本申請(qǐng)涉及衛(wèi)星導(dǎo)航定位，尤其涉及一種衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(global?navigation?satellite?system，gnss)是能夠?qū)崿F(xiàn)全球、全天候、高精度的定位導(dǎo)航。其中，采用實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)(real?time?kinematic，rtk)載波相位差分技術(shù)的衛(wèi)星導(dǎo)航定位精度較高，被廣泛應(yīng)用于測(cè)繪、無人駕駛導(dǎo)航等各種領(lǐng)域。

2、rtk定位算法實(shí)現(xiàn)高精度定位的關(guān)鍵在于正確解算載波相位的整周模糊度(ambiguity?of?whole?cycles，awc)的固定解?，F(xiàn)有的整周模糊度固定方法主要采用最小二乘降相關(guān)平差(least-squares?ambiguity?decorrelation?adjustment，lambda)算法，計(jì)算所有候選模糊度組合的殘差，通過比較次優(yōu)和最優(yōu)模糊度組合的殘差，如果比值(arratio)大于某個(gè)門限，則將該最優(yōu)模糊度確定為整周模糊度的固定解。

3、然而隨著載波觀測(cè)質(zhì)量的不同，并不能保證在每一個(gè)歷元采用lambda算法均可以通過ratio校驗(yàn)得到整周模糊度的固定解，一旦在某一歷元固定失敗，很難再次固定成功，導(dǎo)致整周模糊度的固定率較低，進(jìn)而導(dǎo)致衛(wèi)星導(dǎo)航定位的準(zhǔn)確性較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例至少提供一種衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，在整周模糊度首次固定失敗時(shí)通過歷史歷元的整周模糊度進(jìn)行固定，提高了整周模糊度的固定率，進(jìn)而提高了衛(wèi)星導(dǎo)航定位的準(zhǔn)確性。

2、本申請(qǐng)主要包括以下幾個(gè)方面：

3、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法，所述方法包括：

4、檢測(cè)采用最小二乘降相關(guān)平差算法是否得到當(dāng)前歷元下的各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度的固定解；

5、若否，根據(jù)歷史歷元下的所述各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度、所述當(dāng)前歷元的載波觀測(cè)數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)濾波算法，確定所述當(dāng)前歷元的導(dǎo)航定位結(jié)果是否通過預(yù)設(shè)質(zhì)量控制算法；其中，所述歷史歷元為在所述當(dāng)前歷元之前的所述各個(gè)衛(wèi)星未發(fā)生周跳且所述各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度為固定解的歷元；所述預(yù)設(shè)濾波算法包括迭代最小二乘算法和卡爾曼濾波算法中的任意一種；

6、若是，將所述歷史歷元下的所述各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度確定為所述當(dāng)前歷元下的所述各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度的固定解；

7、基于所述當(dāng)前歷元下的所述各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度的固定解，并利用實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分算法，進(jìn)行衛(wèi)星導(dǎo)航定位。

8、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種衛(wèi)星導(dǎo)航定位裝置，所述衛(wèi)星導(dǎo)航定位裝置包括：

9、第一判斷模塊，用于檢測(cè)采用最小二乘降相關(guān)平差算法是否得到當(dāng)前歷元下的各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度的固定解；

10、第二判斷模塊，用于若否，根據(jù)歷史歷元下的所述各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度、所述當(dāng)前歷元的載波觀測(cè)數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)濾波算法，確定所述當(dāng)前歷元的導(dǎo)航定位結(jié)果是否通過預(yù)設(shè)質(zhì)量控制算法；其中，所述歷史歷元為在所述當(dāng)前歷元之前的所述各個(gè)衛(wèi)星未發(fā)生周跳且所述各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度為固定解的歷元；所述預(yù)設(shè)濾波算法包括迭代最小二乘算法和卡爾曼濾波算法中的任意一種；

11、確定模塊，用于若是，將所述歷史歷元下的所述各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度確定為所述當(dāng)前歷元下的所述各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度的固定解；

12、定位模塊，用于基于所述當(dāng)前歷元下的所述各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度的固定解，并利用實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分算法，進(jìn)行衛(wèi)星導(dǎo)航定位。

