一種基于理論彈道引導(dǎo)模式下的單桿補(bǔ)償方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于自動控制應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于理論彈道引導(dǎo)模式下的單桿補(bǔ)償方法。
【背景技術(shù)】
[0002]光電跟蹤測量設(shè)備是一種廣泛應(yīng)用于靶場建設(shè)中的對空間飛行目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時跟蹤的精密觀測設(shè)備，在國防建設(shè)中發(fā)揮著重要的作用。在靶場試驗(yàn)任務(wù)中，最為常見的天氣狀況就是晴空當(dāng)中夾雜著云層以及陰天云層密布，在這種情況下，目標(biāo)時而會被遮擋，如果僅僅依靠光學(xué)成像技術(shù)對目標(biāo)的識別來進(jìn)行跟蹤的話，將是一件非常困難的事，由此也會錯失很多重要的測量數(shù)據(jù)。
[0003]參見附圖1，近年來，隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，理論彈道數(shù)據(jù)得到了逐步完善，使得以理論彈道數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)的理論彈道引導(dǎo)模式下的跟蹤成為了靶場光電跟蹤測量設(shè)備的主要跟蹤手段。但是，理論彈道數(shù)據(jù)畢竟只是預(yù)先設(shè)定好的、理論的飛行軌跡，在飛行末期和突發(fā)情況下，其實(shí)際飛行軌跡與理論彈道數(shù)據(jù)存在著一定的偏差，跟蹤誤差大，這就需要工作人員實(shí)時的對理論彈道數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，以保證光電跟蹤測量設(shè)備在理論彈道引導(dǎo)模式下對飛行目標(biāo)的精密跟蹤。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提出一種基于理論彈道引導(dǎo)模式下的單桿補(bǔ)償方法，解決現(xiàn)有技術(shù)存在的跟蹤誤差大的問題，保證光電跟蹤測量設(shè)備在理論彈道引導(dǎo)模式下對飛行目標(biāo)的精密跟蹤。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一種基于理論彈道引導(dǎo)模式下的單桿補(bǔ)償方法為:光電跟蹤測量設(shè)備在理論彈道引導(dǎo)模式下對飛行目標(biāo)的進(jìn)行精密跟蹤時，通過對目標(biāo)的實(shí)時觀測，不斷地運(yùn)用手中的單桿實(shí)時的對理論彈道數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，在理論彈道引導(dǎo)數(shù)據(jù)中跟蹤目標(biāo)位置的基礎(chǔ)上疊加了單桿積分修正量和單桿微分修正量，形成新的跟蹤目標(biāo)位置。
[0006]所述的單桿補(bǔ)償方法具體包括以下步驟:
[0007]步驟一:光電跟蹤測量設(shè)備在理論彈道引導(dǎo)模式下對飛行目標(biāo)的進(jìn)行精密跟蹤，通過光學(xué)探測器探測飛行目標(biāo)，并將飛行目標(biāo)圖像實(shí)時顯示在顯示器上；
[0008]步驟二:實(shí)時觀察飛行目標(biāo)圖像與預(yù)先設(shè)定好的飛行軌跡在屏幕上產(chǎn)生的偏差；
[0009]步驟三，根據(jù)步驟二中實(shí)時觀察到的偏差通過單桿實(shí)時對預(yù)先設(shè)定好的飛行軌跡進(jìn)行快速修正，并記錄實(shí)時單桿值；
[0010]步驟四:分別對步驟三中的單桿值進(jìn)行微分處理和積分處理，得到單桿微分修正量和單桿積分修正量；
[0011]步驟五:將預(yù)先設(shè)定好的飛行軌跡疊加步驟四中得到的單桿積分修正量和單桿微分修正量，形成飛行目標(biāo)實(shí)際飛行軌跡。
