本申請(qǐng)涉及無(wú)人設(shè)備，尤其涉及一種移動(dòng)設(shè)備的定位方法、裝置、移動(dòng)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著無(wú)人設(shè)備技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多的無(wú)人設(shè)備被應(yīng)用于各種地塊進(jìn)行高空作業(yè)。在對(duì)地塊進(jìn)行作業(yè)前，通過(guò)無(wú)人設(shè)備或測(cè)繪器對(duì)地塊進(jìn)行測(cè)繪以獲取地塊的位置。無(wú)論是對(duì)地塊進(jìn)行作業(yè)還是測(cè)繪，無(wú)人設(shè)備或測(cè)繪器都需通過(guò)定位系統(tǒng)確認(rèn)自身的位置信息，以根據(jù)自身的位置信息進(jìn)行飛行或確定地塊的位置信息。

2、在現(xiàn)有技術(shù)中，定位系統(tǒng)采用rtk(載波相位差分技術(shù))進(jìn)行定位，定位系統(tǒng)通過(guò)rtk可計(jì)算出無(wú)人設(shè)備或測(cè)繪器自身的厘米級(jí)高精度坐標(biāo)。但rtk需要架設(shè)基準(zhǔn)站，成本較高，基準(zhǔn)站的覆蓋范圍較小，無(wú)人設(shè)備或測(cè)繪器可能會(huì)超出基準(zhǔn)站的覆蓋范圍。而且基準(zhǔn)站會(huì)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)向無(wú)人設(shè)備或測(cè)繪器傳輸衛(wèi)星數(shù)據(jù)，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)不可靠時(shí)，無(wú)法基于rtk進(jìn)行定位，影響作業(yè)效率或測(cè)繪效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N移動(dòng)設(shè)備的定位方法、裝置、移動(dòng)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以在定位系統(tǒng)上電后通過(guò)自差分定位方式確定移動(dòng)設(shè)備的目標(biāo)位置信息，與此同時(shí)通過(guò)精密單點(diǎn)定位方式進(jìn)行解算，在解算成功后通過(guò)精密單點(diǎn)定位方式確定移動(dòng)設(shè)備的目標(biāo)位置信息，以實(shí)現(xiàn)在無(wú)基準(zhǔn)站或無(wú)網(wǎng)絡(luò)的情況下，也能快速達(dá)到高精度定位，且長(zhǎng)時(shí)間維持高精度定位，解決了現(xiàn)有技術(shù)中在無(wú)網(wǎng)絡(luò)或無(wú)基準(zhǔn)站的情況無(wú)法進(jìn)行定位的問(wèn)題，保證作業(yè)效率或測(cè)繪效率。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N移動(dòng)設(shè)備的定位方法，包括：

3、移動(dòng)設(shè)備的定位系統(tǒng)上電后，通過(guò)自差分定位方式確定第一位置信息，并通過(guò)精密單點(diǎn)定位方式進(jìn)行解算，以得到第二位置信息；

4、在未解算得到高精度的第二位置信息的情況下，確定所述第一位置信息為所述移動(dòng)設(shè)備的目標(biāo)位置信息；

5、在解算得到高精度的第二位置信息的情況下，確定所述第二位置信息與所述第一位置信息之間的第一偏移量，根據(jù)所述第一偏移量和所述第二位置信息確定所述移動(dòng)設(shè)備的目標(biāo)位置信息。

6、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N移動(dòng)設(shè)備的定位裝置，包括：

7、定位啟動(dòng)模塊，被配置為移動(dòng)設(shè)備的定位系統(tǒng)上電后，通過(guò)自差分定位方式確定第一位置信息，并通過(guò)精密單點(diǎn)定位方式進(jìn)行解算，以得到第二位置信息；

8、第一定位模塊，被配置為在未解算得到高精度的第二位置信息的情況下，確定所述第一位置信息為所述移動(dòng)設(shè)備的目標(biāo)位置信息；

9、第二定位模塊，被配置為在解算得到高精度的第二位置信息的情況下，確定所述第二位置信息與所述第一位置信息之間的第一偏移量，根據(jù)所述第一偏移量和所述第二位置信息確定所述移動(dòng)設(shè)備的目標(biāo)位置信息。

10、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N移動(dòng)設(shè)備，包括：

11、一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的移動(dòng)設(shè)備的定位方法。

12、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N包含計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行時(shí)用于執(zhí)行如第一方面所述的移動(dòng)設(shè)備的定位方法。

