本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)，尤其涉及一種標(biāo)定激光雷達(dá)的方法、測(cè)反射率方法、測(cè)反射率電路和雷達(dá)。

背景技術(shù)：

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息技術(shù)等的快速發(fā)展，自動(dòng)駕駛技術(shù)越來越成熟，開始為用戶提供便捷的出行服務(wù)。雷達(dá)能夠采集環(huán)境信息，以便自動(dòng)駕駛的決策系統(tǒng)采取與環(huán)境信息相適配的駕駛策略，如避障等。

2、然而，相關(guān)技術(shù)經(jīng)標(biāo)定的雷達(dá)的測(cè)量結(jié)果精度較低，如反射率的測(cè)量精度無法滿足用戶需求。經(jīng)過申請(qǐng)人的研究分析，發(fā)現(xiàn)雷達(dá)測(cè)量結(jié)果的精度較低的至少部分原因是沒有進(jìn)行反射率標(biāo)定。例如，相關(guān)技術(shù)較少考慮回波面積和反射率之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決或部分地解決相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N標(biāo)定激光雷達(dá)的方法、測(cè)反射率方法、測(cè)反射率電路和雷達(dá)，能夠提升激光雷達(dá)標(biāo)定精度，進(jìn)而提升激光雷達(dá)的測(cè)反射率結(jié)果精度。

2、本申請(qǐng)第一方面提供一種標(biāo)定激光雷達(dá)的方法，重復(fù)以下操作直至獲得q個(gè)第一對(duì)應(yīng)關(guān)系：基于激光雷達(dá)的參數(shù)計(jì)算在目標(biāo)反射率下的回波面積和距離信息之間的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系，q是大于2的整數(shù)；通過改變具有目標(biāo)反射率的反光板與激光雷達(dá)之間的距離，測(cè)試在目標(biāo)反射率下回波面積和距離信息之間的第二對(duì)應(yīng)關(guān)系；基于第一對(duì)應(yīng)關(guān)系和第二對(duì)應(yīng)關(guān)系之間的差異確定反射率補(bǔ)償相關(guān)參數(shù)，以基于反射率補(bǔ)償相關(guān)參數(shù)調(diào)整激光雷達(dá)輸出的反射率。

3、本申請(qǐng)第二方面提供一種提升激光雷達(dá)測(cè)反射率精度的方法，響應(yīng)于獲得距離信息和檢測(cè)回波面積，基于第一對(duì)應(yīng)關(guān)系確定與距離信號(hào)和q個(gè)目標(biāo)反射率各自對(duì)應(yīng)的回波面積，第一對(duì)應(yīng)關(guān)系是在目標(biāo)反射率下回波面積和距離信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；基于q個(gè)回波面積和與q個(gè)回波面積各自對(duì)應(yīng)的反射率，計(jì)算與檢測(cè)回波面積對(duì)應(yīng)的反射率。

4、本申請(qǐng)第三方面提供一種提升激光雷達(dá)測(cè)反射率精度的電路，對(duì)應(yīng)關(guān)系確定電路，用于響應(yīng)于獲得距離信息和檢測(cè)回波面積，基于第一對(duì)應(yīng)關(guān)系確定與距離信號(hào)和q個(gè)目標(biāo)反射率各自對(duì)應(yīng)的回波面積，第一對(duì)應(yīng)關(guān)系是在目標(biāo)反射率下回波面積和距離信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；反射率計(jì)算電路，用于基于q個(gè)回波面積和與q個(gè)回波面積各自對(duì)應(yīng)的反射率，計(jì)算與檢測(cè)回波面積對(duì)應(yīng)的反射率。

5、本申請(qǐng)第四方面提供一種芯片，包括如上述的提升激光雷達(dá)測(cè)反射率精度的電路。

6、本申請(qǐng)第五方面提供一種板卡，包括如上述的提升激光雷達(dá)測(cè)反射率精度的電路或者芯片。

7、本申請(qǐng)第六方面提供一種雷達(dá)，包括如上述的包括如上述的提升激光雷達(dá)測(cè)反射率精度的電路、芯片或者板卡中至少一種。

8、本申請(qǐng)第七方面提供一種電子設(shè)備，包括：處理器；以及存儲(chǔ)器，其上存儲(chǔ)有可執(zhí)行代碼，當(dāng)可執(zhí)行代碼被處理器執(zhí)行時(shí)，使處理器執(zhí)行如上述的方法。

