本發(fā)明涉及一種搬送車、邊緣位置確定方法、距離計(jì)算方法以及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、以往，如專利文獻(xiàn)1所示，有自主地行駛而進(jìn)行貨物裝卸的無(wú)人搬送車。專利文獻(xiàn)1所公開的無(wú)人搬送車包括：貨叉(fork)、使貨叉升降的升降裝置、以及檢測(cè)自身位置的激光掃描儀。無(wú)人搬送車構(gòu)成為，一邊檢測(cè)自身位置一邊移動(dòng)至預(yù)先規(guī)定的貨物裝卸位置為止，使貨叉升降而進(jìn)行貨物裝卸作業(yè)。

2、此外，如專利文獻(xiàn)1所公開的那樣，無(wú)人搬送車有時(shí)對(duì)移動(dòng)貨架進(jìn)行貨物裝卸。移動(dòng)貨架與被固定的貨架不同而會(huì)移動(dòng)，但在所述移動(dòng)時(shí)，有時(shí)會(huì)偏離規(guī)定的移動(dòng)位置。于是，在規(guī)定的貨物裝卸位置與移動(dòng)貨架之間將產(chǎn)生偏離，但專利文獻(xiàn)1的無(wú)人搬送系統(tǒng)對(duì)于所述偏離未作考慮。而且，在對(duì)駐停在規(guī)定位置的卡車進(jìn)行貨物裝卸作業(yè)時(shí)，卡車也有時(shí)會(huì)偏離規(guī)定的待機(jī)位置，在此情況下，與規(guī)定的貨物裝卸位置之間也會(huì)產(chǎn)生偏離。若設(shè)想移動(dòng)貨架或卡車發(fā)生偏離的情況來(lái)決定貨物裝卸位置，則存在無(wú)法將貨物與貨物之間靠緊裝載的問(wèn)題。

3、因此，為了對(duì)被裝載于偏離了規(guī)定位置的移動(dòng)貨架或卡車的貨物等進(jìn)行檢測(cè)，例如專利文獻(xiàn)2所公開的搬送車包括二維光探測(cè)和測(cè)距(light?detection?and?ranging，lidar)傳感器(外界傳感器)，且構(gòu)成為，基于通過(guò)所述傳感器所獲取的信息來(lái)檢測(cè)所裝載的預(yù)定的托盤以及貨物的形狀。但是，像這樣檢測(cè)托盤或貨物的形狀的以往的方法相對(duì)于對(duì)象物的位置/姿勢(shì)(角度)的靈活性高，另一方面，依存于檢測(cè)對(duì)象的形狀/尺寸。因此，以往的方法必須根據(jù)檢測(cè)對(duì)象來(lái)適用不同的特性值/方法，存在缺乏通用性的問(wèn)題。

4、[現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)]

5、[專利文獻(xiàn)]

6、專利文獻(xiàn)1：日本專利特開2020-030642號(hào)公報(bào)

7、專利文獻(xiàn)2：日本專利特開2022-166717號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、[發(fā)明所要解決的問(wèn)題]

2、因此，本發(fā)明所要解決的問(wèn)題在于提供一種搬送車，并非檢測(cè)形狀其自身，而能夠檢測(cè)周圍物體的邊緣位置。

3、[解決問(wèn)題的技術(shù)手段]

4、為了解決所述問(wèn)題，本發(fā)明的搬送車包括：

5、貨物裝載部；

6、點(diǎn)陣獲取部，對(duì)被裝載于貨物裝載部的貨物以及搬送車的周圍物體或其任一者水平地照射光以獲取點(diǎn)陣；以及

7、邊緣確定部，使用將左右以及前后或任一方向的距離設(shè)為軸的頻率分布來(lái)分析所獲取的點(diǎn)陣，將與實(shí)質(zhì)上無(wú)度數(shù)的區(qū)域鄰接的有度數(shù)的區(qū)間確定為貨物以及周圍物體或其任一者在左右或前后方向上的邊緣位置。

