本發(fā)明涉及工業(yè)控制，具體地，涉及一種用于工程機械的卸料對齊檢測方法、設備及存儲介質。

背景技術：

1、在工業(yè)領域，混凝土的卸料效率會直接影響施工、生產效率，隨著工業(yè)的快速發(fā)展，對混凝土的卸料效率也提出了更高的要求。

2、在卸料過程中，為避免造成混凝土浪費、影響生產進度，需要保證卸料口與攪拌車的集料斗對齊，以防止混凝土在卸料過程中溢出。本申請發(fā)明人在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中發(fā)現(xiàn)，當前通常是通過檢測卸料口與攪拌車集料斗的中心位置以判斷二者是否對齊，然而，由于集料斗的形狀不規(guī)則，且受到材料特性的影響，使得集料斗極易破損、變形，從而使得檢測到的卸料口與攪拌車集料斗的中心位置存在誤差，進而導致卸料口和集料斗的卸料對齊檢測準確度較低。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例的目的是提供一種用于工程機械的卸料對齊檢測方法、設備及存儲介質，用于緩解當前卸料對齊檢測的準確度低的技術問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例的一個方面提供一種用于工程機械的卸料對齊檢測方法，該工程機械包括目標車體和卸料機構，目標車體設有集料機構，卸料對齊檢測方法包括：

3、當檢測到卸料對齊檢測信號時，獲取目標車體對應的車體圖像；

4、對車體圖像進行姿態(tài)預測處理，得到目標車體對應的輪廓對齊數(shù)據(jù)和關鍵點對齊數(shù)據(jù)；

5、基于輪廓對齊數(shù)據(jù)和關鍵點對齊數(shù)據(jù)，得到目標車體空間姿態(tài)數(shù)據(jù)；

6、對目標車體空間姿態(tài)數(shù)據(jù)進行檢測，得到卸料機構和集料機構的卸料對齊結果。

7、可選地，在當檢測到卸料對齊檢測信號時，獲取目標車體對應的車體圖像的步驟之前，還包括：

8、對目標分割模型進行訓練，得到分割掩碼數(shù)據(jù)；以及

9、基于分割掩碼數(shù)據(jù)，得到目標姿態(tài)預測模型。

10、可選地，對目標分割模型進行訓練，得到分割掩碼數(shù)據(jù)的步驟，包括：

11、基于合成圖像數(shù)據(jù)集對初始分割模型進行訓練，得到目標分割模型；

12、將真實圖像數(shù)據(jù)集輸入目標分割模型，以使目標分割模型輸出真實圖像數(shù)據(jù)集對應的偽標簽數(shù)據(jù)；

13、根據(jù)具有偽標簽數(shù)據(jù)的真實圖像數(shù)據(jù)集、合成圖像數(shù)據(jù)集，對目標分割模型進行訓練，以使目標分割模型生成分割掩碼數(shù)據(jù)。

14、可選地，基于分割掩碼數(shù)據(jù)，得到目標姿態(tài)預測模型的步驟，包括：

15、獲取所述真實圖像數(shù)據(jù)集對應的歸一化關鍵點數(shù)據(jù)和非歸一化關鍵點數(shù)據(jù)；

16、根據(jù)所述歸一化關鍵點數(shù)據(jù)、所述非歸一化關鍵點數(shù)據(jù)和所述分割掩碼數(shù)據(jù)對初始姿態(tài)預測模型進行訓練，得到所述目標姿態(tài)預測模型。

17、可選地，對車體圖像進行姿態(tài)預測處理，得到目標車體對應的輪廓對齊數(shù)據(jù)和關鍵點對齊數(shù)據(jù)的步驟，包括：

18、提取車體圖像中的待檢測關鍵點和待檢測渲染掩碼；

19、將待檢測關鍵點和待檢測渲染掩碼輸入目標姿態(tài)預測模型，以使目標姿態(tài)預測模型輸出輪廓對齊數(shù)據(jù)和關鍵點對齊數(shù)據(jù)。

20、可選地，基于輪廓對齊數(shù)據(jù)和關鍵點對齊數(shù)據(jù)，得到目標車體空間姿態(tài)數(shù)據(jù)的步驟，包括：

21、對輪廓對齊數(shù)據(jù)和關鍵點對齊數(shù)據(jù)進行對齊運算處理，得到目標車體的車體空間位置和車體空間角度，其中，目標車體空間姿態(tài)數(shù)據(jù)包括車體空間位置和車體空間角度。

22、可選地，對目標車體空間姿態(tài)數(shù)據(jù)進行檢測，得到卸料機構和集料機構的卸料對齊結果的步驟，包括：

23、根據(jù)車體空間位置和車體空間角度，確定集料機構空間姿態(tài)數(shù)據(jù)，其中，集料機構空間姿態(tài)數(shù)據(jù)包括集料機構的空間位置和空間角度；

24、對集料機構空間姿態(tài)數(shù)據(jù)和卸料機構空間姿態(tài)數(shù)據(jù)進行檢測，得到卸料機構和集料機構的卸料對齊狀態(tài)，其中，卸料對齊結果包括卸料對齊狀態(tài)。

25、可選地，對集料機構空間姿態(tài)數(shù)據(jù)和卸料機構空間姿態(tài)數(shù)據(jù)進行檢測，得到卸料機構和集料機構的卸料對齊狀態(tài)的步驟，包括：

