本申請涉及車輛巡航，特別涉及車輛巡航及巡航建圖方法、車載控制系統(tǒng)、車輛、介質。

背景技術：

1、自動駕駛技術是一項集傳感器技術、人工智能、先進控制等技術于一體的前沿科技，是近年來汽車工業(yè)中具有革命性的進展之一。如今，自動駕駛不再局限于結構化道路，自動巡航功能能夠使車輛自動記憶并重現(xiàn)車輛從車庫入口到目標車位之間的駕駛操作，完成了從結構化道路到目標車位之間的自駕銜接，提高了自駕體驗。

2、相關建圖巡航技術中對于車輛自動駛入車位的巡航建圖仍然存在準確性不足的問題。從使用者開車進入車庫，到到達目標車位之間的巡航定位依賴基于點云地圖的配準。定位的不準確將導致車輛無法正確行駛到終點，如比多樓層的巡航中，上下樓層的相似性將導致車輛實際巡航位置和定位上的點云地圖中位置產生較大偏差，車輛按照錯誤的定位信息無法完成巡航。

技術實現(xiàn)思路

1、為了解決上述問題，本申請?zhí)峁┑能囕v巡航及巡航建圖方法、車載控制系統(tǒng)、車輛、介質，能夠提升建圖準確性以及建圖效率。

2、為解決上述技術問題，本申請采用的一個技術方案是：提供一種車輛巡航建圖方法，該方法包括：獲取車輛的行駛路段，以及車輛行駛過程中采集的語義信息和點云信息；其中，語義信息至少包括車位；對行駛路段進行正向路段和反向路段劃分，并基于正向路段和反向路段進行路段合并，得到合并路段；基于合并路段，合并對應的語義信息和點云信息，進而形成車輛巡航地圖。

3、其中，正向路段包括第一正向路段和第二正向路段，第一正向路段的形成時間早于第二正向路段的形成時間，基于正向路段和反向路段進行路段合并，得到合并路段，包括：移除反向路段，并確定第一正向路段和第二正向路段之間相交位置；獲取第一正向路段中起始軌跡點至相交位置之間的第一子路段；獲取第二正向路段中相交位置至結束軌跡點之間的第二子路段；基于第一子路段和第二子路段進行路段合并，得到合并路段。

4、其中，基于第一子路段和第二子路段進行路段合并，得到合并路段，包括：獲取第一子路段和第二子路段之間符合預設條件的軌跡點對；移除軌跡點對之間的其余軌跡點；在軌跡點對之間進行軌跡平滑，以合并第一子路段和第二子路段，得到合并路段。

5、其中，獲取第一子路段和第二子路段之間符合預設條件的軌跡點對，包括：從相交位置為起點，從第一子路段中獲取第一目標軌跡點，以及從第二子路段中獲取第二目標軌跡點；響應于第一目標軌跡點和第二目標軌跡點之間的距離小于預設距離，且第一目標軌跡點和第二目標軌跡點之間的連線與第一目標軌跡點的切線之間的夾角角度小于預設角度，將第一目標軌跡點和第二目標軌跡點確定為軌跡點對。

6、其中，獲取車輛的行駛路段之后，還包括：利用車輛的行駛路段進行路段屬性劃分；其中，路段屬性包括上坡路段、下坡路段、彎道路段和直道路段中的至少一種。

7、其中，基于合并路段，合并對應的語義信息和點云信息，進而形成車輛巡航地圖，包括：獲取合并路段內的所有減速帶語義信息、車位語義信息，并對不同的車位、減速帶進行目標跟蹤，形成屬于合并路段的地圖語義信息；將合并路段內的單幀點云信息進行體素濾波，得到占據(jù)柵格點云子圖；基于合并路段、地圖語義信息和占據(jù)柵格點云子圖形成車輛巡航地圖。

8、其中，對不同的車位、減速帶進行目標跟蹤，形成屬于合并路段的地圖語義信息，包括：將車位、減速帶轉化為矩形；對不同的車位、減速帶進行目標跟蹤，得到多個觀測信息；利用多個觀測信息，添加每一矩形角點到矩形的另外三個角點構成的平面的點到平面約束和對邊平行約束，并利用非線性優(yōu)化獲得車位、減速帶在地圖中的最優(yōu)位置。

