專利名稱：激光導(dǎo)引式物料搬運(yùn)、碼垛裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種用于物料或工件的拆碼、柔性搬運(yùn)和碼垛裝置。
現(xiàn)有技術(shù)中，用于物料搬運(yùn)的設(shè)備很多，如輸送機(jī)、自動導(dǎo)引車(AGV)，機(jī)器人等。但都還存在一些不足之處輸送機(jī)一般只能沿固定路徑輸送，路徑變化柔性差。自動導(dǎo)引車(AGV)雖為柔性輸送系統(tǒng)，但由于其上無機(jī)械手，上、下料機(jī)構(gòu)靈活性差，如果要求在輸送時變化工件的姿態(tài)，則發(fā)生很大的不便。
本實(shí)用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，對自動導(dǎo)引車的機(jī)械部分進(jìn)行改進(jìn)與完善，提供一種既適合柔性輸送路徑，又能變化工件空間姿態(tài)，能對物料進(jìn)行拆碼、碼垛的機(jī)械裝置。
本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的包括自動導(dǎo)引車和機(jī)械手兩個部分，自動導(dǎo)引車的導(dǎo)引機(jī)構(gòu)采用激光導(dǎo)引技術(shù)，即構(gòu)成激光導(dǎo)引車(LGV)，其特征在于激光自動導(dǎo)引車和機(jī)械手為空間有機(jī)疊合而成，激光自動導(dǎo)引車可作為固定平臺，機(jī)械手帶有可固定基座，激光自動導(dǎo)引車和機(jī)械手之間采用螺釘固定連接，機(jī)械手為六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)械手。
以下結(jié)合附圖及附圖所示的實(shí)施例對本實(shí)用新型作詳細(xì)說明，但本實(shí)用新型的內(nèi)容不局限于附圖所示。


圖1為本實(shí)用新型的機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型的工作過程示意圖。
附圖所示的實(shí)施例中，本實(shí)用新型包括激光自動導(dǎo)引車和機(jī)械手兩部分，激光自動導(dǎo)引車由車體14，從動輪15，驅(qū)動前輪1，緩沖阻礙欄2，急停按鈕3，電池側(cè)蓋板4，主控板5，激光掃描頭6和工作臺13組成，驅(qū)動前輪1與從動輪15固定在車體的底座上，緩沖阻礙欄2設(shè)在安裝在車體14靠驅(qū)動前輪1一側(cè)，激光掃描頭6置于主控板5的上方。機(jī)械手包括配重塊7，連桿機(jī)構(gòu)8，小臂9，手爪10，大臂11和固定基座12，機(jī)械手整體通過固定基座12用螺栓與自動導(dǎo)引車固定連接，機(jī)械手可采用六關(guān)節(jié)軸，六關(guān)節(jié)軸的工作范圍和最大速度分別如下關(guān)節(jié)軸 工作范圍最大速度1、C旋轉(zhuǎn) 360° 115°/秒2、B手臂 210° 115°/秒3、A手臂 120° 115°/秒4、D腕 400° 280°/秒5、E彎曲 240° 300°/秒6、P扭轉(zhuǎn) 600° 300°/秒本實(shí)用新型的控制部分是采用瑞典ABB公司生產(chǎn)的旋轉(zhuǎn)編碼器控制裝置。
本實(shí)用新型的的工作過程如圖2所示，下層的激光自動導(dǎo)引車接到指令后，按規(guī)定路徑運(yùn)行到指定的地點(diǎn)停下，等待上層的機(jī)械手取工件，機(jī)械手根據(jù)現(xiàn)場信號和事先設(shè)定好的程序取工件或?qū)ぜM(jìn)行拆碼，待工件取完畢后，下層的激光自動導(dǎo)引車按規(guī)定路徑再運(yùn)行到工件堆放指定地點(diǎn)停下，上層機(jī)械手再將工件放下或?qū)ぜM(jìn)行堆碼，本實(shí)用新型可如此循環(huán)工作。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)將六自由度機(jī)械手疊于激光自動導(dǎo)引車上，激光自動導(dǎo)引車能在地面上行走，具有平面柔性行走路徑，同時，其上的機(jī)械手能完成旋轉(zhuǎn)，徑向移動、夾(吸、抓)起物料或工件，手爪放松，復(fù)位等各種規(guī)定動作，并可按實(shí)際需要，改變工件的姿態(tài)，完成工件的空間柔性搬運(yùn)。所采用的六關(guān)節(jié)軸機(jī)械手能在一個大的空間范圍內(nèi)搬運(yùn)達(dá)十公斤的載荷，能對工件進(jìn)行拆碼和碼垛。本實(shí)用新型占地面積小，結(jié)構(gòu)簡單合理，調(diào)試維修方便。激光自動導(dǎo)引車僅在機(jī)械手取放工件時運(yùn)行才稍有中斷，而工件的定位，以及工件姿態(tài)的調(diào)整，均可在激光自動導(dǎo)引車的行進(jìn)中同時進(jìn)行，縮短了工件的搬運(yùn)時間，提高了系統(tǒng)的工作效率。
權(quán)利要求1.一種激光導(dǎo)引式物料搬運(yùn)、碼垛裝置，包括自動導(dǎo)引車和機(jī)械手兩個部分，自動導(dǎo)引車的導(dǎo)引機(jī)構(gòu)采用激光導(dǎo)引技術(shù)，即構(gòu)成激光導(dǎo)引車(LGV)，其特征在于激光自動導(dǎo)引車和機(jī)械手為空間有機(jī)疊合而成，激光自動導(dǎo)引車可作為固定平臺，機(jī)械手帶有可固定基座，激光自動導(dǎo)引車和機(jī)械手之間采用螺釘固定連接，機(jī)械手為六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)械手。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于激光自動導(dǎo)引車由車體(14)從動輪(15)，驅(qū)動前輪(1)，緩沖阻礙欄(2)，急停按鈕(3)，電池側(cè)蓋板(4)，主控板(5)，激光掃描頭(6)和工作臺(13)組成，驅(qū)動前輪(1)與從動輪(15)固定在車體(14)的底座上，緩沖阻礙欄(2)設(shè)在安裝在車體(14)靠驅(qū)動前輪(1)一側(cè)，激光掃描頭(6)置于主控板(5)的上方；機(jī)械手包括配重塊(7)，連桿機(jī)構(gòu)(8)，小臂(9)，手爪(10)，大臂(11)和固定基座(12)，機(jī)械手整體通過固定基座(12)用螺栓與自動導(dǎo)引車固定連接，機(jī)械手可采用六關(guān)節(jié)軸。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種激光導(dǎo)引式物料搬運(yùn)、碼垛裝置。包括自動導(dǎo)引車和機(jī)械手兩個部分,自動導(dǎo)引車的導(dǎo)引機(jī)構(gòu)采用激光導(dǎo)引技術(shù),其特征在于激光自動導(dǎo)引車和機(jī)械手為空間有機(jī)疊合而成,激光自動導(dǎo)引車可作為固定平臺,機(jī)械手帶有可固定基座,激光自動導(dǎo)引車和機(jī)械手之間采用螺釘固定連接,機(jī)械手為六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)械手。產(chǎn)品具有平面柔性行走路徑,同時,其上的機(jī)械手可按實(shí)際需要,改變工件的姿態(tài),完成工件的空間柔性搬運(yùn)。
文檔編號G01S5/08GK2328020SQ9724654
公開日1999年7月7日 申請日期1997年12月27日 優(yōu)先權(quán)日1997年12月27日
發(fā)明者張正義, 曾振華 申請人:云南昆船設(shè)計(jì)研究院