26、基于卸料機構空間姿態(tài)數(shù)據(jù)，確定卸料對齊空間范圍；

27、當集料機構空間姿態(tài)數(shù)據(jù)位于卸料對齊空間范圍時，確定卸料機構和集料機構處于對齊狀態(tài)；

28、當集料機構空間姿態(tài)數(shù)據(jù)未位于卸料對齊空間范圍時，確定卸料機構和集料機構處于未對齊狀態(tài)。

29、另一方面，本發(fā)明提供一種用于工程機械的卸料對齊檢測設備，被配置成執(zhí)行本申請上述任一項用于工程機械的卸料對齊檢測方法

30、此外，本發(fā)明的另一方面還提供一種機器可讀存儲介質，該機器可讀存儲介質上存儲有指令，該指令在被處理器執(zhí)行時使得處理器實現(xiàn)本申請上述任一項用于工程機械的卸料對齊檢測方法。

31、通過上述技術方案，基于目標車體的車體圖像得到輪廓對齊數(shù)據(jù)和關鍵點對齊數(shù)據(jù)，并根據(jù)輪廓對齊數(shù)據(jù)和關鍵點對齊數(shù)據(jù)確定目標車體空間姿態(tài)數(shù)據(jù)，根據(jù)該目標車體空間姿態(tài)數(shù)據(jù)即可得到卸料機構和集料機構的卸料對齊結果，該過程無需計算卸料口和集料斗的中心位置，因而有效提高卸料對齊檢測的準確度。

32、本發(fā)明實施例的其它特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

技術特征：

1.一種用于工程機械的卸料對齊檢測方法，其特征在于，所述工程機械包括目標車體和卸料機構，所述目標車體設有集料機構，所述卸料對齊檢測方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的用于工程機械的卸料對齊檢測方法，其特征在于，在所述當檢測到卸料對齊檢測信號時，獲取所述目標車體對應的車體圖像的步驟之前，還包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的用于工程機械的卸料對齊檢測方法，其特征在于，所述對目標分割模型進行訓練，得到分割掩碼數(shù)據(jù)的步驟，包括：

4.根據(jù)權利要求3所述的用于工程機械的卸料對齊檢測方法，其特征在于，所述基于所述分割掩碼數(shù)據(jù)，得到目標姿態(tài)預測模型的步驟，包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的用于工程機械的卸料對齊檢測方法，其特征在于，所述對所述車體圖像進行姿態(tài)預測處理，得到所述目標車體對應的輪廓對齊數(shù)據(jù)和關鍵點對齊數(shù)據(jù)的步驟，包括：

6.根據(jù)權利要求5所述的用于工程機械的卸料對齊檢測方法，其特征在于，所述基于所述輪廓對齊數(shù)據(jù)和所述關鍵點對齊數(shù)據(jù)，得到目標車體空間姿態(tài)數(shù)據(jù)的步驟，包括：

7.根據(jù)權利要求6所述的用于工程機械的卸料對齊檢測方法，其特征在于，所述對所述目標車體空間姿態(tài)數(shù)據(jù)進行檢測，得到所述卸料機構和所述集料機構的卸料對齊結果的步驟，包括：

8.根據(jù)權利要求7所述的用于工程機械的卸料對齊檢測方法，其特征在于，所述對所述集料機構空間姿態(tài)數(shù)據(jù)和卸料機構空間姿態(tài)數(shù)據(jù)進行檢測，得到所述卸料機構和所述集料機構的卸料對齊狀態(tài)的步驟，包括：

9.一種用于工程機械的卸料對齊檢測設備，被配置成執(zhí)行根據(jù)權利要求1至8中任一項所述的用于工程機械的卸料對齊檢測方法。

10.一種機器可讀存儲介質，其特征在于，所述機器可讀存儲介質上存儲有指令，所述指令在被處理器執(zhí)行時使得所述處理器實現(xiàn)根據(jù)權利要求1至8中任一項所述的用于工程機械的卸料對齊檢測方法。

技術總結
本發(fā)明實施例提供一種用于工程機械的卸料對齊檢測方法、設備及存儲介質，屬于工業(yè)控制技術領域，該方法包括：當檢測到卸料對齊檢測信號時，獲取目標車體對應的車體圖像；對車體圖像進行姿態(tài)預測處理，得到目標車體對應的輪廓對齊數(shù)據(jù)和關鍵點對齊數(shù)據(jù)；基于輪廓對齊數(shù)據(jù)和關鍵點對齊數(shù)據(jù)，得到目標車體空間姿態(tài)數(shù)據(jù)；對目標車體空間姿態(tài)數(shù)據(jù)進行檢測，得到卸料機構和集料機構的卸料對齊結果。本發(fā)明根據(jù)目標車體空間姿態(tài)數(shù)據(jù)即可得到卸料機構和集料機構的卸料對齊結果，該卸料對齊檢測過程無需計算卸料口和集料斗的中心位置，從而有效提高卸料對齊檢測的準確度。

技術研發(fā)人員：褚怡文,熊毅,鄧立波,王秀宇
受保護的技術使用者：湖南中聯(lián)重科混凝土機械站類設備有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/10