本申請(qǐng)涉及管道檢測(cè)，尤其涉及一種管道檢測(cè)裝置、電子設(shè)備及管道檢測(cè)方法。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中，海底管道檢測(cè)器的傳感器陣列部分因?yàn)榛A(chǔ)設(shè)置的原因，不是十分貼合海底管道，因此，傳感器陣列的測(cè)量精度比較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種管道檢測(cè)裝置、電子設(shè)備及管道檢測(cè)方法，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的以上技術(shù)問題。

2、根據(jù)本申請(qǐng)第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種管道檢測(cè)裝置，包括：

3、中央控制單元、至少一個(gè)磁場(chǎng)激發(fā)線圈、多個(gè)磁傳感器陣列及多個(gè)機(jī)械組件；

4、多個(gè)機(jī)械組件設(shè)置在中央控制單元的兩側(cè)；每個(gè)機(jī)械組件包括多個(gè)機(jī)械臂、機(jī)械手及多個(gè)機(jī)械關(guān)節(jié)；多個(gè)機(jī)械臂通過多個(gè)機(jī)械關(guān)節(jié)與中央控制單元連接，多個(gè)機(jī)械臂通過多個(gè)機(jī)械關(guān)節(jié)與機(jī)械手連接；每個(gè)機(jī)械手上設(shè)置一個(gè)磁傳感器陣列；

5、磁場(chǎng)激發(fā)線圈設(shè)置在中央控制單元上；

6、中央控制單元用于接收第一指令，基于第一指令控制磁場(chǎng)激發(fā)線圈激發(fā)磁場(chǎng)，以使管道產(chǎn)生電磁信號(hào)；還用于接收第二指令，基于第二指令控制機(jī)械臂張開，以使機(jī)械手放置于管道上；還用于接收第三指令，基于第三指令，控制機(jī)械手收攏手指，以使磁傳感器陣列貼合在管道上；

7、磁傳感器陣列用于檢測(cè)管道的電磁信號(hào)，以對(duì)管道進(jìn)行檢測(cè)。

8、可選地，中央控制單元包括中央控制模塊、第一控制模塊和第二控制模塊；

9、中央控制模塊設(shè)置在第一控制模塊和第二控制模塊的第一表面上，第一控制模塊和第二控制模塊通過彈性連接部件連接；多個(gè)機(jī)械組件設(shè)置在第一控制模塊和第二控制模塊的兩側(cè)；

10、中央控制模塊用于接收第一指令、第二指令和第三指令，將第一指令、第二指令和第三指令發(fā)送給第一控制模塊和第二控制模塊；

11、第一控制模塊和第二控制模塊用于基于第一指令控制磁場(chǎng)激發(fā)線圈激發(fā)磁場(chǎng)，以使管道產(chǎn)生電磁信號(hào)；基于第二指令控制機(jī)械臂張開，以使機(jī)械手放置于管道上；基于第三指令，控制機(jī)械手收攏手指，以使磁傳感器陣列貼合在管道上。

12、可選地，管道檢測(cè)裝置還包括：

13、兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸，分別設(shè)置在第一控制模塊和第二控制模塊上，一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸用于連接第一控制模塊和中央控制模塊，另一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸用于連接第二控制模塊和中央控制模塊。

14、可選地，磁場(chǎng)激發(fā)線圈為多個(gè)，多個(gè)磁場(chǎng)激發(fā)線圈設(shè)置在第一控制模塊和第二控制模塊的第二表面上。

15、可選地，管道檢測(cè)裝置還包括：

16、多個(gè)濾波電路模塊；每個(gè)濾波電路模塊設(shè)置在一個(gè)機(jī)械手上，濾波電路模塊與磁傳感器陣列連接，用于對(duì)磁傳感器陣列檢測(cè)到的管道電磁信號(hào)進(jìn)行濾波處理。

17、可選地，管道檢測(cè)裝置還包括：

18、連接模塊，用于與外部移動(dòng)裝置連接。

19、可選地，中央控制單元還用于存儲(chǔ)管道的電磁信號(hào)。

20、根據(jù)本申請(qǐng)第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括：

21、如第一方面或第一方面任意實(shí)施方式中的管道檢測(cè)裝置；以及

22、移動(dòng)機(jī)器人；

23、移動(dòng)機(jī)器人與管道檢測(cè)裝置連接，用于帶動(dòng)管道檢測(cè)裝置移動(dòng)。

24、可選地，移動(dòng)機(jī)器人還用于向管道檢測(cè)裝置發(fā)送第一指令、第二指令和第三指令。

25、根據(jù)本申請(qǐng)第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種管道檢測(cè)方法，用于如第一方面或第一方面任意實(shí)施方式中的管道檢測(cè)裝置，方法包括：