8、所述搬送車優(yōu)選的是，

9、還包括距離計(jì)算部，

10、點(diǎn)陣獲取部進(jìn)而對(duì)貨物與貨物的附近物體水平地照射光以獲取點(diǎn)陣，

11、邊緣確定部進(jìn)而使用將左右方向的距離設(shè)為軸的頻率分布來(lái)分析所獲取的點(diǎn)陣，將與實(shí)質(zhì)上無(wú)度數(shù)的區(qū)域鄰接的有度數(shù)的左右區(qū)間分別確定為貨物或附近物體的邊緣位置，

12、距離計(jì)算部基于所確定的貨物以及附近物體的邊緣位置，來(lái)算出貨物與附近物體的左右方向的距離。另外，本發(fā)明中的“實(shí)質(zhì)上無(wú)度數(shù)”是指除了因噪聲等導(dǎo)致什么都沒有的區(qū)域存在度數(shù)的情況以外。邊緣確定部也可通過(guò)公知的技術(shù)來(lái)刪除因噪聲等產(chǎn)生的度數(shù)，或者忽略少的度數(shù)來(lái)進(jìn)行分析。

13、所述搬送車優(yōu)選的是，

14、還包括距離計(jì)算部，

15、點(diǎn)陣獲取部進(jìn)而對(duì)被裝載于貨物裝載部的貨物與貨物的附近物體水平地照射光以獲取點(diǎn)陣，

16、邊緣確定部進(jìn)而使用將前后方向的距離設(shè)為軸的頻率分布來(lái)分析所獲取的點(diǎn)陣，將與實(shí)質(zhì)上無(wú)度數(shù)的區(qū)域鄰接的有度數(shù)的前后區(qū)間分別確定為貨物或附近物體的邊緣位置，

17、距離計(jì)算部基于所確定的貨物以及附近物體的邊緣位置，來(lái)算出貨物與附近物體的前后方向的距離。

18、為了解決所述問(wèn)題，本發(fā)明的邊緣位置確定方法是基于由配置于搬送車的點(diǎn)陣獲取部所獲取的點(diǎn)陣來(lái)確定物體的邊緣位置的方法，所述邊緣位置確定方法包括下述步驟：

19、由點(diǎn)陣獲取部對(duì)物體水平地照射光以獲取點(diǎn)陣；以及

20、使用將左右以及前后或任一方向的距離設(shè)為軸的頻率分布來(lái)分析所獲取的點(diǎn)陣，將與實(shí)質(zhì)上無(wú)度數(shù)的區(qū)域鄰接的有度數(shù)的區(qū)間確定為物體的左右以及前后或任一方向的邊緣位置。

21、為了解決所述問(wèn)題，本發(fā)明的間隙距離計(jì)算方法是基于由配置于搬送車的點(diǎn)陣獲取部所獲取的點(diǎn)陣來(lái)算出被裝載于搬送車的貨物與貨物的附近物體的間隙的距離的方法，所述間隙距離計(jì)算方法包括下述步驟：

22、由點(diǎn)陣獲取部對(duì)貨物與物體水平地照射光以獲取點(diǎn)陣；

23、使用將左右方向的距離設(shè)為軸的頻率分布來(lái)分析所獲取的點(diǎn)陣，將與實(shí)質(zhì)上無(wú)度數(shù)的區(qū)域鄰接的有度數(shù)的區(qū)間確定為貨物或物體的邊緣位置；以及

24、基于所確定的貨物以及物體的邊緣位置，算出貨物與物體的間隙的左右方向的距離。

25、為了解決所述問(wèn)題，本發(fā)明的距離計(jì)算方法是基于由配置于搬送車的點(diǎn)陣獲取部所獲取的點(diǎn)陣來(lái)算出被裝載于搬送車的貨物與貨物的附近物體的間隙的距離的方法，所述距離計(jì)算方法包括下述步驟：

26、由點(diǎn)陣獲取部對(duì)貨物與物體水平地照射光以獲取點(diǎn)陣；

27、使用將前后方向的距離設(shè)為軸的頻率分布來(lái)分析所獲取的點(diǎn)陣，將與實(shí)質(zhì)上無(wú)度數(shù)的區(qū)域鄰接的有度數(shù)的區(qū)間確定為貨物或物體的邊緣位置；以及

