本發(fā)明涉及自動駕駛、數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，具體而言，涉及一種行駛路徑的生成方法和裝置。

背景技術(shù)：

1、在自動駕駛領(lǐng)域，目前軌跡算法均對規(guī)劃路徑的最小轉(zhuǎn)向半徑具備嚴格的要求，在一些成熟算法中，該需求基本得到滿足，但是仍然存在規(guī)劃時間長、效率低，復(fù)雜度隨空間大小指數(shù)上升以及軌跡不夠光滑的缺點。在對于路徑質(zhì)量要求較高的使用情況下，對與軌跡的質(zhì)量較高的要求中最重要的一條是曲率隨路徑的變化率，目前大部門算法基本包含對于曲率變化率的限制或者優(yōu)化，但是，同樣存在生成時間較長，且成功率也無法保證。

2、針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例提供了一種行駛路徑的生成方法和裝置，以至少解決相關(guān)技術(shù)中生成曲率與曲率變化率滿足需求的路徑的效率較低的技術(shù)問題。

2、根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種行駛路徑的生成方法，包括：確定車輛在行駛起點的起點位姿信息，以及在行駛終點的終點位姿信息；基于起點位姿信息和終點位姿信息，確定行駛起點至行駛終點的目標旋轉(zhuǎn)角度；基于目標旋轉(zhuǎn)角度，生成至少一條螺旋線路徑，其中，任意一條螺旋線路徑上不同位置的曲率是不同的；基于至少一條螺旋線路徑，生成車輛的目標行駛路徑。

3、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種行駛路徑的生成裝置，包括：位姿信息確定模塊，用于確定車輛在行駛起點的起點位姿信息，以及在行駛終點的終點位姿信息；旋轉(zhuǎn)角度確定模塊，用于基于起點位姿信息和終點位姿信息，確定行駛起點至行駛終點的目標旋轉(zhuǎn)角度；螺旋線路徑生成模塊，用于基于目標旋轉(zhuǎn)角度，生成至少一條螺旋線路徑，其中，任意一條螺旋線路徑上不同位置的曲率是不同的；行駛路徑生成模塊，用于基于至少一條螺旋線路徑，生成車輛的目標行駛路徑。

4、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種電子設(shè)備，包括：存儲器，存儲有可執(zhí)行程序；處理器，用于運行程序，其中，程序運行時執(zhí)行本發(fā)明各個實施例中的方法。

5、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)包括存儲的可執(zhí)行程序，其中，在可執(zhí)行程序運行時控制計算機可讀存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行本發(fā)明各個實施例中的方法。

6、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明各個實施例中的方法。

7、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括非易失性計算機可讀存儲介質(zhì)，所述非易失性計算機可讀存儲介質(zhì)存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明各個實施例中的方法。

8、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明各個實施例中的方法。

9、在本發(fā)明實施例中，確定車輛在行駛起點的起點位姿信息，以及在行駛終點的終點位姿信息，基于起點位姿信息和終點位姿信息，確定行駛起點至行駛終點的目標旋轉(zhuǎn)角度，基于目標旋轉(zhuǎn)角度，生成至少一條螺旋線路徑，基于至少一條螺旋線路徑，生成車輛的目標行駛路徑，從而達到快速生成滿足曲率與曲率變化率的行駛路徑的目的。容易注意到的是，至少一條螺旋線路徑是基于起點位姿信息和終點位姿信息生成的，依賴數(shù)據(jù)較少，使得螺旋線路徑的生成效率較高，而且螺旋線路徑中不同位置的曲率不同，使得最終生成的目標行駛滿足曲率與曲率變化率的要求，從而達到了提高行駛路徑生成效率、提升行駛路徑生成準確率的技術(shù)效果，進而解決了相關(guān)技術(shù)中生成曲率與曲率變化率滿足需求的路徑的效率較低的技術(shù)問題。

技術(shù)特征：

1.一種行駛路徑的生成方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標旋轉(zhuǎn)角度，生成至少一條螺旋線路徑，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述起點位姿信息包括：起點位置和起點方向，所述終點位姿信息包括：終點位置和終點方向；所述基于所述起點位姿信息和所述終點位姿信息，確定所述目標行駛路徑的目標線型，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述多條螺旋線路徑至少包括：與所述行駛起點連接的第一螺旋線路徑，以及與所述行駛終點連接的第二螺旋線路徑；基于所述目標旋轉(zhuǎn)角度和所述目標線型，生成多條螺旋線路徑，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標線型，確定所述第一螺旋線路徑對應(yīng)的第一旋轉(zhuǎn)角度、以及所述第二螺旋線路徑對應(yīng)的第二旋轉(zhuǎn)角度，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一旋轉(zhuǎn)角度、所述預(yù)設(shè)曲率值和所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)彎半徑，生成所述第一螺旋線路徑，并基于所述第二旋轉(zhuǎn)角度、所述預(yù)設(shè)曲率值和所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)彎半徑，生成所述第二螺旋線路徑，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標線型，從所述第一螺旋線路徑對應(yīng)的第一位置區(qū)間中確定第一目標位置，并從所述第二螺旋線路徑對應(yīng)的第二位置區(qū)間中確定第二目標位置，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求2至7中任意一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標旋轉(zhuǎn)角度、所述車輛的預(yù)設(shè)曲率值和預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)彎半徑，生成目標螺旋線路徑，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求2至8中任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標螺旋線路徑的纖長、所述目標旋轉(zhuǎn)角度、所述起點位姿信息和所述終點位姿信息，確定所述目標螺旋線路徑是否滿足所述預(yù)設(shè)條件，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標螺旋線路徑的纖長、以及所述第一直線與所述第二直線之間的目標距離，確定所述目標螺旋線路徑是否滿足所述預(yù)設(shè)條件，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任意一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一條螺旋線路徑，生成所述車輛的目標行駛路徑，包括：

13.一種行駛路徑的生成裝置，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種行駛路徑的生成方法和裝置，涉及自動駕駛、數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域。其中，該方法包括：確定車輛在行駛起點的起點位姿信息，以及在行駛終點的終點位姿信息；基于起點位姿信息和終點位姿信息，確定行駛起點至行駛終點的目標旋轉(zhuǎn)角度；基于目標旋轉(zhuǎn)角度，生成至少一條螺旋線路徑，其中，任意一條螺旋線路徑上不同位置的曲率是不同的；基于至少一條螺旋線路徑，生成車輛的目標行駛路徑。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中生成曲率與曲率變化率滿足需求的路徑的效率較低的技術(shù)問題。

技術(shù)研發(fā)人員：雷龍
受保護的技術(shù)使用者：福建易控智駕科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19