本發(fā)明涉及自動(dòng)導(dǎo)引車，尤其涉及一種路徑執(zhí)行控制方法、裝置、自動(dòng)導(dǎo)引車及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、物流自動(dòng)化行業(yè)快速發(fā)展，自主無(wú)人搬運(yùn)自動(dòng)導(dǎo)引車隨之產(chǎn)生，按照導(dǎo)航方式不同從基礎(chǔ)上可分為磁導(dǎo)航控制、二維碼導(dǎo)航控制、激光導(dǎo)航控制、磁釘導(dǎo)航控制等。其中，磁導(dǎo)航被認(rèn)為是一項(xiàng)非常成熟的技術(shù)，主要通過(guò)測(cè)量路徑上的磁場(chǎng)信號(hào)來(lái)獲取車輛自身相對(duì)于目標(biāo)跟蹤路徑之間的位置偏差，從而實(shí)現(xiàn)車輛的控制及導(dǎo)航。磁導(dǎo)航具有很高的測(cè)量精度及良好的重復(fù)性，因?yàn)椴灰资芄饩€變化等的影響，在運(yùn)行過(guò)程中，穩(wěn)定可靠。磁條一旦鋪設(shè)好后，維護(hù)費(fèi)用非常低，使用壽命長(zhǎng)，且增設(shè)、變更路徑比較容易。磁導(dǎo)航自動(dòng)導(dǎo)引車的成本相對(duì)較低，路徑鋪設(shè)、變更或擴(kuò)充較容易，節(jié)省管理精力且安全性高等優(yōu)點(diǎn)，特別適合于工廠運(yùn)輸路線比較固定且預(yù)算有限的場(chǎng)景，這使得更多中小規(guī)模企業(yè)能夠受益。

2、現(xiàn)有磁導(dǎo)航自動(dòng)導(dǎo)引車在進(jìn)行路徑執(zhí)行控制時(shí)，只能按照預(yù)設(shè)的固定路線進(jìn)行導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)，無(wú)法根據(jù)具體的任務(wù)進(jìn)行路線執(zhí)行，導(dǎo)致自動(dòng)導(dǎo)引車的適應(yīng)性較差，且導(dǎo)致物流搬運(yùn)的工作效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種路徑執(zhí)行控制方法、裝置、自動(dòng)導(dǎo)引車及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠根據(jù)不同的任務(wù)進(jìn)行路線執(zhí)行控制，提高自動(dòng)導(dǎo)引車的適應(yīng)性和物流搬運(yùn)的工作效率。

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種路徑執(zhí)行控制方法，其包括：

3、獲取當(dāng)前任務(wù)和當(dāng)前步號(hào)，根據(jù)所述當(dāng)前任務(wù)和所述當(dāng)前步號(hào)從預(yù)置的任務(wù)路線區(qū)中確認(rèn)當(dāng)前執(zhí)行路線；

4、當(dāng)射頻識(shí)別卡號(hào)發(fā)生改變時(shí)，判斷所述當(dāng)前執(zhí)行路線中是否存在改變后的射頻識(shí)別卡號(hào)，若存在，則根據(jù)所述改變后的射頻識(shí)別卡號(hào)對(duì)所述自動(dòng)導(dǎo)引車進(jìn)行控制；

5、當(dāng)所述當(dāng)前執(zhí)行路線執(zhí)行完成且所述當(dāng)前執(zhí)行路線不是所述當(dāng)前任務(wù)中的最后一個(gè)路線時(shí)，獲取并執(zhí)行下一執(zhí)行路線，直至完成所述當(dāng)前任務(wù)。

6、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種路徑執(zhí)行控制裝置，其包括：

7、當(dāng)前執(zhí)行路線確認(rèn)單元，用于獲取當(dāng)前任務(wù)和當(dāng)前步號(hào)，根據(jù)所述當(dāng)前任務(wù)和所述當(dāng)前步號(hào)從預(yù)置的任務(wù)路線區(qū)中確認(rèn)當(dāng)前執(zhí)行路線；

8、卡號(hào)改變單元，用于當(dāng)射頻識(shí)別卡號(hào)發(fā)生改變時(shí)，判斷所述當(dāng)前執(zhí)行路線中是否存在改變后的射頻識(shí)別卡號(hào)，若存在，則根據(jù)所述改變后的射頻識(shí)別卡號(hào)對(duì)所述自動(dòng)導(dǎo)引車進(jìn)行控制；

9、任務(wù)完成單元，用于當(dāng)所述當(dāng)前執(zhí)行路線執(zhí)行完成且所述當(dāng)前執(zhí)行路線不是所述當(dāng)前任務(wù)中的最后一個(gè)路線時(shí)，獲取并執(zhí)行下一執(zhí)行路線，直至完成所述當(dāng)前任務(wù)。

10、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)導(dǎo)引車，其包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面所述的路徑執(zhí)行控制方法。

11、第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行上述第一方面所述的路徑執(zhí)行控制方法。

