頭上的污垢。在這種情況下，例如，能夠基于亮度變化的梯度來檢測附著在攝像頭的鏡頭上的污垢。此外，也可以基于亮度以外的像素值、例如明度等來進行處理。

9、在上述的方式中，也可以是，所述控制裝置在從所述攝像圖像中找到滿足作為所述基準光源的條件的光源時，將該光源設定為所述基準光源，并將能夠利用該基準光源的地點的位置作為學習光源信息進行存儲，所述控制裝置在檢測附著在所述攝像頭的鏡頭上的污垢時，基于所述學習光源信息和本車輛的位置信息，從所述攝像圖像中檢測與本車輛的當前位置對應的所述基準光源。

10、根據(jù)該方式，能夠利用與本車輛的當前位置對應的適當?shù)幕鶞使庠磥磉m當且高效地實施污垢檢測。

11、在上述的方式中，也可以是，所述學習光源信息包含存在于本車輛常用的停車場的周邊的所述基準光源的位置信息。

12、根據(jù)該方式，能夠利用同一基準光源適當?shù)貙嵤┪酃笝z測。此外，也可以在本車輛即將從常用的停車場出發(fā)之前實施污垢檢測。

13、在上述的方式中，也可以是，所述控制裝置將所述攝像圖像中出現(xiàn)的本車輛所具備的方向指示器作為所述基準光源檢測出來。

14、根據(jù)該方式，能夠利用適當?shù)幕鶞使庠磥磉M行污垢檢測。在該情況下，例如，若攝像頭設置于車體的側面，則通過攝像頭對包含設置于側后視鏡(車門后視鏡)的方向指示器的范圍進行拍攝，能夠取得拍攝到方向指示器的攝像圖像。

15、在上述的方式中，也可以是，在本車輛出發(fā)之前，所述控制裝置使所述方向指示器點亮，將所述攝像圖像中出現(xiàn)的所述方向指示器作為所述基準光源檢測出來。

16、根據(jù)該方式，能夠適當?shù)貙嵤┗诨鶞使庠吹奈酃笝z測。此外，本車輛出發(fā)之前例如是駕駛輔助功能剛啟動之后的時間點。

17、在上述的方式中，也可以是，所述控制裝置將所述攝像圖像中出現(xiàn)的交通信號燈作為所述基準光源檢測出來。

18、根據(jù)該方式，能夠利用適當?shù)幕鶞使庠磥磉M行污垢檢測。此外，除了交通信號燈以外，基準光源也可以是路燈。

19、在上述的方式中，也可以是，在本車輛出發(fā)之后，所述控制裝置將所述攝像圖像中出現(xiàn)的所述交通信號燈作為所述基準光源檢測出來。

20、根據(jù)該方式，能夠適當?shù)貙嵤┗诨鶞使庠吹奈酃笝z測。此外，本車輛出發(fā)之后例如是進行基于駕駛輔助功能的控制的時間點。

21、發(fā)明的效果

22、根據(jù)以上的結構，即使在攝像頭的鏡頭上均勻地附著有較薄的污垢的狀態(tài)下，也能夠適當?shù)貦z測附著在攝像頭的鏡頭上的污垢。另外，由于從由攝像頭拍攝到的攝像圖像中檢測成為污垢檢測的基準的基準光源，因此不需要專用的光源作為基準光源。

技術特征：

1.一種車載攝像頭的污垢檢測系統(tǒng)，其檢測附著在攝像頭的鏡頭上的污垢，所述攝像頭設置于車體的外表面且拍攝車體的周圍，其特征在于，

2.根據(jù)權利要求1所述的車載攝像頭的污垢檢測系統(tǒng)，其特征在于，

3.根據(jù)權利要求1或2所述的車載攝像頭的污垢檢測系統(tǒng)，其特征在于，

4.根據(jù)權利要求3所述的車載攝像頭的污垢檢測系統(tǒng)，其特征在于，

5.根據(jù)權利要求1或2所述的車載攝像頭的污垢檢測系統(tǒng)，其特征在于，

6.根據(jù)權利要求5所述的車載攝像頭的污垢檢測系統(tǒng)，其特征在于，

7.根據(jù)權利要求1或2所述的車載攝像頭的污垢檢測系統(tǒng)，其特征在于，

8.根據(jù)權利要求7所述的車載攝像頭的污垢檢測系統(tǒng)，其特征在于，

技術總結
提供車載攝像頭的污垢檢測系統(tǒng)，在攝像頭鏡頭上均勻地附著有較薄的污垢的狀態(tài)下也能適當檢測攝像頭鏡頭的污垢，不需要專用的光源作為成為檢測攝像頭鏡頭的污垢時的基準的光源。檢測附著在攝像頭鏡頭上的污垢，攝像頭設置于車體的外表面且拍攝車體周圍，污垢檢測系統(tǒng)具備進行用于從由攝像頭拍攝到的攝像圖像中取得期望的信息的圖像處理的控制裝置，該控制裝置從攝像圖像中檢測成為污垢檢測的基準的基準光源，基于攝像圖像中出現(xiàn)的基準光源周圍的圖像狀況檢測附著在攝像頭鏡頭上的污垢。特別地，作為在攝像圖像中出現(xiàn)的基準光源周圍的圖像狀況，控制裝置基于在攝像圖像中隨著從基準光源朝向其周圍亮度變化的狀況檢測附著在攝像頭鏡頭上的污垢。

技術研發(fā)人員：奧西晉一
受保護的技術使用者：本田技研工業(yè)株式會社
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/10