本申請(qǐng)涉及汽車(chē)零部件加工或者智能制造，具體涉及一種基于超聲波的時(shí)鐘同步校準(zhǔn)方法以及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、實(shí)際應(yīng)用中，超聲波的指向性強(qiáng)且能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn)，因而，超聲波經(jīng)常用于距離的測(cè)量以及定位，目前來(lái)看，超聲波傳感器包括發(fā)送器和接收器，超聲波定位往往因?yàn)榘l(fā)送器與接收器之間的時(shí)鐘不同步導(dǎo)致超聲波定位不夠精準(zhǔn)，尤其在汽車(chē)零部件加工方面，往往因?yàn)槌暡ǘㄎ徊粔蚓珳?zhǔn)，導(dǎo)致汽車(chē)零部件良品率過(guò)低，因此，如何克服發(fā)送器與接收器之間的時(shí)鐘不同步，且提升超聲波定位精度的問(wèn)題亟待解決。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種基于超聲波的時(shí)鐘同步校準(zhǔn)方法以及系統(tǒng)，可克服發(fā)送器與接收器之間的時(shí)鐘不同步，且提升超聲波定位精度。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種基于超聲波的時(shí)鐘同步校準(zhǔn)方法，應(yīng)用于汽車(chē)零部件加工設(shè)備，所述汽車(chē)零部件加工設(shè)備包括超聲波傳感器，所述超聲波傳感器包括發(fā)送器和接收器，所述接收器包括目標(biāo)時(shí)鐘模塊，所述方法包括：

3、通過(guò)所述發(fā)送器向目標(biāo)對(duì)象發(fā)送目標(biāo)超聲波，并記錄發(fā)送所述目標(biāo)超聲波的第一發(fā)送時(shí)刻；

4、獲取所述汽車(chē)零部件加工設(shè)備的目標(biāo)設(shè)備環(huán)境參數(shù)；

5、根據(jù)所述目標(biāo)設(shè)備環(huán)境參數(shù)確定第一時(shí)延參數(shù)；

6、根據(jù)所述第一發(fā)送時(shí)刻和所述第一時(shí)延參數(shù)確定所述接收器的第二發(fā)送時(shí)刻，將所述第二發(fā)送時(shí)刻同步給所述接收器；

7、控制所述接收器以所述第二發(fā)送時(shí)刻控制所述目標(biāo)時(shí)鐘模塊以第一工作參數(shù)開(kāi)始進(jìn)行計(jì)時(shí)，以等待接收所述目標(biāo)超聲波；

8、在所述接收器接收到由所述目標(biāo)對(duì)象反射回來(lái)的所述目標(biāo)超聲波時(shí)，記錄接收所述目標(biāo)超聲波的接收時(shí)刻；

9、根據(jù)接收時(shí)刻與第一發(fā)送時(shí)刻確定所述汽車(chē)零部件加工設(shè)備與所述目標(biāo)對(duì)象之間的測(cè)量距離；

10、獲取所述汽車(chē)零部件加工設(shè)備與所述目標(biāo)對(duì)象之間的實(shí)際距離；

11、確定所述測(cè)量距離與所述實(shí)際距離之間的第一偏離度；

12、根據(jù)所述第一偏離度校準(zhǔn)所述第一工作參數(shù)，得到第二工作參數(shù)。

13、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種基于超聲波的時(shí)鐘同步校準(zhǔn)系統(tǒng)，應(yīng)用于汽車(chē)零部件加工設(shè)備，所述汽車(chē)零部件加工設(shè)備包括超聲波傳感器，所述超聲波傳感器包括發(fā)送器和接收器，所述接收器包括目標(biāo)時(shí)鐘模塊，所述系統(tǒng)包括：記錄單元、獲取單元、確定單元、計(jì)時(shí)單元、校準(zhǔn)單元，其中，

14、所述記錄單元，用于通過(guò)所述發(fā)送器向目標(biāo)對(duì)象發(fā)送目標(biāo)超聲波，并記錄發(fā)送所述目標(biāo)超聲波的第一發(fā)送時(shí)刻；

15、所述獲取單元，用于獲取所述汽車(chē)零部件加工設(shè)備的目標(biāo)設(shè)備環(huán)境參數(shù)；

16、所述確定單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)設(shè)備環(huán)境參數(shù)確定第一時(shí)延參數(shù)；根據(jù)所述第一發(fā)送時(shí)刻和所述第一時(shí)延參數(shù)確定所述接收器的第二發(fā)送時(shí)刻，將所述第二發(fā)送時(shí)刻同步給所述接收器；