26、獲取第一指令，基于第一指令控制磁場(chǎng)激發(fā)線圈激發(fā)磁場(chǎng)，以使管道產(chǎn)生電磁信號(hào)；

27、獲取第二指令，基于第二指令控制機(jī)械臂張開，以使機(jī)械手放置于管道上；

28、獲取第三指令，基于第三指令，控制機(jī)械手收攏手指，以使磁傳感器陣列貼合在管道上；

29、通過磁傳感器陣列檢測(cè)管道的電磁信號(hào)。

30、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的管道檢測(cè)裝置、電子設(shè)備及管道檢測(cè)方法，通過設(shè)置中央控制單元、至少一個(gè)磁場(chǎng)激發(fā)線圈、多個(gè)磁傳感器陣列及多個(gè)機(jī)械組件；多個(gè)機(jī)械組件設(shè)置在中央控制單元的兩側(cè)；每個(gè)機(jī)械組件包括多個(gè)機(jī)械臂、機(jī)械手及多個(gè)機(jī)械關(guān)節(jié)；多個(gè)機(jī)械臂通過多個(gè)機(jī)械關(guān)節(jié)與中央控制單元連接，多個(gè)機(jī)械臂通過多個(gè)機(jī)械關(guān)節(jié)與機(jī)械手連接；每個(gè)機(jī)械手上設(shè)置一個(gè)磁傳感器陣列；磁場(chǎng)激發(fā)線圈設(shè)置在中央控制單元上；中央控制單元用于接收第一指令，基于第一指令控制磁場(chǎng)激發(fā)線圈激發(fā)磁場(chǎng)，以使管道產(chǎn)生電磁信號(hào)；還用于接收第二指令，基于第二指令控制機(jī)械臂張開，以使機(jī)械手放置于管道上；還用于接收第三指令，基于第三指令，控制機(jī)械手收攏手指，以使磁傳感器陣列貼合在管道上；磁傳感器陣列用于檢測(cè)管道的電磁信號(hào)，以對(duì)管道進(jìn)行檢測(cè)；如此，管道檢測(cè)裝置的磁傳感器陣列可以更加貼合管道，對(duì)于管道的磁電渦流數(shù)據(jù)具有更好的收集效果；并且，由于機(jī)械臂和機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，機(jī)械傳動(dòng)能耗低；并且由于機(jī)械臂和機(jī)械手可形成可開合的機(jī)械爪狀結(jié)構(gòu)，管道檢測(cè)裝置可適用于不同尺寸的管道檢測(cè)；并且可以實(shí)現(xiàn)對(duì)管道兩邊不同部位進(jìn)行檢測(cè)，提高檢測(cè)的準(zhǔn)確性；且每個(gè)機(jī)械手通過多個(gè)機(jī)械臂與中央控制單元連接，可以保證機(jī)械手與中央控制單元穩(wěn)定連接，防止磁傳感器陣列的丟失。

31、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本申請(qǐng)的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本申請(qǐng)的范圍。本申請(qǐng)的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種管道檢測(cè)裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道檢測(cè)裝置，其特征在于，所述中央控制單元包括中央控制模塊、第一控制模塊和第二控制模塊；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管道檢測(cè)裝置，其特征在于，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管道檢測(cè)裝置，其特征在于，所述磁場(chǎng)激發(fā)線圈為多個(gè)，多個(gè)所述磁場(chǎng)激發(fā)線圈設(shè)置在所述第一控制模塊和所述第二控制模塊的第二表面上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道檢測(cè)裝置，其特征在于，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道檢測(cè)裝置，其特征在于，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道檢測(cè)裝置，其特征在于，所述中央控制單元還用于存儲(chǔ)管道的電磁信號(hào)。

8.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電子設(shè)備，其特征在于，

10.一種管道檢測(cè)方法，其特征在于，用于如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的管道檢測(cè)裝置，所述方法包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N管道檢測(cè)裝置、電子設(shè)備及管道檢測(cè)方法，管道檢測(cè)裝置包括：中央控制單元、至少一個(gè)磁場(chǎng)激發(fā)線圈、多個(gè)磁傳感器陣列及多個(gè)機(jī)械組件；多個(gè)機(jī)械組件設(shè)置在中央控制單元的兩側(cè)；每個(gè)機(jī)械組件包括多個(gè)機(jī)械臂、機(jī)械手及多個(gè)機(jī)械關(guān)節(jié)；多個(gè)機(jī)械臂通過多個(gè)機(jī)械關(guān)節(jié)與中央控制單元連接，多個(gè)機(jī)械臂通過多個(gè)機(jī)械關(guān)節(jié)與機(jī)械手連接；每個(gè)機(jī)械手上設(shè)置一個(gè)磁傳感器陣列；磁場(chǎng)激發(fā)線圈設(shè)置在中央控制單元上；中央控制單元用于基于第一指令控制磁場(chǎng)激發(fā)線圈激發(fā)磁場(chǎng)；基于第二指令控制機(jī)械臂張開；基于第三指令，控制機(jī)械手收攏手指，以使磁傳感器陣列貼合在管道上；磁傳感器陣列用于檢測(cè)管道的電磁信號(hào)，以對(duì)管道進(jìn)行檢測(cè)。

技術(shù)研發(fā)人員：李超,馬丁一,郭企嘉,董宏麗,路敬祎
受保護(hù)的技術(shù)使用者：東北石油大學(xué)三亞海洋油氣研究院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19