9、為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是：提供一種車輛巡航建圖方法，該方法包括：響應于車輛進入到可巡航區(qū)域，開啟預建圖模式，按照上述任一技術方案提供的方法得到第一巡航地圖；響應于外部輸入建圖指令，開啟正式建圖模式，按照上述任一技術方案提供的方法得到第二巡航地圖；結合第一巡航地圖和第二巡航地圖形成車輛巡航地圖。

10、其中，可巡航區(qū)域為多樓層停車區(qū)域。

11、為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是：提供一種車輛巡航方法，該方法包括：響應于巡航指令，獲取巡航地圖；其中，巡航地圖是利用上述任一技術方案提供的方法建立得到；根據(jù)巡航地圖和目標車位自動形成巡航軌跡，并按照巡航軌跡控制車輛駛入目標車位。

12、為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是：提供一種車載控制系統(tǒng)，該車載控制系統(tǒng)包括處理器和處理器耦接的存儲器；其中，存儲器用于存儲計算機程序，處理器用于執(zhí)行計算機程序，以實現(xiàn)如上述任一技術方案提供的方法。

13、為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是：提供一種車輛，車輛包括如上述技術方案提供的車載控制系統(tǒng)。

14、為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是：提供一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質用于存儲計算機程序，計算機程序在被處理器執(zhí)行時，用于實現(xiàn)如上述任一技術方案提供的方法。

15、本申請實施例的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術，本申請?zhí)峁┑能囕v巡航及巡航建圖方法、車載控制系統(tǒng)、車輛、介質，在車輛巡航建圖過程中，對行駛路段進行正向路段和反向路段劃分，并基于正向路段和反向路段進行路段合并，得到合并路段，以此減少相同作用的路段信息，提升后續(xù)的建圖準確性以及建圖效率；進一步，基于合并路段，合并對應的語義信息和點云信息，以此提升語義信息和點云信息與路段之間的關聯(lián)性，進而形成更加準確的車輛巡航地圖。

技術特征：

1.一種車輛巡航建圖方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述正向路段包括第一正向路段和第二正向路段，所述第一正向路段的形成時間早于所述第二正向路段的形成時間，所述基于所述正向路段和所述反向路段進行路段合并，得到合并路段，包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一子路段和所述第二子路段進行路段合并，得到合并路段，包括：

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第一子路段和所述第二子路段之間符合預設條件的軌跡點對，包括：

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述車輛的行駛路段之后，還包括：

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述合并路段，合并對應的語義信息和點云信息，進而形成車輛巡航地圖，包括：

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，所述對不同的車位、減速帶進行目標跟蹤，形成屬于所述合并路段的地圖語義信息，包括：

8.一種車輛巡航建圖方法，其特征在于，所述方法包括：

9.根據(jù)權利要求8所述的方法，其特征在于，所述可巡航區(qū)域為多樓層停車區(qū)域。

10.一種車輛巡航方法，其特征在于，所述方法包括：

11.一種車載控制系統(tǒng)，其特征在于，所述車載控制系統(tǒng)包括處理器和所述處理器耦接的存儲器；其中，所述存儲器用于存儲計算機程序，所述處理器用于執(zhí)行所述計算機程序，以實現(xiàn)如權利要求1-10任一項所述的方法。

12.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括如權利要求11所述的車載控制系統(tǒng)。

13.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質用于存儲計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時，用于實現(xiàn)如權利要求1-10任一項所述的方法。

技術總結
本申請公開了車輛巡航及巡航建圖方法、車載控制系統(tǒng)、車輛、介質。該方法包括：獲取車輛的行駛路段，以及車輛行駛過程中采集的語義信息和點云信息；其中，語義信息至少包括車位；對行駛路段進行正向路段和反向路段劃分，并基于正向路段和反向路段進行路段合并，得到合并路段；基于合并路段，合并對應的語義信息和點云信息，進而形成車輛巡航地圖。通過上述方式，能夠提升建圖準確性以及建圖效率。

技術研發(fā)人員：鐘思維,郭曉濤
受保護的技術使用者：深圳元戎啟行科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/11/14