本申請(qǐng)涉及自動(dòng)駕駛，具體涉及一種自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)planning模塊生成平滑路徑的方法主要有基于曲線插值的方法，基于搜索的方法，基于優(yōu)化的方法，基于學(xué)習(xí)的方法以及各種組合應(yīng)用。這些方法都能實(shí)現(xiàn)單幀路徑的平滑，但不能保證controller模塊視角下的幀間平滑，更不能保證controller模塊預(yù)瞄點(diǎn)幀間連續(xù)。

2、針對(duì)上述問題，現(xiàn)有技術(shù)中主要是通過(guò)路徑拼接功能實(shí)現(xiàn)controller模塊視角下的幀間平滑功能。參照?qǐng)D2，由于在路徑拼接過(guò)程中，往往通過(guò)利用自車位置計(jì)算出下一周期的路徑(l2)，并將其拼接在本周期規(guī)劃的路徑(l1)上，導(dǎo)致車輛在按照這些拼接路徑進(jìn)行行駛時(shí)，車輛會(huì)在路徑拼接點(diǎn)處時(shí)跳變至新的規(guī)劃路徑進(jìn)行行駛，但在跳變前一刻其仍以距離車輛一定距離的預(yù)瞄點(diǎn)位置(由預(yù)瞄時(shí)間定位)來(lái)控制行駛過(guò)程的方向角度，當(dāng)發(fā)生路徑跳變后，將在當(dāng)前位置上出現(xiàn)controller預(yù)瞄點(diǎn)跳變導(dǎo)致的大角度打方向問題，影響駕駛體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的相關(guān)技術(shù)問題。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃方法，采用如下技術(shù)方案：

3、一種自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃方法，所述自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃方法包括：

4、獲取車輛的預(yù)瞄時(shí)間點(diǎn)以及上一路徑規(guī)劃周期確定的規(guī)劃路徑；

5、在所述預(yù)瞄時(shí)間點(diǎn)之后的所述規(guī)劃路徑上確定路徑規(guī)劃點(diǎn)；

6、獲取未行駛的所述規(guī)劃路徑中處于所述路徑規(guī)劃點(diǎn)之前的路徑作為第一路徑；

7、獲取以所述路徑規(guī)劃點(diǎn)為起點(diǎn)規(guī)劃的第二路徑；

8、根據(jù)所述第一路徑和所述第二路徑，更新所述規(guī)劃路徑。

9、結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，所述在所述預(yù)瞄時(shí)間點(diǎn)之后的所述規(guī)劃路徑上確定路徑規(guī)劃點(diǎn)，包括以下步驟：

10、根據(jù)所述預(yù)瞄時(shí)間點(diǎn)和設(shè)定時(shí)間間隔，確定規(guī)劃位置時(shí)間點(diǎn)；

11、根據(jù)所述規(guī)劃位置時(shí)間點(diǎn)在所述規(guī)劃路徑上確定路徑規(guī)劃點(diǎn)。

12、結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，所述根據(jù)所述第一路徑和所述第二路徑，更新所述規(guī)劃路徑，包括以下步驟：

13、根據(jù)所述第一路徑的最后一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)和所述第二路徑的第一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)之間的距離，調(diào)整所述第一路徑；

14、拼接所述第一路徑和所述第二路徑，并以拼接結(jié)果更新所述規(guī)劃路徑。

15、結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，所述在所述預(yù)瞄時(shí)間點(diǎn)之后的所述規(guī)劃路徑上確定路徑規(guī)劃點(diǎn)之前，包括以下步驟：

16、獲取駕駛風(fēng)險(xiǎn)模塊預(yù)測(cè)的所述規(guī)劃路徑中的風(fēng)險(xiǎn)路徑；

17、判斷所述風(fēng)險(xiǎn)路徑對(duì)應(yīng)的時(shí)間信息是否處于所述預(yù)瞄時(shí)間點(diǎn)之前；

18、若是，以所述規(guī)劃路徑上處于車輛當(dāng)前位置與所述風(fēng)險(xiǎn)路徑之間的一點(diǎn)作為路徑規(guī)劃點(diǎn)；

