本申請(qǐng)涉及地圖導(dǎo)航領(lǐng)域，具體而言，涉及一種導(dǎo)航地圖生成方法、系統(tǒng)和巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著光伏產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，光伏項(xiàng)目智能化進(jìn)程不斷加速，智能巡檢等依賴地圖導(dǎo)航的光伏產(chǎn)品需求也逐漸增加。當(dāng)前，基于ros（robot?operating?system，機(jī)器人操作系統(tǒng)）的光伏項(xiàng)目巡檢機(jī)器人需要特定像素值的電子地圖用作導(dǎo)航。然而，光伏項(xiàng)目場地通常占地面積巨大，光伏陣列眾多，手動(dòng)繪制2d地圖和拓?fù)涞貓D耗時(shí)且易出錯(cuò)，不利于光伏領(lǐng)域機(jī)器人智能化進(jìn)程。目前現(xiàn)有技術(shù)中，也沒有成熟的算法能夠針對(duì)光伏項(xiàng)目場地自動(dòng)生成導(dǎo)航地圖。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N導(dǎo)航地圖生成方法、系統(tǒng)和巡檢機(jī)器人，通過自動(dòng)生成基于導(dǎo)航地圖生成系統(tǒng)的光伏電站智能巡檢機(jī)器人導(dǎo)航2d地圖以及拓?fù)涞貓D，可有效提高地圖的生成效率和精度。

2、具體的，本申請(qǐng)的技術(shù)方案如下：

3、第一方面，本申請(qǐng)公開一種導(dǎo)航地圖生成方法，包括：

4、獲取目標(biāo)光伏場地的工程地圖，將所述工程地圖導(dǎo)出為第一格式圖像；

5、在所述第一格式圖像中獲取各個(gè)光伏子陣列之間在光伏組件排布方向上的距離；將所述距離大于第一預(yù)設(shè)距離的兩個(gè)相鄰所述光伏子陣列進(jìn)行連接，形成光伏陣列區(qū)域；

6、識(shí)別所述第一格式圖像中的非光伏陣列區(qū)域，在所述非光伏陣列區(qū)域中規(guī)劃導(dǎo)航路徑，生成帶有所述導(dǎo)航路徑的二維地圖和拓?fù)涞貓D。

7、在一些實(shí)施方式中，所述的在所述非光伏陣列區(qū)域中規(guī)劃導(dǎo)航路徑，包括：

8、獲取每一列所述非光伏陣列區(qū)域的寬度，根據(jù)所述寬度在所述非光伏陣列區(qū)域中規(guī)劃所述導(dǎo)航路徑。

9、在一些實(shí)施方式中，所述的根據(jù)所述寬度在所述非光伏陣列區(qū)域中規(guī)劃所述導(dǎo)航路徑，包括：

10、當(dāng)所述寬度大于或等于陣列標(biāo)準(zhǔn)間距時(shí)，獲取每一列所述光伏子陣列的角點(diǎn)，將所述角點(diǎn)的坐標(biāo)在沿各自橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)方向上，各自向遠(yuǎn)離其所在的所述光伏子陣列外側(cè)分別擴(kuò)展第一橫向距離和第一縱向距離后，連接所述擴(kuò)展后的各角點(diǎn)形成所述導(dǎo)航路徑；所述第一橫向距離為所述陣列標(biāo)準(zhǔn)間距的一半；

11、當(dāng)所述寬度小于所述陣列標(biāo)準(zhǔn)間距時(shí)，獲取所述非光伏陣列區(qū)域的中心線；將所述中心線延長并連接形成所述導(dǎo)航路徑。

12、在一些實(shí)施方式中，所述的一種導(dǎo)航地圖生成方法，還包括：判斷一所述非光伏陣列區(qū)域內(nèi)，是否有兩條或兩條以上的導(dǎo)航路徑；若是則擦除原始的所述導(dǎo)航路徑，以所述非光伏陣列區(qū)域的中心線作為新的所述導(dǎo)航路徑。

