本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛，尤其涉及一種障礙物軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，預(yù)測(cè)障礙物的軌跡非常重要，它能為下游的規(guī)劃決策提供重要的依據(jù)。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通過預(yù)測(cè)周圍交通參與者在接下來幾秒內(nèi)的軌跡，來形成自己的駕駛策略，障礙物軌跡預(yù)測(cè)深刻影響到自動(dòng)駕駛的安全性，舒適性。障礙物軌跡預(yù)測(cè)有很多挑戰(zhàn)，其中最重要的一點(diǎn)就是如何提高預(yù)測(cè)的精度，這直接關(guān)系到駕駛的安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N障礙物軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以有效提高障礙物的當(dāng)前預(yù)測(cè)軌跡的精度和穩(wěn)定性。

2、根據(jù)本申請(qǐng)的一方面，提供了一種障礙物軌跡預(yù)測(cè)方法，所述方法包括：

3、獲取目標(biāo)車輛行駛場(chǎng)景中的地圖數(shù)據(jù)，和所述目標(biāo)車輛周圍的障礙物的歷史軌跡數(shù)據(jù)；其中，所述歷史軌跡數(shù)據(jù)包括歷史實(shí)際軌跡數(shù)據(jù)以及歷史預(yù)測(cè)軌跡數(shù)據(jù)；

4、對(duì)所述地圖數(shù)據(jù)和所述歷史軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，得到地圖特征和歷史軌跡特征；

5、將所述地圖特征和所述歷史軌跡特征輸入至障礙物軌跡預(yù)測(cè)模型中，確定所述障礙物的當(dāng)前預(yù)測(cè)軌跡；其中，所述障礙物軌跡預(yù)測(cè)模型是基于多頭注意力模型建立的，所述多頭注意力模型包括自注意力層以及新增的歷史注意力層。

6、根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種障礙物軌跡預(yù)測(cè)裝置，所述裝置包括：

7、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取目標(biāo)車輛行駛場(chǎng)景中的地圖數(shù)據(jù)，和所述目標(biāo)車輛周圍的障礙物的歷史軌跡數(shù)據(jù)；其中，所述歷史軌跡數(shù)據(jù)包括歷史實(shí)際軌跡數(shù)據(jù)以及歷史預(yù)測(cè)軌跡數(shù)據(jù)；

8、特征提取模塊，用于對(duì)所述地圖數(shù)據(jù)和所述歷史軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，得到地圖特征和歷史軌跡特征；

9、軌跡預(yù)測(cè)模塊，用于將所述地圖特征和所述歷史軌跡特征輸入至障礙物軌跡預(yù)測(cè)模型中，確定所述障礙物的當(dāng)前預(yù)測(cè)軌跡；其中，所述障礙物軌跡預(yù)測(cè)模型是基于多頭注意力模型建立的，所述多頭注意力模型包括自注意力層以及新增的歷史注意力層。

10、根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

11、至少一個(gè)處理器；以及

12、與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

13、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實(shí)施例所述的障礙物軌跡預(yù)測(cè)方法。

14、根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明任一實(shí)施例所述的障礙物軌跡預(yù)測(cè)方法。

15、本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案，獲取目標(biāo)車輛行駛場(chǎng)景中的地圖數(shù)據(jù)，和所述目標(biāo)車輛周圍的障礙物的歷史軌跡數(shù)據(jù)；其中，所述歷史軌跡數(shù)據(jù)包括歷史實(shí)際軌跡數(shù)據(jù)以及歷史預(yù)測(cè)軌跡數(shù)據(jù)；對(duì)所述地圖數(shù)據(jù)和所述歷史軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，得到地圖特征和歷史軌跡特征；將所述地圖特征和所述歷史軌跡特征輸入至障礙物軌跡預(yù)測(cè)模型中，確定所述障礙物的當(dāng)前預(yù)測(cè)軌跡；其中，所述障礙物軌跡預(yù)測(cè)模型是基于多頭注意力模型建立的，所述多頭注意力模型包括自注意力層以及新增的歷史注意力層。本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案，通過多頭注意力模型中新增的歷史注意力層，建立障礙物的歷史軌跡特征與當(dāng)前預(yù)測(cè)軌跡之間的聯(lián)系，充分挖掘障礙物的歷史預(yù)測(cè)軌跡對(duì)當(dāng)前預(yù)測(cè)軌跡的作用，可以有效提高障礙物的當(dāng)前預(yù)測(cè)軌跡的精度和穩(wěn)定性。

16、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本發(fā)明的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種障礙物軌跡預(yù)測(cè)方法，其特征在于，所述方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取目標(biāo)車輛行駛場(chǎng)景中的地圖數(shù)據(jù)，和所述目標(biāo)車輛周圍的障礙物的歷史軌跡數(shù)據(jù)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)所述地圖數(shù)據(jù)和所述歷史軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，得到地圖特征和歷史軌跡特征，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將所述地圖特征和所述歷史軌跡特征輸入至障礙物軌跡預(yù)測(cè)模型中，確定所述障礙物的當(dāng)前預(yù)測(cè)軌跡，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述深層特征確定所述障礙物的當(dāng)前預(yù)測(cè)軌跡特征，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一輸出特征和所述第二輸出特征確定所述障礙物的當(dāng)前預(yù)測(cè)軌跡特征，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在將所述地圖特征和所述障礙物歷史特征輸入至所述障礙物軌跡預(yù)測(cè)模型中，確定所述障礙物的當(dāng)前預(yù)測(cè)軌跡之后，還包括：

8.一種障礙物軌跡預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，所述裝置，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的障礙物軌跡預(yù)測(cè)方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了一種障礙物軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：獲取目標(biāo)車輛行駛場(chǎng)景中的地圖數(shù)據(jù)，和目標(biāo)車輛周圍的障礙物的歷史軌跡數(shù)據(jù)；其中，歷史軌跡數(shù)據(jù)包括歷史實(shí)際軌跡數(shù)據(jù)以及歷史預(yù)測(cè)軌跡數(shù)據(jù)；對(duì)地圖數(shù)據(jù)和歷史軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，得到地圖特征和歷史軌跡特征；將地圖特征和歷史軌跡特征輸入至障礙物軌跡預(yù)測(cè)模型中，確定障礙物的當(dāng)前預(yù)測(cè)軌跡；其中，障礙物軌跡預(yù)測(cè)模型是基于多頭注意力模型建立的，多頭注意力模型包括自注意力層以及新增的歷史注意力層。上述方案，通過在模型中新增的歷史注意力層，充分挖掘障礙物的歷史預(yù)測(cè)軌跡對(duì)當(dāng)前預(yù)測(cè)軌跡的作用，可以有效提高障礙物的當(dāng)前預(yù)測(cè)軌跡的精度和穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：李榮華,陳紅麗,修杰,盧麗婧,李曙光,周航
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國第一汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/26