9、本申請(qǐng)第八方面提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有可執(zhí)行代碼，當(dāng)可執(zhí)行代碼被電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時(shí)，使處理器執(zhí)行如上的方法。

10、本申請(qǐng)第九方面提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括可執(zhí)行代碼，當(dāng)可執(zhí)行代碼被執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上的方法。

11、本申請(qǐng)?zhí)峁┑募夹g(shù)方案可以包括以下有益效果：通過對(duì)相對(duì)于激光雷達(dá)具有不同距離和回波面積的對(duì)象進(jìn)行回波面積和反射率之間關(guān)系的標(biāo)定過程，得到回波面積和反射率之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，這樣便于激光雷達(dá)基于標(biāo)定結(jié)果對(duì)反射率結(jié)果進(jìn)行校正，有效提升輸出的反射率信息的精準(zhǔn)度。

12、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請(qǐng)。

技術(shù)特征：

1.一種標(biāo)定激光雷達(dá)的方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述反射率補(bǔ)償相關(guān)參數(shù)包括回波面積補(bǔ)償系數(shù)，一個(gè)回波面積補(bǔ)償系數(shù)用于補(bǔ)償至少一個(gè)回波面積。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過反射率標(biāo)定平臺(tái)確定所述第二對(duì)應(yīng)關(guān)系；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過二維查找表存儲(chǔ)所述第二對(duì)應(yīng)關(guān)系，其中，一個(gè)存儲(chǔ)地址對(duì)應(yīng)與q個(gè)反射率對(duì)應(yīng)的回波面積，所述回波面積是q個(gè)離散值。

5.一種提升激光雷達(dá)測(cè)反射率精度的方法，其特征在于，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述距離信息是m比特?cái)?shù)據(jù)，其中，m是大于2的整數(shù)；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于q個(gè)所述第一對(duì)應(yīng)關(guān)系確定與所述高p比特?cái)?shù)據(jù)和q個(gè)目標(biāo)反射率對(duì)應(yīng)的q個(gè)回波面積，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于q個(gè)所述第一對(duì)應(yīng)關(guān)系確定與所述兩個(gè)距離信息和q個(gè)目標(biāo)反射率對(duì)應(yīng)的(2×q)個(gè)回波面積，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于q個(gè)所述插值回波面積和所述q個(gè)標(biāo)準(zhǔn)反射率，確定與所述檢測(cè)回波面積對(duì)應(yīng)的反射率，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，通過特定電路計(jì)算與所述檢測(cè)回波面積對(duì)應(yīng)的反射率；所述特定電路包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述激光雷達(dá)存儲(chǔ)反射率補(bǔ)償相關(guān)參數(shù)；

12.一種提升激光雷達(dá)測(cè)反射率精度的電路，其特征在于，包括：

13.一種雷達(dá)，包括根據(jù)權(quán)利要求12所述的提升激光雷達(dá)測(cè)距精度的電路。

14.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種標(biāo)定激光雷達(dá)的方法、測(cè)反射率方法、測(cè)反射率電路和雷達(dá)，該標(biāo)定激光雷達(dá)的方法包括：重復(fù)以下操作直至獲得Q個(gè)第一對(duì)應(yīng)關(guān)系：基于激光雷達(dá)的參數(shù)計(jì)算在目標(biāo)反射率下的回波面積和距離信息之間的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系，Q是大于2的整數(shù)；通過改變具有目標(biāo)反射率的反光板與激光雷達(dá)之間的距離，測(cè)試在目標(biāo)反射率下回波面積和距離信息之間的第二對(duì)應(yīng)關(guān)系；基于第一對(duì)應(yīng)關(guān)系和第二對(duì)應(yīng)關(guān)系之間的差異確定反射率補(bǔ)償相關(guān)參數(shù)，以基于反射率補(bǔ)償相關(guān)參數(shù)調(diào)整激光雷達(dá)輸出的反射率。本申請(qǐng)能有效提升激光雷達(dá)測(cè)距精度，進(jìn)而提升激光雷達(dá)的測(cè)反射率精度。

技術(shù)研發(fā)人員：徐燕子
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19