本發(fā)明涉及埋地管道慣性測繪領(lǐng)域,尤其涉及管道中心線軌跡數(shù)據(jù)誤差修正方法及裝置。
背景技術(shù):
1、本部分旨在為權(quán)利要求書中陳述的本發(fā)明實施例提供背景或上下文。此處的描述不因為包括在本部分中就承認是現(xiàn)有技術(shù)。
2、埋地管道的地理信息系統(tǒng),在不斷發(fā)展的軟件平臺和互聯(lián)網(wǎng)信息支持下,已實現(xiàn)并逐漸成為管道運營管理者的重要管理手段。管道的中心線軌跡及相關(guān)管道特征位置信息在電子地圖上的展示,使管理者可以直觀地掌握管道和相關(guān)管道特征等位置信息,這也使其成為地理信息系統(tǒng)組成內(nèi)容的核心之一。
3、管道測繪內(nèi)檢測器裝載慣性測量單元、里程輪、環(huán)焊縫識別探頭、供電電池艙、數(shù)據(jù)處理器和存儲器,并配合地面定標盒,使其能夠通過一次管道收發(fā)球運行就可以獲取整條管道的中心線軌跡坐標和管道特征坐標。在固定采樣率下,管道測繪內(nèi)檢測器采集設(shè)備在管道運行過程中的姿態(tài)、三軸加速度值、時間、里程脈沖數(shù)等參數(shù),將獲取的測繪數(shù)據(jù)和定標盒校準信息通過后解算軟件處理,最終獲取管道的中心線三維坐標軌跡。校準信息即定標盒采集的管道測繪檢測器通過定標盒的時間,以及該管道臨時標識點或固定標識點的經(jīng)緯度和高程坐標,經(jīng)緯度要求精確到度格式下小數(shù)點后8位,高程精確到毫米。
4、管道測繪內(nèi)檢測器裝載的高精度管線測量單元中的陀螺儀精度可達到0.01°/h,在地球自轉(zhuǎn)環(huán)境下,陀螺儀會測量到地球自轉(zhuǎn)。因此陀螺儀隨著時間推移而發(fā)生漂移,定標盒校準信息的時間間距越大,陀螺儀的誤差也越大。此外,以固定時間頻率采樣間距下,運行速度越高的設(shè)備將加大兩個采樣數(shù)據(jù)之間的距離,相應(yīng)也會產(chǎn)生越大的誤差。
5、管道測繪內(nèi)檢測器在管道內(nèi)運行時,通常會給以固定的運行工況,但因為管道介質(zhì)調(diào)配問題或者檢測器由于通過彎頭或管道變形限制點等發(fā)生停頓,產(chǎn)生速度波動或突然高速啟動的情況時有發(fā)生。定標盒在監(jiān)測檢測器通過時,定標盒因為自身故障、檢測器信號發(fā)射器故障、干擾信號等原因,會導(dǎo)致定標盒不能有效激活,從而無法準確記錄檢測器通過的時間。
6、綜合上述檢測器運行速度和定標盒有效激活兩種主要影響因素,需要研究出解決解算坐標修正的方法。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明實施例提供一種管道中心線軌跡數(shù)據(jù)誤差修正方法,用以避免多次檢測,有效修正管道中心線軌跡,該方法包括:
2、獲取待測管道解算管道中心線軌跡坐標后的管道位置信息,收集管道檢測器的運行數(shù)據(jù);
3、根據(jù)管道檢測器的運行數(shù)據(jù),確定超出預(yù)設(shè)速度的管道點位和峰值速度點位,作為第一特征點;
4、將管道位置信息導(dǎo)入地圖中,從地圖中確定定標點位間的間距大于預(yù)設(shè)距離的定標點位,作為第二特征點,提取第一特征點和第二特征點的坐標;
5、根據(jù)第一特征點和第二特征點的坐標,確定管道的地理位置信息,將第一特征點和第二特征點的坐標與對應(yīng)的管道的地理位置信息進行對比,得到實際誤差,確定第一特征點和第二特征點中實際誤差大于預(yù)設(shè)誤差的坐標點;
6、對實際誤差大于預(yù)設(shè)誤差的坐標點進行修正。
7、本發(fā)明實施例還提供一種管道中心線軌跡數(shù)據(jù)誤差修正裝置,用以用以避免多次檢測,有效修正管道中心線軌跡,該裝置包括:
8、數(shù)據(jù)收集模塊,用于獲取待測管道解算管道中心線軌跡坐標后的管道位置信息,收集管道檢測器的運行數(shù)據(jù);
9、特征點提取模塊,用于根據(jù)管道檢測器的運行數(shù)據(jù),確定超出預(yù)設(shè)速度的管道點位和峰值速度點位,作為第一特征點;
10、坐標提取模塊,用于將管道位置信息導(dǎo)入地圖中,從地圖中確定定標點位間的間距大于預(yù)設(shè)距離的定標點位,作為第二特征點,提取第一特征點和第二特征點的坐標;
11、誤差對比模塊,用于根據(jù)第一特征點和第二特征點的坐標,確定管道的地理位置信息,將第一特征點和第二特征點的坐標與對應(yīng)的管道的地理位置信息進行對比,得到實際誤差,確定第一特征點和第二特征點中實際誤差大于預(yù)設(shè)誤差的坐標點;
