本申請涉及智能駕駛，特別是涉及一種路網(wǎng)結構底圖生成方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術：

1、隨著自動駕駛領域中建圖技術的發(fā)展，眾包建圖通過量產車實時回傳車端數(shù)據(jù)，在云端對車端數(shù)據(jù)進行處理，并進行建圖，在云端進行建圖的過程中為了得到較為完成的地圖，需要一次使用海量車端數(shù)據(jù)進行建圖，處理過程的復雜度高。

技術實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種路網(wǎng)結構底圖生成方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N路網(wǎng)結構底圖生成方法，所述方法包括：

3、獲取目標車輛采集的第一數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)包括感知信息和軌跡信息；

4、根據(jù)第一數(shù)據(jù)生成多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)；

5、根據(jù)所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結構底圖。

6、在其中一個實施例中，所述臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)中包括：路口數(shù)據(jù)和道路數(shù)據(jù)；

7、所述根據(jù)所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結構底圖，包括：

8、對所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的路口數(shù)據(jù)進行聚類，以得到聚類路口數(shù)據(jù)；

9、對所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的道路數(shù)據(jù)進行聚類，以得到聚類道路數(shù)據(jù)；

10、基于所述聚類路口數(shù)據(jù)和所述聚類道路數(shù)據(jù)，確定所述路網(wǎng)結構底圖。

11、在其中一個實施例中，所述路口數(shù)據(jù)中包括路口位置信息，所述對所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的路口數(shù)據(jù)進行聚類，以得到聚類路口數(shù)據(jù)，包括：

12、對所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)和所述歷史路網(wǎng)底圖中路口位置信息滿足第一預設條件的路口數(shù)據(jù)進行聚類，以得到聚類路口數(shù)據(jù)；

13、其中，所述路口位置信息滿足第一預設條件包括：距離差小于或等于第一距離閾值，和/或，高度差小于或等于第一高度閾值。

14、在其中一個實施例中，所述道路數(shù)據(jù)中包括道路位置信息，所述對所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的道路數(shù)據(jù)進行聚類，以得到聚類道路數(shù)據(jù)，包括：

15、對所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)和所述歷史路網(wǎng)底圖中道路位置信息滿足第二預設條件的道路數(shù)據(jù)進行聚類，以得到聚類道路數(shù)據(jù)；

16、其中，所述道路位置信息滿足第二預設條件包括：距離差小于或等于第二距離閾值，和/或，高度差小于或等于第二高度閾值。

17、在其中一個實施例中，所述道路數(shù)據(jù)中包括：道路編號、駛入路口編號和駛出路口編號；

18、所述對所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的道路數(shù)據(jù)進行聚類，以得到聚類道路數(shù)據(jù)，包括：

19、根據(jù)關聯(lián)關系，對所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的道路數(shù)據(jù)進行聚類，以得到聚類道路數(shù)據(jù)；

20、其中，所述關聯(lián)關系為所述聚類路口數(shù)據(jù)與聚類前的多個路口數(shù)據(jù)之間的關系，所述聚類路口數(shù)據(jù)包括聚類后的路口編號、駛入道路編號和駛出道路編號；多個路口數(shù)據(jù)包括聚類前的路口編號、駛入道路編號和駛出道路編號。

21、在其中一個實施例中，所述根據(jù)關聯(lián)關系，對所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的道路數(shù)據(jù)進行聚類，以得到聚類道路數(shù)據(jù)，包括：

22、所述根據(jù)所述關聯(lián)關系，對所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中道路位置信息滿足第二預設條件的道路數(shù)據(jù)進行聚類，以得到聚類道路數(shù)據(jù)；

23、其中，所述道路位置信息滿足第二預設條件包括：距離差小于或等于第二距離閾值，和/或，高度差小于或等于第二高度閾值。

24、在其中一個實施例中，所述歷史路網(wǎng)底圖為基于第二數(shù)據(jù)生成的多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)確定的，所述第二數(shù)據(jù)為所述目標車輛采集的感知信息和軌跡信息。

25、在其中一個實施例中，所述根據(jù)所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結構底圖之后，所述方法還包括：