12、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種路徑執(zhí)行控制方法、裝置、自動(dòng)導(dǎo)引車及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：獲取當(dāng)前任務(wù)和當(dāng)前步號(hào)，根據(jù)所述當(dāng)前任務(wù)和所述當(dāng)前步號(hào)從預(yù)置的任務(wù)路線區(qū)中確認(rèn)當(dāng)前執(zhí)行路線；當(dāng)射頻識(shí)別卡號(hào)發(fā)生改變時(shí)，判斷所述當(dāng)前執(zhí)行路線中是否存在改變后的射頻識(shí)別卡號(hào)，若存在，則根據(jù)所述改變后的射頻識(shí)別卡號(hào)對(duì)所述自動(dòng)導(dǎo)引車進(jìn)行控制；當(dāng)所述當(dāng)前執(zhí)行路線執(zhí)行完成且所述當(dāng)前執(zhí)行路線不是所述當(dāng)前任務(wù)中的最后一個(gè)路線時(shí)，獲取并執(zhí)行下一執(zhí)行路線，直至完成所述當(dāng)前任務(wù)。本發(fā)明實(shí)施例能夠根據(jù)當(dāng)前任務(wù)生成對(duì)應(yīng)的執(zhí)行路線，以對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車進(jìn)行控制，并在射頻識(shí)別卡號(hào)發(fā)生改變時(shí)能夠及時(shí)調(diào)整自動(dòng)導(dǎo)引車控制，實(shí)現(xiàn)了能夠根據(jù)不同的任務(wù)進(jìn)行路線執(zhí)行控制，有利于提高自動(dòng)導(dǎo)引車的適應(yīng)性和物流搬運(yùn)的工作效率。

技術(shù)特征：

1.一種路徑執(zhí)行控制方法，應(yīng)用于磁導(dǎo)航的自動(dòng)導(dǎo)引車中，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑執(zhí)行控制方法，其特征在于，所述當(dāng)射頻識(shí)別卡號(hào)發(fā)生改變時(shí)，判斷所述當(dāng)前執(zhí)行路線中是否存在改變后的射頻識(shí)別卡號(hào)，若存在，則根據(jù)所述改變后的射頻識(shí)別卡號(hào)對(duì)所述自動(dòng)導(dǎo)引車進(jìn)行控制，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的路徑執(zhí)行控制方法，其特征在于，所述識(shí)別出所述識(shí)別出所述當(dāng)前地址中的功能動(dòng)作值，得到目標(biāo)功能動(dòng)作值，并根據(jù)所述目標(biāo)功能動(dòng)作值對(duì)所述自動(dòng)導(dǎo)引車進(jìn)行控制，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑執(zhí)行控制方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前任務(wù)和當(dāng)前步號(hào)，根據(jù)所述當(dāng)前任務(wù)和所述當(dāng)前步號(hào)從預(yù)置的任務(wù)路線區(qū)中確認(rèn)當(dāng)前執(zhí)行路線，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的路徑執(zhí)行控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)公式為：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的路徑執(zhí)行控制方法，其特征在于，所述當(dāng)所述當(dāng)前執(zhí)行路線執(zhí)行完成且所述當(dāng)前執(zhí)行路線不是所述當(dāng)前任務(wù)中的最后一個(gè)路線時(shí)，獲取并執(zhí)行下一執(zhí)行路線，直至完成所述當(dāng)前任務(wù)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的路徑執(zhí)行控制方法，其特征在于，所述若所述當(dāng)前執(zhí)行路線不是所述當(dāng)前任務(wù)中的最后一個(gè)路線，則從所述預(yù)置的任務(wù)路線區(qū)獲取所述下一執(zhí)行路線，包括：

8.一種路徑執(zhí)行控制裝置，應(yīng)用于磁導(dǎo)航的自動(dòng)導(dǎo)引車中，其特征在于，包括：

9.一種自動(dòng)導(dǎo)引車，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的路徑執(zhí)行控制方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的路徑執(zhí)行控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種路徑執(zhí)行控制方法、裝置、自動(dòng)導(dǎo)引車及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：獲取當(dāng)前任務(wù)和當(dāng)前步號(hào)，根據(jù)所述當(dāng)前任務(wù)和所述當(dāng)前步號(hào)從預(yù)置的任務(wù)路線區(qū)中確認(rèn)當(dāng)前執(zhí)行路線；當(dāng)射頻識(shí)別卡號(hào)發(fā)生改變時(shí)，判斷所述當(dāng)前執(zhí)行路線中是否存在改變后的射頻識(shí)別卡號(hào)，若存在，則根據(jù)所述改變后的射頻識(shí)別卡號(hào)對(duì)所述自動(dòng)導(dǎo)引車進(jìn)行控制；當(dāng)所述當(dāng)前執(zhí)行路線執(zhí)行完成且所述當(dāng)前執(zhí)行路線不是所述當(dāng)前任務(wù)中的最后一個(gè)路線時(shí)，獲取并執(zhí)行下一執(zhí)行路線，直至完成所述當(dāng)前任務(wù)。本發(fā)明能夠根據(jù)不同的任務(wù)進(jìn)行路線執(zhí)行控制，有利于提高自動(dòng)導(dǎo)引車的適應(yīng)性和物流搬運(yùn)的工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：楊舒婷,劉玉樹(shù),荊玉琪,莫俊,李振坤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：珠海格力智能裝備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19