13、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲(chǔ)器和總線，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有所述處理器可執(zhí)行的機(jī)器可讀指令，當(dāng)電子設(shè)備運(yùn)行時(shí)，所述處理器與所述存儲(chǔ)器之間通過所述總線進(jìn)行通信，所述機(jī)器可讀指令被所述處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如上所述的衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法的步驟。

14、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如上所述的衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法的步驟。

15、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，方法包括：檢測(cè)采用最小二乘降相關(guān)平差算法是否得到當(dāng)前歷元下的各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度的固定解；若否，根據(jù)歷史歷元的各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度、當(dāng)前歷元的載波觀測(cè)數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)濾波算法，確定當(dāng)前歷元的導(dǎo)航定位結(jié)果是否通過預(yù)設(shè)質(zhì)量控制算法；其中，歷史歷元為在當(dāng)前歷元之前的各個(gè)衛(wèi)星為未發(fā)生周跳且各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度為固定解的歷元；預(yù)設(shè)濾波算法包括迭代最小二乘算法和卡爾曼濾波算法中的任意一種；若是，將歷史歷元下的各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度確定為當(dāng)前歷元下的各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度的固定解；基于當(dāng)前歷元下的各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度的固定解，并利用實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分算法，進(jìn)行衛(wèi)星導(dǎo)航定位。這樣，在整周模糊度首次固定失敗時(shí)通過歷史歷元的整周模糊度進(jìn)行固定，提高了整周模糊度的固定率，進(jìn)而提高了衛(wèi)星導(dǎo)航定位的準(zhǔn)確性。

16、為使本申請(qǐng)的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

技術(shù)特征：

1.一種衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法，其特征在于，根據(jù)以下步驟確定所述歷史歷元下的所述各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法，其特征在于，在繼續(xù)對(duì)所述第一歷元之前歷元進(jìn)行判斷之后，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法，其特征在于，根據(jù)以下步驟確定所述當(dāng)前歷元的導(dǎo)航定位結(jié)果：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法，其特征在于，當(dāng)所述預(yù)設(shè)濾波算法為迭代最小二乘算法時(shí)，根據(jù)以下步驟確定所述當(dāng)前歷元的導(dǎo)航定位結(jié)果是否通過預(yù)設(shè)質(zhì)量控制算法：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法，其特征在于，在確定所述當(dāng)前歷元的導(dǎo)航定位結(jié)果是否通過預(yù)設(shè)質(zhì)量控制算法之后，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法，其特征在于，在檢測(cè)采用最小二乘降相關(guān)平差算法是否得到當(dāng)前歷元下的各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度的固定解之后，所述方法還包括：

8.一種衛(wèi)星導(dǎo)航定位裝置，其特征在于，所述衛(wèi)星導(dǎo)航定位裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器、存儲(chǔ)器和總線，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有所述處理器可執(zhí)行的機(jī)器可讀指令，當(dāng)電子設(shè)備運(yùn)行時(shí)，所述處理器與所述存儲(chǔ)器之間通過所述總線進(jìn)行通信，所述機(jī)器可讀指令被所述處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一所述的衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一所述的衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法、裝置、電子設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：檢測(cè)采用最小二乘降相關(guān)平差算法是否得到當(dāng)前歷元下的各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度的固定解；若否，根據(jù)歷史歷元下的各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度、當(dāng)前歷元的載波觀測(cè)數(shù)據(jù)以及預(yù)設(shè)濾波算法，確定當(dāng)前歷元導(dǎo)航定位結(jié)果是否通過預(yù)設(shè)質(zhì)量控制算法；若是，將歷史歷元下的各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度確定為當(dāng)前歷元下的各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度的固定解；基于當(dāng)前歷元下的各個(gè)衛(wèi)星的整周模糊度的固定解，并利用實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分算法，進(jìn)行衛(wèi)星導(dǎo)航定位。這樣，在整周模糊度首次固定失敗時(shí)通過歷史歷元的整周模糊度進(jìn)行固定，提高了整周模糊度的固定率，進(jìn)而提高了衛(wèi)星導(dǎo)航定位的準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：楊柳,馬小輝,張萌
受保護(hù)的技術(shù)使用者：毫厘科技（常州）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/17