本發(fā)明涉及車輛路徑規(guī)劃，尤其涉及一種車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、封閉園區(qū)通常指的是區(qū)域受限的場(chǎng)所，如工業(yè)園區(qū)、港口、物流中心及礦區(qū)等。這些區(qū)域由于其特殊的功能，對(duì)車輛的導(dǎo)航和調(diào)度具有高要求。

2、目前，對(duì)于在封閉園區(qū)內(nèi)部的導(dǎo)航大多數(shù)依賴于全球定位系統(tǒng)（globalpositioning?system，gps）衛(wèi)星信號(hào)對(duì)車輛進(jìn)行定位導(dǎo)航，利用衛(wèi)星提供的實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)，并結(jié)合園區(qū)地圖信息進(jìn)行路徑規(guī)劃。但是基于上述gps衛(wèi)星導(dǎo)航進(jìn)行路徑規(guī)劃的方法，當(dāng)在封閉園區(qū)（如高樓林立或地下車庫(kù)）內(nèi)衛(wèi)星信號(hào)弱或受干擾，導(dǎo)致定位精度下降，甚至失效，gps信號(hào)更新速度有限，造成導(dǎo)航信息滯后，不利于快速移動(dòng)的重卡，影響駕駛員的操作和安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及產(chǎn)品，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中當(dāng)在封閉園區(qū)（如高樓林立或地下車庫(kù)）內(nèi)衛(wèi)星信號(hào)弱或受干擾，導(dǎo)致定位精度下降，甚至失效，gps信號(hào)更新速度有限，造成導(dǎo)航信息滯后，不利于快速移動(dòng)的重卡，影響駕駛員的操作和安全的缺陷，實(shí)現(xiàn)基于獲取的影像采集數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)景三維地圖的構(gòu)建，并基于實(shí)景三維地圖確定的點(diǎn)位數(shù)據(jù)進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到車輛目標(biāo)路徑，從而提高導(dǎo)航精度，提升駕駛員的操作體驗(yàn)和安全性。

2、本發(fā)明提供一種車輛的路徑規(guī)劃方法，包括如下步驟。

3、獲取目標(biāo)地圖的影像采集數(shù)據(jù)。

4、根據(jù)影像采集數(shù)據(jù)和地圖構(gòu)建軟件確定實(shí)景三維地圖；其中，地圖構(gòu)建軟件是基于影像采集數(shù)據(jù)進(jìn)行模型構(gòu)建的工具。

5、根據(jù)實(shí)景三維地圖確定車輛的點(diǎn)位數(shù)據(jù)；其中，點(diǎn)位數(shù)據(jù)用于確定車輛的對(duì)應(yīng)點(diǎn)位的經(jīng)緯度和高程。

6、根據(jù)點(diǎn)位數(shù)據(jù)進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到車輛的車輛目標(biāo)路徑。

7、根據(jù)本發(fā)明提供的一種車輛的路徑規(guī)劃方法，獲取目標(biāo)地圖的影像采集數(shù)據(jù)，包括：確定目標(biāo)地圖和數(shù)據(jù)采集設(shè)備的采集航線；在目標(biāo)地圖上，基于數(shù)據(jù)采集設(shè)備的采集航線獲取影像采集數(shù)據(jù)。

8、根據(jù)本發(fā)明提供的一種車輛的路徑規(guī)劃方法，根據(jù)影像采集數(shù)據(jù)和地圖構(gòu)建軟件確定實(shí)景三維地圖，包括：將影像采集數(shù)據(jù)導(dǎo)入地圖構(gòu)建軟件中，得到地圖構(gòu)建軟件輸出的實(shí)景三維坐標(biāo)；根據(jù)實(shí)景三維坐標(biāo)和密集匹配技術(shù)生成密集點(diǎn)云數(shù)據(jù)；其中，密集匹配技術(shù)為對(duì)實(shí)景三維坐標(biāo)進(jìn)行精準(zhǔn)分析匹配的技術(shù)；根據(jù)密集點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到實(shí)景三維地圖。

9、根據(jù)本發(fā)明提供的一種車輛的路徑規(guī)劃方法，根據(jù)實(shí)景三維地圖確定車輛的點(diǎn)位數(shù)據(jù)，包括：確定地圖分析軟件；其中，地圖分析軟件為對(duì)實(shí)景三維地圖啟動(dòng)視圖模式的分析軟件；根據(jù)地圖分析軟件對(duì)實(shí)景三維地圖進(jìn)行逐點(diǎn)分割和地圖分析，得到點(diǎn)位數(shù)據(jù)。

10、根據(jù)本發(fā)明提供的一種車輛的路徑規(guī)劃方法，根據(jù)點(diǎn)位數(shù)據(jù)進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到車輛的車輛目標(biāo)路徑，包括：獲取對(duì)應(yīng)點(diǎn)位的初始代價(jià)值；根據(jù)點(diǎn)位數(shù)據(jù)確定對(duì)應(yīng)點(diǎn)位的點(diǎn)位代價(jià)值；根據(jù)初始代價(jià)值和點(diǎn)位代價(jià)值進(jìn)行路徑規(guī)劃，確定車輛目標(biāo)路徑。