13、在本申請(qǐng)中，在定位系統(tǒng)的上電啟動(dòng)后分別通過(guò)自差分定位方式和精密單點(diǎn)定位方式對(duì)移動(dòng)設(shè)備的位置進(jìn)行解算，由于自差分定位方式的解算速度較快，因此在精密單點(diǎn)定位方式還未解算成功的情況下，將自差分定位方式解算得到第一位置信息作為移動(dòng)設(shè)備的目標(biāo)位置信息，保證移動(dòng)設(shè)備的定位效率。在精密單點(diǎn)定位方式解算成功的情況下，根據(jù)精密單點(diǎn)定位方式解算得到的第二位置信息與第一位置信息的位置偏移量，將第二位置信息轉(zhuǎn)換到自差分定位方式的定位基準(zhǔn)下，避免移動(dòng)設(shè)備前后的目標(biāo)位置信息出現(xiàn)定位誤差，且精密單點(diǎn)定位方式長(zhǎng)期運(yùn)行時(shí)不會(huì)出現(xiàn)計(jì)算發(fā)散的問(wèn)題。因此當(dāng)移動(dòng)設(shè)備處于無(wú)基準(zhǔn)站或無(wú)網(wǎng)絡(luò)的情況下，通過(guò)上述自差分定位方式和精密單點(diǎn)定位方式相結(jié)合的定位方式，也能快速達(dá)到高精度定位，且長(zhǎng)時(shí)間維持高精度定位，解決了現(xiàn)有技術(shù)中在無(wú)網(wǎng)絡(luò)或無(wú)基準(zhǔn)站的情況無(wú)法進(jìn)行快速精準(zhǔn)定位的問(wèn)題，同時(shí)還可以避免僅通過(guò)自差分定位方式進(jìn)行定位時(shí)，因長(zhǎng)時(shí)間使用自差分定位方式所導(dǎo)致的坐標(biāo)解算結(jié)果發(fā)散，進(jìn)而導(dǎo)致定位誤差大大增大的情況發(fā)生，有利于實(shí)現(xiàn)在無(wú)網(wǎng)絡(luò)或無(wú)基準(zhǔn)站的情況下，移動(dòng)設(shè)備也能夠快速且長(zhǎng)時(shí)間維持高精度的相對(duì)定位，并實(shí)現(xiàn)高精度的作業(yè)效果或測(cè)繪效果，保證移動(dòng)設(shè)備的作業(yè)效率或測(cè)繪效率。

技術(shù)特征：

1.一種移動(dòng)設(shè)備的定位方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)設(shè)備的定位方法，其特征在于，在所述移動(dòng)設(shè)備的定位系統(tǒng)上電之后，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的移動(dòng)設(shè)備的定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的移動(dòng)設(shè)備的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動(dòng)設(shè)備的定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的移動(dòng)設(shè)備的定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的移動(dòng)設(shè)備的定位方法，其特征在于，在所述確定所述移動(dòng)設(shè)備生成所述測(cè)繪位置信息后是否重啟對(duì)應(yīng)的定位系統(tǒng)之后，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的移動(dòng)設(shè)備的定位方法，其特征在于，所述對(duì)所述測(cè)繪位置信息進(jìn)行糾偏，得到所述待作業(yè)地塊的作業(yè)位置信息，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的移動(dòng)設(shè)備的定位方法，其特征在于，得到在所述移動(dòng)設(shè)備的定位基準(zhǔn)下的所述待作業(yè)地塊的作業(yè)位置信息后，所述方法還包括：

10.一種移動(dòng)設(shè)備的定位裝置，其特征在于，包括：

11.一種移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，包括：

12.一種包含計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行時(shí)用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-9任一所述的移動(dòng)設(shè)備的定位方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)一種移動(dòng)設(shè)備的定位方法、裝置、移動(dòng)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及無(wú)人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，方法包括：移動(dòng)設(shè)備的定位系統(tǒng)上電后，通過(guò)自差分定位方式確定第一位置信息，并通過(guò)精密單點(diǎn)定位方式進(jìn)行解算，以得到第二位置信息；在未解算得到高精度的第二位置信息的情況下，確定第一位置信息為移動(dòng)設(shè)備的目標(biāo)位置信息；在解算得到高精度的第二位置信息的情況下，確定第二位置信息與第一位置信息之間的第一偏移量，根據(jù)第一偏移量和第二位置信息確定移動(dòng)設(shè)備的目標(biāo)位置信息。通過(guò)上述技術(shù)手段，解決了現(xiàn)有技術(shù)中在無(wú)網(wǎng)絡(luò)或無(wú)基準(zhǔn)站的情況無(wú)法進(jìn)行定位的問(wèn)題，保證移動(dòng)設(shè)備的作業(yè)效率或測(cè)繪效率。

技術(shù)研發(fā)人員：鐘柱堅(jiān)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州極飛科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10