本發(fā)明涉及手術(shù)導(dǎo)航，具體而言，涉及一種手術(shù)機(jī)器人的精度檢測(cè)方法、手術(shù)機(jī)器人精度檢測(cè)裝置、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、手術(shù)導(dǎo)航是一種通過(guò)使用先進(jìn)的醫(yī)療影像技術(shù)和計(jì)算機(jī)輔助技術(shù)來(lái)幫助外科醫(yī)生在手術(shù)中更準(zhǔn)確地定位和操作的方法。通過(guò)將患者的醫(yī)學(xué)影像數(shù)據(jù)(如ct、mri等)輸入到計(jì)算機(jī)軟件中進(jìn)行處理和分析，醫(yī)生可以在手術(shù)中實(shí)時(shí)獲取患者的解剖結(jié)構(gòu)信息，指導(dǎo)手術(shù)操作的方向和深度，從而減少手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)、提高手術(shù)精準(zhǔn)度和成功率。手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)已經(jīng)在許多外科領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，如神經(jīng)外科、脊柱外科、骨科和肝膽外科等。

2、在骨科手術(shù)中，在手術(shù)前階段，醫(yī)生就會(huì)通過(guò)患者的醫(yī)學(xué)影像數(shù)據(jù)在計(jì)算機(jī)軟件中生成理想的控制路徑從而使得手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)機(jī)械臂按照控制路徑移動(dòng)，從而使得手術(shù)機(jī)械臂上的手術(shù)操作件能夠移動(dòng)到理想位置，在手術(shù)過(guò)程中，醫(yī)生出于手術(shù)需要往往需要移動(dòng)患者的患處，從而使得手術(shù)機(jī)械臂同樣也需要跟隨患處移動(dòng)而移動(dòng)，因此，對(duì)手術(shù)機(jī)器人的隨動(dòng)精度的認(rèn)識(shí)就顯得尤為重要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的在于提供一種手術(shù)機(jī)器人的精度檢測(cè)方法、手術(shù)機(jī)器人精度檢測(cè)裝置、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決相關(guān)技術(shù)中的難以調(diào)整手術(shù)機(jī)器人的工作參數(shù)的問(wèn)題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種手術(shù)機(jī)器人的精度檢測(cè)方法，利用手術(shù)機(jī)器人精度檢測(cè)裝置對(duì)手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行隨動(dòng)精度檢測(cè)，手術(shù)機(jī)器人精度檢測(cè)裝置包括檢測(cè)工裝，手術(shù)機(jī)器人包括手術(shù)機(jī)械臂和設(shè)置在手術(shù)機(jī)械臂上的檢測(cè)工具，精度檢測(cè)方法包括：步驟s20：控制檢測(cè)工裝按照預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)；步驟s30：手術(shù)機(jī)械臂根據(jù)檢測(cè)工裝的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，并帶動(dòng)檢測(cè)工具運(yùn)動(dòng)；步驟s40：根據(jù)檢測(cè)工裝的移動(dòng)情況和檢測(cè)工具的移動(dòng)情況獲取手術(shù)機(jī)器人的隨動(dòng)精度。

3、進(jìn)一步地，步驟s20包括：步驟s21：控制檢測(cè)工裝沿預(yù)設(shè)直線移動(dòng)。

4、進(jìn)一步地，步驟s21包括：步驟s211：控制檢測(cè)工裝沿預(yù)設(shè)直線的正方向以第一加速度移動(dòng)，第一加速度滿足第一正弦函數(shù)。

5、進(jìn)一步地，步驟s21還包括：步驟s212：控制檢測(cè)工裝沿預(yù)設(shè)直線的負(fù)方向以第二加速度移動(dòng)，第二加速度滿足第二正弦函數(shù)。

6、進(jìn)一步地，在步驟s211中：控制檢測(cè)工裝沿預(yù)設(shè)直線方向移動(dòng)的距離大于等于40mm；和/或，第一正弦函數(shù)的頻率大于等于0.5hz，第一加速度的最大值大于等于5mm/s2。