12、誤差修正模塊,用于對實際誤差大于預(yù)設(shè)誤差的坐標點進行修正。
13、本發(fā)明實施例還提供一種計算機設(shè)備,包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序,所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述管道中心線軌跡數(shù)據(jù)誤差修正方法。
14、本發(fā)明實施例還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì),所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序,所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述管道中心線軌跡數(shù)據(jù)誤差修正方法。
15、本發(fā)明實施例還提供一種計算機程序產(chǎn)品,所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序,所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述管道中心線軌跡數(shù)據(jù)誤差修正方法。
16、本發(fā)明實施例中,獲取待測管道解算管道中心線軌跡坐標后的管道位置信息,收集管道檢測器的運行數(shù)據(jù);根據(jù)管道檢測器的運行數(shù)據(jù),確定超出預(yù)設(shè)速度的管道點位和峰值速度點位,作為第一特征點;將管道位置信息導(dǎo)入地圖中,從地圖中確定定標點位間的間距大于預(yù)設(shè)距離的定標點位,作為第二特征點,提取第一特征點和第二特征點的坐標;根據(jù)第一特征點和第二特征點的坐標,確定管道的地理位置信息,將第一特征點和第二特征點的坐標與對應(yīng)的管道的地理位置信息進行對比,得到實際誤差,確定第一特征點和第二特征點中實際誤差大于預(yù)設(shè)誤差的坐標點;對實際誤差大于預(yù)設(shè)誤差的坐標點進行修正。這樣,通過定標數(shù)據(jù)插入的方法,篩查出管道坐標誤差點,修正誤差后重新解算管道中心線軌跡坐標,可以將檢測數(shù)據(jù)修正到行業(yè)標準的精度范圍內(nèi),提高埋地管道測繪效率。
1.一種管道中心線軌跡數(shù)據(jù)誤差修正方法,其特征在于,包括:
2.如權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,管道位置信息包括:中心線軌跡坐標、特征點坐標和激活定標點坐標。
3.如權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,管道檢測器的運行數(shù)據(jù)包括:管道全段運動速度和激活定標點信息。
4.如權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,對實際誤差大于預(yù)設(shè)誤差的坐標點進行修正后,還包括:
5.一種管道中心線軌跡數(shù)據(jù)誤差修正裝置,其特征在于,包括:
6.如權(quán)利要求5所述的裝置,其特征在于,管道位置信息包括:中心線軌跡坐標、特征點坐標和激活定標點坐標。
7.如權(quán)利要求5所述的裝置,其特征在于,管道檢測器的運行數(shù)據(jù)包括:管道全段運動速度和激活定標點信息。
8.如權(quán)利要求5所述的裝置,其特征在于,還包括解算模塊,具體用于:
9.一種計算機設(shè)備,包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序,其特征在于,所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至4任一所述方法。
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì),其特征在于,所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序,所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至4任一所述方法。
11.一種計算機程序產(chǎn)品,其特征在于,所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序,所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至4任一所述方法。