本發(fā)明涉及自動駕駛,尤其涉及一種路徑規(guī)劃方法、裝置、設備及存儲介質。
背景技術:
1、隨著自動駕駛技術的快速發(fā)展與普及,自動駕駛車輛已逐漸成為未來智能交通系統(tǒng)的重要組成部分。在當前的自動駕駛技術實踐中,車輛主要依賴內置的高精度地圖與導航系統(tǒng)進行行駛路徑規(guī)劃,并通過車載傳感器實時感知周圍環(huán)境進行決策調整。
2、該方法在面對復雜多變的城市交通環(huán)境時,尤其是高峰期的擁堵狀況,往往力不從心。且現(xiàn)代城市中擁堵現(xiàn)象已逐漸成為常態(tài),現(xiàn)有針對車輛路徑規(guī)劃的方案,往往只能考慮車輛進行路徑規(guī)劃時刻的路段擁堵情況,在多個備選路徑規(guī)劃方案中自動或由人工選擇擁堵路段較少或可擺脫擁堵路段的路徑方案。
3、然而,城市道路擁堵情況時刻都在變化,人們往往在選擇某一路徑方案后就直接按照選擇的路徑駕駛,而不會再關心路況變化,但由于車輛行駛到路徑規(guī)劃方案中不同路段所需經(jīng)歷的時間不同,在經(jīng)歷對應時間后路段的擁堵情況可能發(fā)生變化。受限于傳感器覆蓋范圍與數(shù)據(jù)處理能力,車輛難以對超出其感知范圍的路徑進行全面、快速、靈活地規(guī)劃,導致不能及時避開擁堵路段,影響駕駛出行質量。
技術實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明提供了一種路徑規(guī)劃方法、裝置、設備及存儲介質,基于車路云一體化技術,依據(jù)路徑規(guī)劃當前時刻可獲取的信息對車輛行駛路徑進行全面、快速且具有預見性的規(guī)劃,充分考慮車輛行駛過程中路段擁堵狀態(tài)的變化,使得規(guī)劃所得路徑能夠幫助車輛更好地避開擁堵路段,提升了駕駛出行質量。
2、第一方面,本發(fā)明實施例提供了一種路徑規(guī)劃方法,包括:
3、獲取車輛的當前行駛狀態(tài)和當前規(guī)劃路徑,并根據(jù)當前規(guī)劃路徑獲取與當前規(guī)劃路徑對應的實時交通數(shù)據(jù);
4、根據(jù)當前行駛狀態(tài)和實時交通數(shù)據(jù)確定與當前規(guī)劃路徑對應的當前擁堵狀態(tài)和預估擁堵狀態(tài);
5、根據(jù)當前擁堵狀態(tài)和預估擁堵狀態(tài)確定車輛的目標規(guī)劃路徑。
6、第二方面,本發(fā)明實施例還提供了一種路徑規(guī)劃裝置,包括:
7、數(shù)據(jù)獲取模塊,用于獲取車輛的當前行駛狀態(tài)和當前規(guī)劃路徑,并根據(jù)當前規(guī)劃路徑獲取與當前規(guī)劃路徑對應的實時交通數(shù)據(jù);
8、擁堵狀態(tài)確定模塊,用于根據(jù)當前行駛狀態(tài)和實時交通數(shù)據(jù)確定與當前規(guī)劃路徑對應的當前擁堵狀態(tài)和預估擁堵狀態(tài);
9、規(guī)劃路徑確定模塊,用于根據(jù)當前擁堵狀態(tài)和預估擁堵狀態(tài)確定車輛的目標規(guī)劃路徑。
10、第三方面,本發(fā)明實施例還提供了一種路徑規(guī)劃設備,包括:
11、至少一個處理器;以及與至少一個處理器通信連接的存儲器;
12、其中,存儲器存儲有可被至少一個處理器執(zhí)行的可編程程序,可編程程序被至少一個處理器執(zhí)行,以使至少一個處理器能夠實現(xiàn)本發(fā)明任一實施例的路徑規(guī)劃方法。
13、第四方面,本發(fā)明實施例還提供了一種包含可執(zhí)行指令的存儲介質,可執(zhí)行指令在由可編程處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行本發(fā)明任一實施例的路徑規(guī)劃方法。
