本申請(qǐng)涉及定位和建圖，具體涉及一種基于駕考科目的矢量地圖構(gòu)建方法及裝置、電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、隨著人工智能和計(jì)算機(jī)技術(shù)的進(jìn)步，無人駕駛技術(shù)已成為人工智能領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)和重要方向，特別是在駕校場(chǎng)景中的應(yīng)用，能夠節(jié)省大量的人力物力。

2、盡管已有一些方法用于已知環(huán)境中的機(jī)器人自主定位和地圖構(gòu)建，但傳統(tǒng)gps(global?positioning?system，全球定位系統(tǒng))定位因誤差而不可靠，視覺slam(simultaneous?localization?and?mapping，同時(shí)定位與地圖構(gòu)建)在動(dòng)態(tài)環(huán)境中的準(zhǔn)確性和魯棒性不足，而基于卡爾曼濾波的傳感器融合算法可能在長時(shí)間使用后累積較大誤差。因此，無人駕駛汽車在從傳感器掃描、生成點(diǎn)云地圖到制作矢量地圖的過程中，需要經(jīng)歷一系列復(fù)雜流程，這些流程在操作上具有一定難度，需要高度的技術(shù)專長。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種基于駕考科目的矢量地圖構(gòu)建方法及裝置、電子設(shè)備。

2、第一方面，本申請(qǐng)一實(shí)施例提供了一種基于駕考科目的矢量地圖構(gòu)建方法，應(yīng)用于主控計(jì)算機(jī)，該方法包括：獲取目標(biāo)傳感器采集的目標(biāo)駕考區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和慣性數(shù)據(jù)；基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)和慣性數(shù)據(jù)，生成目標(biāo)駕考區(qū)域的點(diǎn)云地圖；基于點(diǎn)云地圖包含的環(huán)境特征，繪制矢量元素；基于矢量元素，生成目標(biāo)駕考區(qū)域的矢量地圖。

3、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，環(huán)境特征包括目標(biāo)駕考科目對(duì)應(yīng)的庫位信息。基于點(diǎn)云地圖包含的環(huán)境特征，繪制矢量元素，包括：基于目標(biāo)駕考科目對(duì)應(yīng)的庫位信息，繪制與庫位信息對(duì)應(yīng)的多個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)位，每個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)位包含語義信息，用于標(biāo)記庫位信息中的操作位置的地理坐標(biāo)。

4、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，基于矢量元素，生成目標(biāo)駕考區(qū)域的矢量地圖，包括：基于多個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)位各自對(duì)應(yīng)的語義信息，將多個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)位移動(dòng)到庫位信息相應(yīng)的位置處；基于庫位信息，生成庫位信息對(duì)應(yīng)的電子圍欄，得到目標(biāo)駕考科目在目標(biāo)駕考區(qū)域的矢量地圖。

5、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，基于庫位信息，生成庫位信息對(duì)應(yīng)的電子圍欄，包括：基于庫位信息中的邊界信息，生成虛擬邊界；在虛擬邊界中，添加觸發(fā)點(diǎn)位，生成庫位信息對(duì)應(yīng)的電子圍欄，其中，觸發(fā)點(diǎn)位用于定義虛擬邊界的關(guān)鍵位置，觸發(fā)特定事件。

6、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，目標(biāo)傳感器包括激光雷達(dá)傳感器和慣性測(cè)量單元，點(diǎn)云數(shù)據(jù)由激光雷達(dá)傳感器采集得到，慣性數(shù)據(jù)由慣性測(cè)量單元采集得到?；邳c(diǎn)云數(shù)據(jù)和慣性數(shù)據(jù)，生成目標(biāo)駕考區(qū)域的點(diǎn)云地圖，包括：對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和慣性數(shù)據(jù)進(jìn)行同步；在目標(biāo)驅(qū)動(dòng)包中的配置文件中，獲取激光雷達(dá)傳感器和慣性測(cè)量單元的外參數(shù)據(jù)，并基于外參數(shù)據(jù)以及同步后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和慣性數(shù)據(jù)，估計(jì)目標(biāo)對(duì)象的初始運(yùn)動(dòng)軌跡；基于目標(biāo)對(duì)象的初始運(yùn)動(dòng)軌跡，將點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)至標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系中，并累積形成目標(biāo)駕考區(qū)域的點(diǎn)云地圖。

7、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)和慣性數(shù)據(jù)，生成目標(biāo)駕考區(qū)域的點(diǎn)云地圖之后，還包括：在目標(biāo)驅(qū)動(dòng)包中的配置文件中，獲取存儲(chǔ)參數(shù)對(duì)應(yīng)的第一參數(shù)值；若第一參數(shù)值為真，在配置文件中獲取路徑參數(shù)對(duì)應(yīng)的第二參數(shù)值；將點(diǎn)云地圖存儲(chǔ)至第二參數(shù)值指示的存儲(chǔ)路徑中。