17、所述計(jì)時(shí)單元，用于控制所述接收器以所述第二發(fā)送時(shí)刻控制所述目標(biāo)時(shí)鐘模塊以第一工作參數(shù)開(kāi)始進(jìn)行計(jì)時(shí)，以等待接收所述目標(biāo)超聲波；

18、所述記錄單元，還用于在所述接收器接收到由所述目標(biāo)對(duì)象反射回來(lái)的所述目標(biāo)超聲波時(shí)，記錄接收所述目標(biāo)超聲波的接收時(shí)刻；

19、所述確定單元，還用于根據(jù)接收時(shí)刻與第一發(fā)送時(shí)刻確定所述汽車(chē)零部件加工設(shè)備與所述目標(biāo)對(duì)象之間的測(cè)量距離；

20、所述獲取單元，還用于獲取所述汽車(chē)零部件加工設(shè)備與所述目標(biāo)對(duì)象之間的實(shí)際距離；

21、所述確定單元，還用于確定所述測(cè)量距離與所述實(shí)際距離之間的第一偏離度；

22、所述校準(zhǔn)單元，還用于根據(jù)所述第一偏離度校準(zhǔn)所述第一工作參數(shù)，得到第二工作參數(shù)。

23、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種汽車(chē)零部件加工設(shè)備，包括處理器、存儲(chǔ)器、通信接口以及一個(gè)或多個(gè)程序，其中，上述一個(gè)或多個(gè)程序被存儲(chǔ)在上述存儲(chǔ)器中，并且被配置由上述處理器執(zhí)行，上述程序包括用于執(zhí)行本申請(qǐng)實(shí)施例第一方面中的步驟的指令。

24、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，上述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)用于電子數(shù)據(jù)交換的計(jì)算機(jī)程序，其中，上述計(jì)算機(jī)程序使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行如本申請(qǐng)實(shí)施例第一方面中所描述的部分或全部步驟。

25、第五方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中，上述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括存儲(chǔ)了計(jì)算機(jī)程序的非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，上述計(jì)算機(jī)程序可操作來(lái)使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如本申請(qǐng)實(shí)施例第一方面中所描述的部分或全部步驟。該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以為一個(gè)軟件安裝包。

26、實(shí)施本申請(qǐng)實(shí)施例，具備如下有益效果：

27、可以看出，本申請(qǐng)實(shí)施例中所描述的基于超聲波的時(shí)鐘同步校準(zhǔn)方法以及系統(tǒng)，應(yīng)用于汽車(chē)零部件加工設(shè)備，汽車(chē)零部件加工設(shè)備包括超聲波傳感器，超聲波傳感器包括發(fā)送器和接收器，接收器包括目標(biāo)時(shí)鐘模塊，通過(guò)發(fā)送器向目標(biāo)對(duì)象發(fā)送目標(biāo)超聲波，并記錄發(fā)送目標(biāo)超聲波的第一發(fā)送時(shí)刻，獲取汽車(chē)零部件加工設(shè)備的目標(biāo)設(shè)備環(huán)境參數(shù)，根據(jù)目標(biāo)設(shè)備環(huán)境參數(shù)確定第一時(shí)延參數(shù)，根據(jù)第一發(fā)送時(shí)刻和第一時(shí)延參數(shù)確定接收器的第二發(fā)送時(shí)刻，將第二發(fā)送時(shí)刻同步給接收器，控制接收器以第二發(fā)送時(shí)刻控制目標(biāo)時(shí)鐘模塊以第一工作參數(shù)開(kāi)始進(jìn)行計(jì)時(shí)，以等待接收目標(biāo)超聲波，在接收器接收到由目標(biāo)對(duì)象反射回來(lái)的目標(biāo)超聲波時(shí)，記錄接收目標(biāo)超聲波的接收時(shí)刻，根據(jù)接收時(shí)刻與第二發(fā)送時(shí)刻確定汽車(chē)零部件加工設(shè)備與目標(biāo)對(duì)象之間的測(cè)量距離，獲取汽車(chē)零部件加工設(shè)備與目標(biāo)對(duì)象之間的實(shí)際距離，確定測(cè)量距離與實(shí)際距離之間的第一偏離度，根據(jù)第一偏離度校準(zhǔn)第一工作參數(shù)，得到第二工作參數(shù)，可以在發(fā)送器發(fā)出超聲波信號(hào)時(shí)，記錄其發(fā)送時(shí)刻，且將該發(fā)送時(shí)刻基于設(shè)備環(huán)境加以補(bǔ)償，得到較為精準(zhǔn)的同步發(fā)送時(shí)刻，接收器以此同步發(fā)送時(shí)刻開(kāi)始計(jì)時(shí)，可以降低其功耗，另外，實(shí)現(xiàn)了發(fā)送器與接收器之間的時(shí)鐘同步，接下來(lái)，再以實(shí)際距離與該超聲波的測(cè)量距離之間的偏離度對(duì)接收器的工作參數(shù)進(jìn)行校準(zhǔn)，使得接收器的時(shí)鐘更為精準(zhǔn)，如此，不僅可克服發(fā)送器與接收器之間的時(shí)鐘不同步，還可以提升汽車(chē)零部件加工設(shè)備的超聲波定位精度，進(jìn)而，提升汽車(chē)零部件良品率。