13、在一些實(shí)施方式中，所述的一種導(dǎo)航地圖生成方法，還包括：

14、基于所述光伏子陣列的角點(diǎn)，自定義設(shè)置所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，以形成適用于不同場景下的所述導(dǎo)航路徑。

15、在一些實(shí)施方式中，所述自定義設(shè)置所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，具體包括：

16、將所述第一橫向距離和所述第一縱向距離封裝為可調(diào)節(jié)參數(shù)，所述可調(diào)節(jié)參數(shù)對(duì)應(yīng)兩個(gè)滑動(dòng)條，通過所述滑動(dòng)條的調(diào)節(jié)以形成不同的所述導(dǎo)航路徑。

17、在一些實(shí)施方式中，所述的生成帶有所述導(dǎo)航路徑的二維地圖和拓?fù)涞貓D，包括：

18、將所述導(dǎo)航路徑與所述第一格式圖像合并形成所述二維地圖；

19、獲取所述導(dǎo)航路徑中的路徑交點(diǎn)作為所述拓?fù)涞貓D的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)；

20、查找每個(gè)所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)在橫坐標(biāo)方向與縱坐標(biāo)方向上各自的相鄰節(jié)點(diǎn)，設(shè)置所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與對(duì)應(yīng)的所述相鄰節(jié)點(diǎn)的位置關(guān)系；

21、將所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)與所述位置關(guān)系輸入拓?fù)涞貓D模板，得到所述拓?fù)涞貓D。

22、第二方面，本申請(qǐng)還公開一種導(dǎo)航地圖生成系統(tǒng)，包括：

23、圖像導(dǎo)出模塊，用于獲取目標(biāo)光伏場地的工程地圖，將所述工程地圖導(dǎo)出為第一格式圖像；

24、寬度獲取模塊，用于在所述第一格式圖像中獲取各個(gè)光伏子陣列之間在光伏組件排布方向上的距離；將所述距離小于第一預(yù)設(shè)距離的兩個(gè)相鄰所述光伏子陣列進(jìn)行連接，形成光伏陣列區(qū)域；

25、路徑規(guī)劃模塊，用于識(shí)別所述第一格式圖像中的非光伏陣列區(qū)域，在所述非光伏陣列區(qū)域中規(guī)劃導(dǎo)航路徑，生成帶有所述導(dǎo)航路徑的二維地圖和拓?fù)涞貓D。

26、在一些實(shí)施方式中，所述路徑規(guī)劃模塊，包括：

27、路徑子模塊，用于獲取每一列所述非光伏陣列區(qū)域的寬度，根據(jù)所述寬度在所述非光伏陣列區(qū)域中規(guī)劃所述導(dǎo)航路徑；

28、地圖子模塊，用于將所述導(dǎo)航路徑與所述第一格式圖像合并形成所述二維地圖；

29、所述地圖子模塊，還用于獲取所述導(dǎo)航路徑中的路徑交點(diǎn)作為所述拓?fù)涞貓D的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)；查找每個(gè)所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)在橫坐標(biāo)方向與縱坐標(biāo)方向上各自的相鄰節(jié)點(diǎn)，設(shè)置所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與對(duì)應(yīng)的所述相鄰節(jié)點(diǎn)的位置關(guān)系；將所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)與所述位置關(guān)系輸入拓?fù)涞貓D模板，得到所述拓?fù)涞貓D。

30、在一些實(shí)施方式中，所述的一種導(dǎo)航地圖生成系統(tǒng)，還包括：

31、導(dǎo)航模塊，用于基于所述二維地圖和所述拓?fù)涞貓D對(duì)目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行行駛導(dǎo)航。

32、第三方面，本申請(qǐng)還公開一種巡檢機(jī)器人，所述巡檢機(jī)器人至少包括上述任一項(xiàng)實(shí)施方式在所述的一種導(dǎo)航地圖生成系統(tǒng)。

