本發(fā)明涉及物流，尤其涉及一種工業(yè)機器人激光測距裝置及方法。

背景技術：

1、物流倉儲堆垛是指在倉庫管理中，將貨物依照特定規(guī)則有序地疊放，旨在高效利用存儲空間、保障貨物安全及便于存取作業(yè)的一種操作。通過采用如重疊式、交錯式等不同的堆碼方式，結合穩(wěn)定性與安全性原則，堆垛不僅提高了倉庫容量，還優(yōu)化了物流效率，降低了運營成本。

2、在堆垛之前需要對輸送的貨物進行分類并按照不同的尺寸進行疊放，現(xiàn)有的方式是在機械手上設置位置校準結構以對貨物位置進行識別和調整，然后進行疊放，這樣長期使用后機械手上的校準結構準度會降低，從而不便于后續(xù)使用。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種工業(yè)機器人激光測距裝置及方法，旨在可以在輸送線上就對貨箱的位置進行校正，執(zhí)行機構只執(zhí)行夾持和位置移動的功能，可靠性更高。

2、為實現(xiàn)上述目的，第一方面，本發(fā)明提供了一種工業(yè)機器人激光測距裝置，包括支撐組件、輸送組件和堆放組件，所述支撐組件包括底座和支撐架，所述支撐架與所述底座固定連接，并位于所述底座的頂部，所述輸送組件包括貨箱識別模塊、校準器、測距組件、輸送線本體和位置調節(jié)器，所述輸送線本體轉動設置在所述底座上，所述校準器設置在所述輸送線本體的一側，用于對貨箱位置進行初步校正，所述測距組件，用于對校正位置后的貨箱兩側的距離進行測量，所述位置調節(jié)器，用于基于兩側的距離差值對貨箱位置進行校正；所述堆放組件，用于基于貨箱信息對將校正后的貨箱堆放到物流機器人上。

3、其中，所述貨箱識別模塊包括圖像采集單元、圖像處理單元、特征提取單元和身份匹配單元；

4、所述圖像采集單元，用于通過安裝在工業(yè)機器人或其他固定位置的高清攝像頭捕捉貨箱的圖像；

5、所述圖像處理單元，用于對獲取的原始圖像進行處理，包括去除噪聲、改善光照不均、增加對比度和清晰度；

6、所述特征提取單元，用于從預處理后的圖像中提取出用于識別的特征信息；

7、所述身份匹配單元，用于將解碼得到的信息與數(shù)據庫中的信息進行比對，獲取貨箱信息。

8、其中，所述校準器包括兩個推動氣缸、兩個滑動板、兩個推板和兩個彈簧，兩個所述滑動板滑動設置在所述輸送線本體的兩側，兩個所述推板滑動設置在兩個所述滑動板的一側，所述彈簧設置在所述滑動板和所述推板之間，兩個所述推動氣缸的輸出端與兩個所述滑動板連接。

9、其中，所述校準器還包括壓力傳感器，所述壓力傳感器設置在所述推板的一側，用于對推板的推力進行檢測。

10、其中，所述位置調節(jié)器包括控制信息生成單元、頂板、頂出氣缸、螺桿、調節(jié)塊和調節(jié)電機，所述調節(jié)塊滑動設置在所述輸送線本體的一側，所述螺桿與所述調節(jié)塊螺紋連接，所述調節(jié)電機的輸出端與所述螺桿連接，所述頂出氣缸固定在所述調節(jié)塊上，所述頂板與所述頂出氣缸的輸出端連接，所述控制信息聲場單元與所述調節(jié)電機連接。

11、其中，所述位置調節(jié)器還包括第二測距單元，所述第二測距單元設置在所述調節(jié)塊上，用于對所述調節(jié)塊的移動位置進行檢測。

12、其中，所述堆放組件包括貨箱分類模塊、堆放指令生成模塊和執(zhí)行機構，所述貨箱分類模塊，用于基于貨箱尺寸進行分類，所述堆放指令生成模塊，用于基于分類后的貨箱生成控制指令；所述執(zhí)行機構，用于響應于控制系統(tǒng)的指令，調整貨箱在物流機器人上的位置與姿態(tài)。