技術(shù)特征：

1.一種基于超聲波的時(shí)鐘同步校準(zhǔn)方法，其特征在于，應(yīng)用于汽車(chē)零部件加工設(shè)備，所述汽車(chē)零部件加工設(shè)備包括超聲波傳感器，所述超聲波傳感器包括發(fā)送器和接收器，所述接收器包括目標(biāo)時(shí)鐘模塊，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)設(shè)備環(huán)境參數(shù)包括：目標(biāo)硬件環(huán)境參數(shù)和目標(biāo)軟件環(huán)境參數(shù)；所述根據(jù)所述目標(biāo)設(shè)備環(huán)境參數(shù)確定第一時(shí)延參數(shù)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一偏離度校準(zhǔn)所述第一工作參數(shù)，得到第二工作參數(shù)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定與所述第一偏離度對(duì)應(yīng)的第一調(diào)節(jié)參數(shù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.一種基于超聲波的時(shí)鐘同步校準(zhǔn)系統(tǒng)，其特征在于，應(yīng)用于汽車(chē)零部件加工設(shè)備，所述汽車(chē)零部件加工設(shè)備包括超聲波傳感器，所述超聲波傳感器包括發(fā)送器和接收器，所述接收器包括目標(biāo)時(shí)鐘模塊，所述系統(tǒng)包括：記錄單元、獲取單元、確定單元、計(jì)時(shí)單元、校準(zhǔn)單元，其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)設(shè)備環(huán)境參數(shù)包括：目標(biāo)硬件環(huán)境參數(shù)和目標(biāo)軟件環(huán)境參數(shù)；在所述根據(jù)所述目標(biāo)設(shè)備環(huán)境參數(shù)確定第一時(shí)延參數(shù)方面，所述確定單元具體用于：

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的系統(tǒng)，其特征在于，在所述根據(jù)所述第一偏離度校準(zhǔn)所述第一工作參數(shù)，得到第二工作參數(shù)方面，所述校準(zhǔn)單元具體用于：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，在所述確定與所述第一偏離度對(duì)應(yīng)的第一調(diào)節(jié)參數(shù)方面，所述校準(zhǔn)單元具體用于：

10.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還具體用于：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N基于超聲波的時(shí)鐘同步校準(zhǔn)方法以及系統(tǒng)，應(yīng)用于汽車(chē)零部件加工設(shè)備，方法包括：通過(guò)發(fā)送器向目標(biāo)對(duì)象發(fā)送目標(biāo)超聲波，并記錄發(fā)送目標(biāo)超聲波的第一發(fā)送時(shí)刻；根據(jù)目標(biāo)設(shè)備環(huán)境參數(shù)確定第一時(shí)延參數(shù)；根據(jù)第一發(fā)送時(shí)刻和第一時(shí)延參數(shù)確定接收器的第二發(fā)送時(shí)刻；控制接收器以第二發(fā)送時(shí)刻控制目標(biāo)時(shí)鐘模塊以第一工作參數(shù)開(kāi)始進(jìn)行計(jì)時(shí)；在接收器接收到由目標(biāo)對(duì)象反射回來(lái)的目標(biāo)超聲波時(shí)，記錄接收目標(biāo)超聲波的接收時(shí)刻；根據(jù)接收時(shí)刻與第二發(fā)送時(shí)刻確定汽車(chē)零部件加工設(shè)備與目標(biāo)對(duì)象之間的測(cè)量距離；獲取汽車(chē)零部件加工設(shè)備與目標(biāo)對(duì)象之間的實(shí)際距離；利用測(cè)量距離與實(shí)際距離之間的第一偏離度校準(zhǔn)第一工作參數(shù)，得到第二工作參數(shù)。

技術(shù)研發(fā)人員：盧三龍,曹德寬,胡昌旦,張家業(yè),李堃,葉廣豐
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州信邦智能裝備股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10