14、本發(fā)明實施例提供的一種路徑規(guī)劃方法、裝置、設備及存儲介質,通過獲取車輛的當前行駛狀態(tài)和當前規(guī)劃路徑,并根據(jù)當前規(guī)劃路徑獲取與當前規(guī)劃路徑對應的實時交通數(shù)據(jù);根據(jù)當前行駛狀態(tài)和實時交通數(shù)據(jù)確定與當前規(guī)劃路徑對應的當前擁堵狀態(tài)和預估擁堵狀態(tài);根據(jù)當前擁堵狀態(tài)和預估擁堵狀態(tài)確定車輛的目標規(guī)劃路徑。通過采用上述技術方案,在需要對車輛進行路徑規(guī)劃調整時,基于車路云一體化技術完成所需路徑規(guī)劃車輛自身行駛信息,以及車輛所處區(qū)域內各路段的交通狀態(tài)的獲取,進而基于所獲取到的信息完成對車輛當前所規(guī)劃路徑在當前時刻的當前擁堵狀態(tài),以及車輛在行駛過程中可能出現(xiàn)的預估擁堵狀態(tài)進行確定,使得在確定車輛最終采用的目標規(guī)劃路徑時可同時考慮當前擁堵狀態(tài)和預估擁堵狀態(tài)對車輛行駛路徑的影響,實現(xiàn)了針對車輛行駛路徑全面、快速且具有預見性的規(guī)劃,充分考慮車輛行駛過程路段擁堵狀態(tài)的變化,使得規(guī)劃所得路徑能夠幫助車輛更好地避開擁堵路段,提升了駕駛出行質量。
15、應當理解,本部分所描述的內容并非旨在標識本申請的實施例的關鍵或重要特征,也不用于限制本申請的范圍。本申請的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。
1.一種路徑規(guī)劃方法,其特征在于,包括:
2.根據(jù)權利要求1所述的路徑規(guī)劃方法,其特征在于,所述根據(jù)所述當前行駛狀態(tài)和所述實時交通數(shù)據(jù)確定與所述當前規(guī)劃路徑對應的當前擁堵狀態(tài)和預估擁堵狀態(tài),包括:
3.根據(jù)權利要求2所述的路徑規(guī)劃方法,其特征在于,所述根據(jù)所述當前規(guī)劃路段對應的路段實時交通數(shù)據(jù),確定所述當前規(guī)劃路段的當前路段擁堵狀態(tài),包括:
4.根據(jù)權利要求2所述的路徑規(guī)劃方法,其特征在于,所述根據(jù)所述當前規(guī)劃路段對應的路段實時交通數(shù)據(jù)和預計到達時間,確定所述當前規(guī)劃路段的預估路段擁堵狀態(tài),包括:
5.根據(jù)權利要求1所述的路徑規(guī)劃方法,其特征在于,所述根據(jù)所述當前擁堵狀態(tài)和所述預估擁堵狀態(tài)確定所述車輛的目標規(guī)劃路徑,包括:
6.根據(jù)權利要求1所述的路徑規(guī)劃方法,其特征在于,在所述根據(jù)所述當前擁堵狀態(tài)和所述預估擁堵狀態(tài)確定所述車輛的目標規(guī)劃路徑之后,還包括:
7.根據(jù)權利要求6所述的路徑規(guī)劃方法,其特征在于,所述根據(jù)所述當前行駛車道與所述當前最佳車道集合間的車流量差值,確定車輛變道提示信息,包括:
8.一種路徑規(guī)劃裝置,其特征在于,包括:
9.一種路徑規(guī)劃設備,其特征在于,包括:
10.一種包含計算機可執(zhí)行指令的存儲介質,其特征在于,所述計算機可執(zhí)行指令在由計算機處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行如權利要求1-7任一項的路徑規(guī)劃方法。