33、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)至少具有以下一項(xiàng)有益效果：

34、1、本申請(qǐng)充分利用光伏項(xiàng)目場地的特點(diǎn)，通過光伏陣列在場地中布局時(shí)的規(guī)律性和一致性，利用了光伏陣列寬度相同的特性，實(shí)現(xiàn)了巡檢機(jī)器人導(dǎo)航地圖的自動(dòng)生成。這種方法充分發(fā)揮了光伏項(xiàng)目場地布局的特點(diǎn)，為導(dǎo)航地圖的生成提供了便利和高效性。

35、2、本申請(qǐng)?jiān)诠夥?xiàng)目巡檢機(jī)器人二維導(dǎo)航地圖和拓?fù)涞貓D的生成過程中，充分體現(xiàn)了智能化和自動(dòng)化的特點(diǎn)。通過圖像處理技術(shù)和算法的應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)了對(duì)光伏陣列布局的智能識(shí)別和自動(dòng)化地圖生成，大大減少了人工干預(yù)的需求，提高了生產(chǎn)效率和精度。這種智能化和自動(dòng)化的方法為光伏項(xiàng)目的巡檢和導(dǎo)航提供了便利和可靠性，使得整個(gè)流程更加高效和智能化。

技術(shù)特征：

1.一種導(dǎo)航地圖生成方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的一種導(dǎo)航地圖生成方法，其特征在于，所述的在所述非光伏陣列區(qū)域中規(guī)劃導(dǎo)航路徑，包括：

3.如權(quán)利要求2所述的一種導(dǎo)航地圖生成方法，其特征在于，所述的根據(jù)所述寬度在所述非光伏陣列區(qū)域中規(guī)劃所述導(dǎo)航路徑，包括：

4.如權(quán)利要求3所述的一種導(dǎo)航地圖生成方法，其特征在于，所述的根據(jù)所述寬度在所述非光伏陣列區(qū)域中規(guī)劃所述導(dǎo)航路徑，還包括：

5.如權(quán)利要求3所述的一種導(dǎo)航地圖生成方法，其特征在于，還包括：

6.如權(quán)利要求5所述的一種導(dǎo)航地圖生成方法，其特征在于，所述自定義設(shè)置所述第一橫向距離和所述第一縱向距離，具體包括：

7.如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的一種導(dǎo)航地圖生成方法，其特征在于，所述的生成帶有所述導(dǎo)航路徑的二維地圖和拓?fù)涞貓D，包括：

8.一種導(dǎo)航地圖生成系統(tǒng)，其特征在于，包括：

9.如權(quán)利要求8所述的一種導(dǎo)航地圖生成系統(tǒng)，其特征在于，所述路徑規(guī)劃模塊，包括：

10.一種巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述巡檢機(jī)器人至少包括權(quán)利要求8-9任一項(xiàng)所述的一種導(dǎo)航地圖生成系統(tǒng)。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了一種導(dǎo)航地圖生成方法、系統(tǒng)和巡檢機(jī)器人，其中方法包括：獲取目標(biāo)光伏場地的工程地圖，將所述工程地圖導(dǎo)出為第一格式圖像；在所述第一格式圖像中獲取各個(gè)光伏子陣列之間在光伏組件排布方向上的距離；將所述距離小于第一預(yù)設(shè)距離的兩個(gè)相鄰所述光伏子陣列進(jìn)行連接，形成光伏陣列區(qū)域；識(shí)別所述第一格式圖像中的非光伏陣列區(qū)域，在所述非光伏陣列區(qū)域中規(guī)劃導(dǎo)航路徑，生成帶有所述導(dǎo)航路徑的二維地圖和拓?fù)涞貓D。本申請(qǐng)通過自動(dòng)生成基于導(dǎo)航地圖生成系統(tǒng)的光伏電站智能巡檢機(jī)器人導(dǎo)航二維地圖以及拓?fù)涞貓D，可有效提高地圖的生成效率。

技術(shù)研發(fā)人員：劉聰,王士濤,張鄴
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖州麗天智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10