28、基于所確定的貨物以及物體的邊緣位置，算出貨物與物體的間隙的前后方向的距離。

29、為了解決所述問(wèn)題，本發(fā)明的距離計(jì)算方法是基于由配置于搬送車的點(diǎn)陣獲取部所獲取的點(diǎn)陣來(lái)算出被裝載于搬送車的貨物與貨物的附近物體的間隙的距離的方法，所述距離計(jì)算方法包括：

30、由點(diǎn)陣獲取部對(duì)貨物與物體水平地照射光以獲取點(diǎn)陣；

31、使用將前后方向的距離設(shè)為軸的頻率分布來(lái)分析所獲取的點(diǎn)陣，將上側(cè)區(qū)域中的峰值區(qū)間確定為物體的邊緣，并且將下側(cè)區(qū)域中的峰值區(qū)間確定為貨物的邊緣位置；以及

32、基于所確定的貨物以及物體的邊緣位置，算出貨物與物體的前后方向的距離。

33、為了解決所述問(wèn)題，本發(fā)明的位置確定程序使包括點(diǎn)陣獲取部及計(jì)算機(jī)的搬送車的計(jì)算機(jī)執(zhí)行一步驟，

34、所述點(diǎn)陣獲取部對(duì)物體水平地照射光以獲取點(diǎn)陣，

35、所述步驟是：使用將左右以及前后或任一方向的距離設(shè)為軸的頻率分布來(lái)分析所獲取的點(diǎn)陣，將與實(shí)質(zhì)上無(wú)度數(shù)的區(qū)域鄰接的有度數(shù)的區(qū)間確定為物體在左右或前后方向上的邊緣位置。

36、[發(fā)明的效果]

37、本發(fā)明的搬送車并非檢測(cè)形狀其自身，而能夠檢測(cè)周圍物體的邊緣位置。

技術(shù)特征：

1.一種搬送車，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬送車，還包括距離計(jì)算部，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬送車，還包括距離計(jì)算部，

4.一種邊緣位置確定方法，是基于由配置于搬送車的點(diǎn)陣獲取部所獲取的點(diǎn)陣來(lái)確定物體的邊緣位置的方法，所述邊緣位置確定方法包括下述步驟：

5.一種距離計(jì)算方法，是基于由配置于搬送車的點(diǎn)陣獲取部所獲取的點(diǎn)陣來(lái)算出被裝載于所述搬送車的貨物與所述貨物的附近物體的間隙的距離的方法，所述距離計(jì)算方法包括下述步驟：

6.一種距離計(jì)算方法，是基于由配置于搬送車的點(diǎn)陣獲取部所獲取的點(diǎn)陣來(lái)算出被裝載于所述搬送車的貨物與所述貨物的附近物體的間隙的距離的方法，所述距離計(jì)算方法包括下述步驟：

7.一種距離計(jì)算方法，是基于由配置于搬送車的點(diǎn)陣獲取部所獲取的點(diǎn)陣來(lái)算出被裝載于所述搬送車的貨物與所述貨物的附近物體的間隙的距離的方法，所述距離計(jì)算方法包括：

8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有位置確定程序，其中，

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種搬送車、邊緣位置確定方法、距離計(jì)算方法以及存儲(chǔ)介質(zhì)，并非檢測(cè)形狀其自身，而能夠檢測(cè)周圍物體的位置。搬送車包括點(diǎn)陣獲取部以及邊緣確定部。點(diǎn)陣獲取部對(duì)被裝載于貨物裝載部的貨物以及搬送車的周圍物體水平地照射光以獲取點(diǎn)陣(PG)。邊緣確定部使用將左右以及前后方向的距離設(shè)為軸的頻率分布來(lái)分析所獲取的點(diǎn)陣(PG)，將與實(shí)質(zhì)上無(wú)度數(shù)的區(qū)域鄰接的有度數(shù)的區(qū)間(S1)、區(qū)間(S2)、區(qū)間(S3)以及區(qū)間(S4)確定為貨物以及周圍物體在左右或前后方向上的邊緣位置。

技術(shù)研發(fā)人員：吉田徹郎
受保護(hù)的技術(shù)使用者：三菱物捷仕株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10