19、若否，執(zhí)行在所述預(yù)瞄時(shí)間之后的所述規(guī)劃路徑上確定路徑規(guī)劃點(diǎn)的步驟。

20、結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，所述以所述規(guī)劃路徑上處于車輛當(dāng)前位置與所述風(fēng)險(xiǎn)路徑之間的一點(diǎn)作為路徑規(guī)劃點(diǎn)，包括以下步驟：

21、獲取安全操作時(shí)間，根據(jù)所述安全操作時(shí)間確定所述路徑規(guī)劃點(diǎn)與風(fēng)險(xiǎn)路徑起點(diǎn)之間的間距；

22、根據(jù)所述路徑規(guī)劃點(diǎn)與風(fēng)險(xiǎn)路徑起點(diǎn)之間的間距，確定所述路徑規(guī)劃點(diǎn)。

23、結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，所述在所述預(yù)瞄時(shí)間點(diǎn)之后的所述規(guī)劃路徑上確定路徑規(guī)劃點(diǎn)之前，包括以下步驟：

24、根據(jù)預(yù)設(shè)的一個(gè)或多個(gè)判斷條件，判斷車輛當(dāng)前是否存在沿所述規(guī)劃路徑行駛的條件；

25、若不存在，以當(dāng)前車輛位置和駕駛狀態(tài)參數(shù)確定下一路徑規(guī)劃周期時(shí)車輛的位置，并以下一路徑規(guī)劃周期時(shí)車輛的位置為起點(diǎn)建立替代所述規(guī)劃路徑的新路徑；

26、若存在，執(zhí)行后續(xù)所述規(guī)劃路徑的更新步驟。

27、結(jié)合第一方面，在一種實(shí)施方式中，所述判斷條件包括車輛當(dāng)前位置距離所述規(guī)劃路徑最近坐標(biāo)點(diǎn)的距離是否超過(guò)預(yù)設(shè)的第一閾值和/或車輛當(dāng)前位置距離所述規(guī)劃路徑的最近橫向距離是否超過(guò)預(yù)設(shè)的第二閾值。

28、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃裝置，采用如下技術(shù)方案：

29、一種自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃裝置，所述裝置包括：

30、獲取模塊，其被配置為獲取車輛的預(yù)瞄時(shí)間點(diǎn)以及上一路徑規(guī)劃周期確定的規(guī)劃路徑；

31、規(guī)劃點(diǎn)確定模塊，其被配置為在所述預(yù)瞄時(shí)間點(diǎn)之后的所述規(guī)劃路徑上確定路徑規(guī)劃點(diǎn)；

32、路徑規(guī)劃模塊，其被配置為獲取未行駛的所述規(guī)劃路徑中處于所述路徑規(guī)劃點(diǎn)之前的路徑作為第一路徑；獲取以所述路徑規(guī)劃點(diǎn)為起點(diǎn)規(guī)劃的第二路徑；根據(jù)所述第一路徑和所述第二路徑，更新所述規(guī)劃路徑。

33、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃設(shè)備，采用如下技術(shù)方案：

34、一種自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃設(shè)備，所述自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃設(shè)備包括處理器、存儲(chǔ)器、以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可被所述處理器執(zhí)行的自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃程序，其中所述自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上所述的自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃方法的步驟。

35、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種存儲(chǔ)介質(zhì)，采用如下技術(shù)方案：

36、一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃程序，其中所述自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上所述的自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃方法的步驟。