7、進(jìn)一步地，步驟s20包括：步驟s22：控制檢測(cè)工裝繞預(yù)設(shè)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

8、進(jìn)一步地，步驟s22包括：步驟s221：控制檢測(cè)工裝繞預(yù)設(shè)軸線沿順時(shí)針?lè)较騽蛩俎D(zhuǎn)動(dòng)；步驟s222：控制檢測(cè)工裝繞預(yù)設(shè)軸線沿逆時(shí)針?lè)较騽蛩俎D(zhuǎn)動(dòng)。

9、進(jìn)一步地，檢測(cè)工裝的轉(zhuǎn)動(dòng)速度大于等于2mm/s；和/或，檢測(cè)工裝的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間大于等于5s。

10、進(jìn)一步地，步驟s40包括：步驟s41：當(dāng)檢測(cè)工裝開(kāi)始動(dòng)作之后，以預(yù)設(shè)頻率采集檢測(cè)工裝的第一空間坐標(biāo)信息；步驟s42：當(dāng)手術(shù)機(jī)械臂開(kāi)始動(dòng)作之后，以預(yù)設(shè)頻率采集檢測(cè)工具的第二空間坐標(biāo)信息；步驟s43：將第n個(gè)第一空間坐標(biāo)信息與第n個(gè)第二空間坐標(biāo)信息進(jìn)行比較，得到手術(shù)機(jī)器人的隨動(dòng)精度。

11、進(jìn)一步地，預(yù)設(shè)頻率大于等于20hz且小于等于100hz。

12、進(jìn)一步地，在步驟s20之前，精度檢測(cè)方法還包括：步驟s11：檢測(cè)檢測(cè)工裝的初始位置；步驟s12：根據(jù)檢測(cè)工裝的初始位置移動(dòng)手術(shù)機(jī)械臂，以使得檢測(cè)工具與檢測(cè)工裝具有預(yù)設(shè)位置關(guān)系。

13、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種手術(shù)機(jī)器人精度檢測(cè)裝置，上述的精度檢測(cè)方法采用手術(shù)機(jī)器人精度檢測(cè)裝置實(shí)施，手術(shù)機(jī)器人精度檢測(cè)裝置包括：基座；檢測(cè)工裝，設(shè)置在基座上，檢測(cè)工裝包括可移動(dòng)的移動(dòng)件和可轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)件，移動(dòng)件的空間坐標(biāo)信息或者轉(zhuǎn)動(dòng)件的空間坐標(biāo)信息為檢測(cè)工裝的第一空間坐標(biāo)信息。

14、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)程序，其中，程序運(yùn)行時(shí)控制計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)所在的設(shè)備執(zhí)行上述的手術(shù)機(jī)器人的精度檢測(cè)方法。