11、根據(jù)本發(fā)明提供的一種車輛的路徑規(guī)劃方法，在根據(jù)影像采集數(shù)據(jù)和地圖構(gòu)建軟件確定實(shí)景三維地圖之后，還包括：將三維實(shí)景地圖對(duì)應(yīng)的三維地圖文件進(jìn)行壓縮，得到初始地圖文件；對(duì)初始地圖文件進(jìn)行加密處理，得到目標(biāo)地圖文件；將目標(biāo)地圖文件上傳至云端進(jìn)行存儲(chǔ)和發(fā)布。

12、本發(fā)明還提供一種車輛的路徑規(guī)劃裝置，包括如下模塊。

13、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取目標(biāo)地圖的影像采集數(shù)據(jù)。

14、地圖確定模塊，用于根據(jù)影像采集數(shù)據(jù)和地圖構(gòu)建軟件確定實(shí)景三維地圖；其中，地圖構(gòu)建軟件是基于影像采集數(shù)據(jù)進(jìn)行模型構(gòu)建的工具。

15、數(shù)據(jù)確定模塊，用于根據(jù)實(shí)景三維地圖確定車輛的點(diǎn)位數(shù)據(jù)；其中，點(diǎn)位數(shù)據(jù)用于確定車輛的對(duì)應(yīng)點(diǎn)位的經(jīng)緯度和高程。

16、路徑規(guī)劃模塊，用于根據(jù)點(diǎn)位數(shù)據(jù)進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到車輛的車輛目標(biāo)路徑。

17、本發(fā)明還提供一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種車輛的路徑規(guī)劃方法。

18、本發(fā)明還提供一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種車輛的路徑規(guī)劃方法。

19、本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種車輛的路徑規(guī)劃方法。

20、本發(fā)明提供的一種車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及產(chǎn)品，通過(guò)獲取目標(biāo)地圖的影像采集數(shù)據(jù)；根據(jù)影像采集數(shù)據(jù)和地圖構(gòu)建軟件確定實(shí)景三維地圖；其中，地圖構(gòu)建軟件是基于影像采集數(shù)據(jù)進(jìn)行模型構(gòu)建的工具；根據(jù)實(shí)景三維地圖確定車輛的點(diǎn)位數(shù)據(jù)；其中，點(diǎn)位數(shù)據(jù)用于確定車輛的對(duì)應(yīng)點(diǎn)位的經(jīng)緯度和高程；根據(jù)點(diǎn)位數(shù)據(jù)進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到車輛的車輛目標(biāo)路徑。本發(fā)明的技術(shù)方案，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中當(dāng)在封閉園區(qū)（如高樓林立或地下車庫(kù)）內(nèi)衛(wèi)星信號(hào)弱或受干擾，導(dǎo)致定位精度下降，甚至失效，gps信號(hào)更新速度有限，造成導(dǎo)航信息滯后，不利于快速移動(dòng)的重卡，影響駕駛員的操作和安全的缺陷，實(shí)現(xiàn)基于獲取的影像采集數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)景三維地圖的構(gòu)建，并基于實(shí)景三維地圖確定的點(diǎn)位數(shù)據(jù)進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到車輛目標(biāo)路徑，從而提高導(dǎo)航精度，提升駕駛員的操作體驗(yàn)和安全性。

技術(shù)特征：

1.一種車輛的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)地圖的影像采集數(shù)據(jù)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述影像采集數(shù)據(jù)和地圖構(gòu)建軟件確定實(shí)景三維地圖，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實(shí)景三維地圖確定車輛的點(diǎn)位數(shù)據(jù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述點(diǎn)位數(shù)據(jù)進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到所述車輛的車輛目標(biāo)路徑，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述影像采集數(shù)據(jù)和地圖構(gòu)建軟件確定實(shí)景三維地圖之后，還包括：

7.一種車輛的路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：

8.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述車輛的路徑規(guī)劃方法。

9.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述車輛的路徑規(guī)劃方法。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述車輛的路徑規(guī)劃方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及車輛路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，提供一種車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及產(chǎn)品，獲取目標(biāo)地圖的影像采集數(shù)據(jù)；其中，影像采集數(shù)據(jù)是指在目標(biāo)地圖上的預(yù)先設(shè)定的車輛的行駛數(shù)據(jù)；根據(jù)影像采集數(shù)據(jù)和地圖構(gòu)建軟件確定實(shí)景三維地圖；其中，地圖構(gòu)建軟件是基于影像采集數(shù)據(jù)進(jìn)行模型構(gòu)建的工具；根據(jù)實(shí)景三維地圖確定車輛的點(diǎn)位數(shù)據(jù)；其中，點(diǎn)位數(shù)據(jù)用于確定車輛的對(duì)應(yīng)點(diǎn)位的經(jīng)緯度和高程；根據(jù)點(diǎn)位數(shù)據(jù)進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到車輛的車輛目標(biāo)路徑。本發(fā)明的技術(shù)方案，基于獲取的影像采集數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)景三維地圖的構(gòu)建，并基于實(shí)景三維地圖確定的點(diǎn)位數(shù)據(jù)進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到車輛目標(biāo)路徑，從而提高導(dǎo)航精度，提升駕駛員的操作體驗(yàn)和安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：鄒劍波,何琪,孫學(xué)聰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湖南行必達(dá)網(wǎng)聯(lián)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10