26、獲取目標車輛采集的第三數(shù)據(jù)，所述第三數(shù)據(jù)包括感知信息和軌跡信息；

27、按照所述路網(wǎng)結構底圖中的路網(wǎng)結構對于采集的第三數(shù)據(jù)進行分段，以得到分段后數(shù)據(jù)；

28、將所述分段后數(shù)據(jù)關聯(lián)至所述路網(wǎng)結構底圖中的路網(wǎng)結構進行存儲；

29、在關聯(lián)至同一路網(wǎng)結構的分段數(shù)據(jù)的數(shù)量大于或等于預設數(shù)量時，基于所述同一路網(wǎng)結構關聯(lián)的分段數(shù)據(jù)進行融合構圖，以構建地圖。

30、第二方面，本申請還提供了一種路網(wǎng)結構底圖生成裝置，所述裝置包括：

31、獲取模塊，用于獲取車輛多次采集的第一數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)包括感知信息和軌跡信息；

32、生成模塊，用于根據(jù)第一數(shù)據(jù)生成多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結構底圖。

33、第三方面，本申請還提供了一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)以下步驟：

34、獲取目標車輛采集的第一數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)包括感知信息和軌跡信息；

35、根據(jù)第一數(shù)據(jù)生成多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)；

36、根據(jù)所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結構底圖。

37、第四方面，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

38、獲取目標車輛采集的第一數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)包括感知信息和軌跡信息；

39、根據(jù)第一數(shù)據(jù)生成多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)；

40、根據(jù)所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結構底圖。

41、第五方面，本申請還提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

42、獲取目標車輛采集的第一數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)包括感知信息和軌跡信息；

43、根據(jù)第一數(shù)據(jù)生成多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)；

44、根據(jù)所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結構底圖。

45、上述路網(wǎng)結構底圖生成方法，可以獲取目標車輛采集的包括感知信息和軌跡信息的第一數(shù)據(jù)，并根據(jù)第一數(shù)據(jù)生成多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結構底圖。通過該方案，一方面，由于在生成路網(wǎng)數(shù)據(jù)時，可以基于所采集的第一數(shù)據(jù)生成的多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)和已經生成過的歷史路網(wǎng)底圖來進一步生成路網(wǎng)結構底圖，如此就可以增量式生成路網(wǎng)結構底圖，這樣的增量式生成方式無需獲取大量數(shù)據(jù)，可以簡化建圖過程處理的復雜度，提高建圖效率；另一方面，基于軌跡信息和感知信息一起生成多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)，這樣得到的臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)相比于僅基于軌跡信息生成的臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)更加準確。

技術特征：

1.一種路網(wǎng)結構底圖生成方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)中包括：路口數(shù)據(jù)和道路數(shù)據(jù)；

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述路口數(shù)據(jù)中包括路口位置信息，所述對所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的路口數(shù)據(jù)進行聚類，以得到聚類路口數(shù)據(jù)，包括：

4.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路數(shù)據(jù)中包括道路位置信息，所述對所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的道路數(shù)據(jù)進行聚類，以得到聚類道路數(shù)據(jù)，包括：

5.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述道路數(shù)據(jù)中包括：道路編號、駛入路口編號和駛出路口編號；

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)關聯(lián)關系，對所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的道路數(shù)據(jù)進行聚類，以得到聚類道路數(shù)據(jù)，包括：

7.根據(jù)權利要求1至權利要求6任一項所述的方法，其特征在于，所述歷史路網(wǎng)底圖為基于第二數(shù)據(jù)生成的多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)確定的，所述第二數(shù)據(jù)為所述目標車輛采集的感知信息和軌跡信息。

8.根據(jù)權利要求1至權利要求6任一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結構底圖之后，所述方法還包括：

9.一種路網(wǎng)結構底圖生成裝置，其特征在于，所述裝置包括：

10.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權利要求1至權利要求8中任一項所述的方法的步驟。

11.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1至權利要求8中任一項所述的方法的步驟。

12.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1至權利要求8中任一項所述的方法的步驟。

技術總結
本申請涉及一種路網(wǎng)結構底圖生成方法、裝置、計算機設備和存儲介質。涉及智能駕駛領域，該方法包括：獲取目標車輛采集的第一數(shù)據(jù)，第一數(shù)據(jù)包括感知信息和軌跡信息；根據(jù)第一數(shù)據(jù)生成多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)；根據(jù)多組臨時路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結構底圖。該方法能夠簡化建圖復雜度，提高建圖效率。

技術研發(fā)人員：代波
受保護的技術使用者：浙江吉利控股集團有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19