8、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在獲取目標(biāo)駕考區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和慣性數(shù)據(jù)之前，還包括：對(duì)目標(biāo)傳感器進(jìn)行測(cè)試。其中，對(duì)目標(biāo)傳感器進(jìn)行測(cè)試，包括：通過目標(biāo)端口設(shè)備文件，確定與目標(biāo)傳感器進(jìn)行物理連接；設(shè)置與目標(biāo)傳感器的配置參數(shù)相匹配的通信參數(shù)；接收目標(biāo)傳感器發(fā)送的數(shù)據(jù)流，并基于數(shù)據(jù)流，對(duì)目標(biāo)傳感器進(jìn)行測(cè)試。

9、第二方面，本申請(qǐng)一實(shí)施例提供了一種基于矢量地圖的構(gòu)建裝置，應(yīng)用于主控計(jì)算機(jī)，該裝置包括：獲取模塊，用于獲取目標(biāo)傳感器采集的目標(biāo)駕考區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和慣性數(shù)據(jù)；第一生成模塊，用于基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)和慣性數(shù)據(jù)，生成目標(biāo)駕考區(qū)域的點(diǎn)云地圖；繪制模塊，用于基于點(diǎn)云地圖包含的環(huán)境特征，繪制矢量元素；第二生成模塊，用于基于矢量元素，生成目標(biāo)駕考區(qū)域的矢量地圖。

10、第三方面，本申請(qǐng)一實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行第一方面所述的基于駕考科目的矢量地圖構(gòu)建方法。

11、第四方面，本申請(qǐng)一實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括：處理器；用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；該處理器用于執(zhí)行第一方面所述的基于駕考科目的矢量地圖構(gòu)建方法。

12、在本申請(qǐng)中，首先，點(diǎn)云數(shù)據(jù)提供了環(huán)境的精確空間結(jié)構(gòu)，而慣性數(shù)據(jù)則提供了傳感器或車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，兩者結(jié)合使用，提高了定位的準(zhǔn)確性和魯棒性、以及地圖構(gòu)建的精度和可靠性。其次，與視覺slam相比，本方案不依賴于環(huán)境的視覺特征，因此在動(dòng)態(tài)或紋理缺乏的環(huán)境中仍能保持較好的性能。再者，本方案通過融合多種數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)了更加穩(wěn)定和可靠的定位和地圖構(gòu)建，避免了僅依賴卡爾曼濾波算法的傳感器融合方法在長時(shí)間運(yùn)行后可能出現(xiàn)的累積誤差問題。最終，本方案能夠生成包含豐富環(huán)境特征的矢量地圖，通過這種方法，無人駕駛車輛能夠更好地理解和適應(yīng)駕校場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)更加安全和高效的駕駛行為，為駕校節(jié)省人力物力。

技術(shù)特征：

1.一種基于駕考科目的矢量地圖構(gòu)建方法，其特征在于，應(yīng)用于主控計(jì)算機(jī)，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述環(huán)境特征包括目標(biāo)駕考科目對(duì)應(yīng)的庫位信息；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述矢量元素，生成所述目標(biāo)駕考區(qū)域的矢量地圖，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述庫位信息，生成所述庫位信息對(duì)應(yīng)的電子圍欄，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)傳感器包括激光雷達(dá)傳感器和慣性測(cè)量單元，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)由所述激光雷達(dá)傳感器采集得到，所述慣性數(shù)據(jù)由所述慣性測(cè)量單元采集得到；其中，所述基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述慣性數(shù)據(jù)，生成所述目標(biāo)駕考區(qū)域的點(diǎn)云地圖，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述基于所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述慣性數(shù)據(jù)，生成所述目標(biāo)駕考區(qū)域的點(diǎn)云地圖之后，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述獲取目標(biāo)駕考區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和慣性數(shù)據(jù)之前，還包括：對(duì)所述目標(biāo)傳感器進(jìn)行測(cè)試；

8.一種基于駕考科目的矢量地圖構(gòu)建裝置，其特征在于，應(yīng)用于主控計(jì)算機(jī)，包括：

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行上述權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的基于駕考科目的矢量地圖構(gòu)建方法。

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N基于駕考科目的矢量地圖構(gòu)建方法及裝置、電子設(shè)備，涉及定位和建圖領(lǐng)域。該方法包括：獲取目標(biāo)傳感器采集的目標(biāo)駕考區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和慣性數(shù)據(jù)；基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)和慣性數(shù)據(jù)，生成目標(biāo)駕考區(qū)域的點(diǎn)云地圖；基于點(diǎn)云地圖包含的環(huán)境特征，繪制矢量元素；基于矢量元素，生成目標(biāo)駕考區(qū)域的矢量地圖。本申請(qǐng)?zhí)岣吡硕ㄎ坏臏?zhǔn)確性和魯棒性，實(shí)現(xiàn)了更加穩(wěn)定和可靠的定位和地圖構(gòu)建，并且，能夠更好地理解和適應(yīng)駕校場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)更加安全和高效的駕駛行為。

技術(shù)研發(fā)人員：馬宏,段桂江,張庶,王天奇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：易顯智能科技有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10