13、第二方面，本發(fā)明還提供一種工業(yè)機器人激光測距方法，包括：將貨箱放置到輸送線本體上進行輸送；通過校準器將貨箱的位置擺正，使得貨箱的側邊和輸送方向平行；通過測距組件對貨箱兩側的相對距離進行測量，并計算距離差值；基于兩側的距離差值對貨箱位置進行校正；基于貨箱信息對將校正后的貨箱堆放到物流機器人上。

14、本發(fā)明的一種工業(yè)機器人激光測距裝置及方法，支撐組件由堅固耐用的底座與穩(wěn)固的支撐架構成，底座確保整個系統(tǒng)穩(wěn)定站立，而支撐架則垂直固定于底座頂部，為輸送組件與堆放組件提供了可靠的懸掛與安裝平臺，保證了整個裝置在高強度作業(yè)環(huán)境下的穩(wěn)定運行。輸送組件的貨箱識別模塊利用先進的機器視覺技術，如條形碼閱讀或rfid掃描，自動捕獲并識別每個貨箱的唯一標識和尺寸信息。校準器緊鄰輸送線本體設置，利用機械結構對進入輸送線的貨箱進行初步定位校正，確保后續(xù)處理的準確性。測距組件配備高精度激光測距傳感器，精確測量校正后貨箱兩側的微小距離差異，為精細化調整提供數(shù)據支持。位置調節(jié)器依據測距組件提供的數(shù)據，通過伺服電機或氣動系統(tǒng)，微調貨箱位置，確保兩側距離的絕對均衡，避免堆放時產生偏斜或不穩(wěn)定。堆放組件接收來自控制系統(tǒng)基于貨箱信息(包括尺寸、重量、優(yōu)先級等)的指令，精確控制物流機器人的動作路徑與力度，將經過精確校正的貨箱安全、高效地堆放到預定位置。從而在輸送線上就可以對貨箱的位置進行校正，執(zhí)行機構只執(zhí)行夾持和位置移動的功能，可靠性更高。

技術特征：

1.一種工業(yè)機器人激光測距裝置，其特征在于，

2.如權利要求1所述的一種工業(yè)機器人激光測距裝置，其特征在于，

3.如權利要求2所述的一種工業(yè)機器人激光測距裝置，其特征在于，

4.如權利要求3所述的一種工業(yè)機器人激光測距裝置，其特征在于，

5.如權利要求4所述的一種工業(yè)機器人激光測距裝置，其特征在于，

6.如權利要求5所述的一種工業(yè)機器人激光測距裝置，其特征在于，

7.如權利要求6所述的一種工業(yè)機器人激光測距裝置，其特征在于，

8.一種工業(yè)機器人激光測距方法，采用權利要求1～7任意一項所述的一種工業(yè)機器人激光測距裝置，其特征在于，

技術總結
本發(fā)明涉及物流技術領域，具體涉及一種工業(yè)機器人激光測距裝置及方法，輸送組件的貨箱識別模塊自動捕獲并識別每個貨箱的唯一標識和尺寸信息。校準器緊鄰輸送線本體設置，利用機械結構對進入輸送線的貨箱進行初步定位校正，確保后續(xù)處理的準確性。測距組件配備高精度激光測距傳感器，精確測量校正后貨箱兩側的距離差異。位置調節(jié)器依據測距組件提供的數(shù)據調整貨箱位置，確保兩側距離的絕對均衡，避免堆放時產生偏斜或不穩(wěn)定。堆放組件接收來自控制系統(tǒng)基于貨箱信息的指令，精確控制物流機器人的動作路徑與力度將貨物堆放到預定位置。從而在輸送線上就對貨箱的位置進行校正，執(zhí)行機構只執(zhí)行夾持和位置移動的功能，可靠性更高。

技術研發(fā)人員：甘鴿,鄧安葆,陳寧,鄧六學,朱俊偉
受保護的技術使用者：重慶川宜機電設備有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/10