15、應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，通過(guò)手術(shù)機(jī)器人精度檢測(cè)裝置來(lái)對(duì)手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行隨動(dòng)精度檢測(cè)，手術(shù)機(jī)器人精度檢測(cè)裝置包括檢測(cè)工裝，檢測(cè)工裝用于模仿患者的患處，手術(shù)機(jī)器人包括手術(shù)機(jī)械臂和設(shè)置在手術(shù)機(jī)械臂上的檢測(cè)工具，本申請(qǐng)的精度檢測(cè)方法首先執(zhí)行步驟s20：控制檢測(cè)工裝按照預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)，用以模擬患者的病患處在手術(shù)過(guò)程中產(chǎn)生一定的位移，然后執(zhí)行步驟s30：手術(shù)機(jī)械臂根據(jù)檢測(cè)工裝的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，并帶動(dòng)檢測(cè)工具運(yùn)動(dòng)，用以模擬在手術(shù)過(guò)程中，手術(shù)機(jī)械臂根據(jù)患者的病患處的運(yùn)動(dòng)而跟隨運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)手術(shù)機(jī)械臂上的檢測(cè)工具運(yùn)動(dòng)，接著執(zhí)行步驟s40：根據(jù)檢測(cè)工裝的移動(dòng)情況和檢測(cè)工具的移動(dòng)情況獲取手術(shù)機(jī)器人的隨動(dòng)精度，通過(guò)檢測(cè)工裝的移動(dòng)情況和檢測(cè)工具的移動(dòng)情況相當(dāng)于模擬出患者的病患處的移動(dòng)情況以及手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)機(jī)械臂的移動(dòng)情況，從而能夠獲取手術(shù)機(jī)器人的隨動(dòng)精度，基于所獲得的手術(shù)機(jī)器人的隨動(dòng)精度，從而方便醫(yī)生具有了調(diào)整手術(shù)機(jī)器人的參數(shù)的參考基礎(chǔ)，從而有利于醫(yī)生對(duì)手術(shù)機(jī)器人的參數(shù)的調(diào)整，進(jìn)而更加有利于醫(yī)生對(duì)患者的手術(shù)效果。因此，本申請(qǐng)的技術(shù)方案能夠有效地解決相關(guān)技術(shù)中的難以調(diào)整手術(shù)機(jī)器人的工作參數(shù)的問(wèn)題。

技術(shù)特征：

1.一種手術(shù)機(jī)器人的精度檢測(cè)方法，利用手術(shù)機(jī)器人精度檢測(cè)裝置對(duì)手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行隨動(dòng)精度檢測(cè)，所述手術(shù)機(jī)器人精度檢測(cè)裝置包括檢測(cè)工裝(10)，所述手術(shù)機(jī)器人包括手術(shù)機(jī)械臂和設(shè)置在所述手術(shù)機(jī)械臂上的檢測(cè)工具，其特征在于，所述精度檢測(cè)方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精度檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟s20包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的精度檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟s21包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的精度檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟s21還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的精度檢測(cè)方法，其特征在于，在所述步驟s211中：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精度檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟s20包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的精度檢測(cè)方法，其特征在于，所述步驟s22包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的精度檢測(cè)方法，其特征在于，所述檢測(cè)工裝(10)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度大于等于2mm/s；和/或，所述檢測(cè)工裝(10)的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間大于等于5s。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的精度檢測(cè)方法，其特征在于，步驟s40包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的精度檢測(cè)方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)頻率大于等于20hz且小于等于100hz。

11.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的精度檢測(cè)方法，其特征在于，在所述步驟s20之前，所述精度檢測(cè)方法還包括：

12.一種手術(shù)機(jī)器人精度檢測(cè)裝置，其特征在于，權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的精度檢測(cè)方法采用所述手術(shù)機(jī)器人精度檢測(cè)裝置實(shí)施，所述手術(shù)機(jī)器人精度檢測(cè)裝置包括：

13.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)程序，其中，所述程序運(yùn)行時(shí)控制所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)所在的設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的手術(shù)機(jī)器人的精度檢測(cè)方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種手術(shù)機(jī)器人的精度檢測(cè)方法、手術(shù)機(jī)器人精度檢測(cè)裝置、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，手術(shù)機(jī)器人的精度檢測(cè)方法包括：步驟S20：控制檢測(cè)工裝按照預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)；步驟S30：手術(shù)機(jī)械臂根據(jù)檢測(cè)工裝的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，并帶動(dòng)檢測(cè)工具運(yùn)動(dòng)；步驟S40：根據(jù)檢測(cè)工裝的移動(dòng)情況和檢測(cè)工具的移動(dòng)情況獲取手術(shù)機(jī)器人的隨動(dòng)精度。本申請(qǐng)的技術(shù)方案能夠有效地解決相關(guān)技術(shù)中的難以調(diào)整手術(shù)機(jī)器人的工作參數(shù)的問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：劉志成
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京壹點(diǎn)靈動(dòng)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10