37、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來(lái)的有益效果包括：

38、通過(guò)在預(yù)瞄時(shí)間點(diǎn)之前以上一周期的部分規(guī)劃路徑作為下一周期規(guī)劃路徑的第一部分，即第一路徑，實(shí)現(xiàn)車輛在按照規(guī)劃路徑行駛時(shí)，于最初階段能夠按照之前的規(guī)劃路線進(jìn)行行駛，這個(gè)階段中車輛仍將按照之前的自動(dòng)行駛方向行駛，進(jìn)而避免在第一時(shí)間出現(xiàn)大角度打方向的問題，同時(shí)也能在行駛一段距離后，以新規(guī)劃的第二路徑來(lái)進(jìn)行符合駕駛需要的路線調(diào)整，最終實(shí)現(xiàn)根據(jù)駕駛?cè)蝿?wù)進(jìn)行路線規(guī)劃的同時(shí)，所規(guī)劃出的路線能夠更加平滑。

技術(shù)特征：

1.一種自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃方法，其特征在于，所述在所述預(yù)瞄時(shí)間點(diǎn)之后的所述規(guī)劃路徑上確定路徑規(guī)劃點(diǎn)，包括以下步驟：

3.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一路徑和所述第二路徑，更新所述規(guī)劃路徑，包括以下步驟：

4.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃方法，其特征在于，所述在所述預(yù)瞄時(shí)間點(diǎn)之后的所述規(guī)劃路徑上確定路徑規(guī)劃點(diǎn)之前，包括以下步驟：

5.如權(quán)利要求4所述的自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃方法，其特征在于，所述以所述規(guī)劃路徑上處于車輛當(dāng)前位置與所述風(fēng)險(xiǎn)路徑之間的一點(diǎn)作為路徑規(guī)劃點(diǎn)，包括以下步驟：

6.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃方法，其特征在于，所述在所述預(yù)瞄時(shí)間點(diǎn)之后的所述規(guī)劃路徑上確定路徑規(guī)劃點(diǎn)之前，包括以下步驟：

7.如權(quán)利要求6所述的自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃方法，其特征在于，所述判斷條件包括車輛當(dāng)前位置距離所述規(guī)劃路徑最近坐標(biāo)點(diǎn)的距離是否超過(guò)預(yù)設(shè)的第一閾值和/或車輛當(dāng)前位置距離所述規(guī)劃路徑的最近橫向距離是否超過(guò)預(yù)設(shè)的第二閾值。

8.一種自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃設(shè)備，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃設(shè)備包括處理器、存儲(chǔ)器、以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可被所述處理器執(zhí)行的自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃程序，其中所述自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃方法的步驟。

10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃程序，其中所述自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
一種自動(dòng)駕駛路徑的規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：獲取預(yù)瞄時(shí)間點(diǎn)以及上一路徑規(guī)劃周期確定的規(guī)劃路徑；在預(yù)瞄時(shí)間點(diǎn)之后的規(guī)劃路徑上確定路徑規(guī)劃點(diǎn)；獲取未行駛的規(guī)劃路徑中處于路徑規(guī)劃點(diǎn)之前的路徑作為第一路徑；獲取以路徑規(guī)劃點(diǎn)為起點(diǎn)規(guī)劃的第二路徑；根據(jù)第一路徑和所述第二路徑，更新規(guī)劃路徑。實(shí)現(xiàn)車輛在按照規(guī)劃路徑行駛時(shí)，于最初階段能夠按照之前的規(guī)劃路線即第一路徑進(jìn)行行駛，這個(gè)階段中車輛仍將按照之前的自動(dòng)行駛方向行駛，進(jìn)而避免在第一時(shí)間出現(xiàn)大角度打方向的問題，同時(shí)也能在行駛一段距離后以新規(guī)劃的第二路徑來(lái)進(jìn)行符合駕駛需要的路線調(diào)整，最終實(shí)現(xiàn)規(guī)劃出的路線能夠更加平滑。

技術(shù)研發(fā)人員：張燦明,付斌,涂寧寧,張海強(qiáng),侯明洋
受保護(hù)的技術(shù)使用者：嵐圖汽車科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10