[0012]本發(fā)明的有益效果為:本發(fā)明的一種基于理論彈道引導(dǎo)模式下的單桿補(bǔ)償方法當(dāng)光電跟蹤測量設(shè)備在理論彈道引導(dǎo)模式下對飛行目標(biāo)的進(jìn)行精密跟蹤過程中，光電跟蹤測量設(shè)備通過光學(xué)探測器探測到目標(biāo)，并將目標(biāo)圖像顯示于顯示器上。通常情況下，飛行目標(biāo)都會偏離預(yù)先設(shè)定好的、理論的飛行軌跡，甚至偏出光學(xué)探測器視場，使得目標(biāo)圖像從顯示器消失。這時，工作人員實(shí)時觀察顯示器中的目標(biāo)圖像，目標(biāo)一旦發(fā)生偏離，甚至脫離視場時，可以通過擺動單桿，并采用本技術(shù)發(fā)明中的方法，對飛行軌跡路線進(jìn)行快速實(shí)時修正，從而保證了光電跟蹤測量設(shè)備對飛行目標(biāo)的高精度跟蹤。這種技術(shù)投入小，易于操作，實(shí)施簡單，可以廣泛應(yīng)用于靶場建設(shè)中的各種光電跟蹤測量設(shè)備。
【附圖說明】
[0013]圖1為現(xiàn)有技術(shù)中基于理論彈道引導(dǎo)模式下跟蹤的工作原理框圖；
[0014]圖2為本發(fā)明的一種基于理論彈道引導(dǎo)模式下的單桿補(bǔ)償方法跟蹤的工作原理框圖；
[0015]圖3為采用本發(fā)明在實(shí)際跟蹤過程的跟蹤過程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式作進(jìn)一步說明。
[0017]參見附圖2，本發(fā)明的一種基于理論彈道引導(dǎo)模式下的單桿補(bǔ)償方法為:光電跟蹤測量設(shè)備在理論彈道引導(dǎo)模式下對飛行目標(biāo)的進(jìn)行精密跟蹤時，通過對目標(biāo)的實(shí)時觀測，不斷地運(yùn)用手中的單桿實(shí)時的對理論彈道數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，在理論彈道引導(dǎo)數(shù)據(jù)中跟蹤目標(biāo)位置Locat1n_Theory的基礎(chǔ)上疊加了單桿積分修正量DG_Integral和單桿微分修正量DG_Defferential，形成新的跟蹤目標(biāo)位置Locat1n_Reality。
[0018]所述的單桿補(bǔ)償方法具體包括以下步驟:
[0019]步驟一:光電跟蹤測量設(shè)備在理論彈道引導(dǎo)模式下對飛行目標(biāo)的進(jìn)行精密跟蹤，通過光學(xué)探測器探測飛行目標(biāo)，并將飛行目標(biāo)圖像實(shí)時顯示在顯示器上；
[0020]步驟二:實(shí)時觀察飛行目標(biāo)圖像與預(yù)先設(shè)定好的飛行軌跡在屏幕上產(chǎn)生的偏差；
[0021]步驟三，根據(jù)步驟二中實(shí)時觀察到的偏差通過單桿實(shí)時對預(yù)先設(shè)定好的飛行軌跡進(jìn)行快速修正，并記錄實(shí)時單桿值；
[0022]步驟四:分別對步驟三中的單桿值進(jìn)行微分處理和積分處理，得到單桿微分修正量和單桿積分修正量；
[0023]步驟五:將預(yù)先設(shè)定好的飛行軌跡疊加步驟四中得到的單桿積分修正量和單桿微分修正量，形成飛行目標(biāo)實(shí)際飛行軌跡。
[0024]參見附圖3，飛行目標(biāo)的實(shí)際軌跡與設(shè)備裝載的理論彈道軌跡有一定的實(shí)際偏差；tl時刻之前，在采用本發(fā)明技術(shù)的跟蹤情況下，實(shí)際軌跡比采用傳統(tǒng)的單純的理論彈道引導(dǎo)模式的精度要高；tl時刻之后，在取消采用本發(fā)明技術(shù)的跟蹤情況下，實(shí)際軌跡逐步偏離了預(yù)想軌跡，導(dǎo)致跟蹤誤差大，甚至丟失目標(biāo)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于理論彈道引導(dǎo)模式下的單桿補(bǔ)償方法，其特征在于，光電跟蹤測量設(shè)備在理論彈道引導(dǎo)模式下對飛行目標(biāo)的進(jìn)行精密跟蹤時，通過對目標(biāo)的實(shí)時觀測，不斷地運(yùn)用手中的單桿實(shí)時的對理論彈道數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，在理論彈道引導(dǎo)數(shù)據(jù)中跟蹤目標(biāo)位置的基礎(chǔ)上疊加了單桿積分修正量和單桿微分修正量，形成新的跟蹤目標(biāo)位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于理論彈道引導(dǎo)模式下的單桿補(bǔ)償方法，其特征在于，所述的單桿補(bǔ)償方法具體包括以下步驟: 步驟一:光電跟蹤測量設(shè)備在理論彈道引導(dǎo)模式下對飛行目標(biāo)的進(jìn)行精密跟蹤，通過光學(xué)探測器探測飛行目標(biāo)，并將飛行目標(biāo)圖像實(shí)時顯示在顯示器上； 步驟二:實(shí)時觀察飛行目標(biāo)圖像與預(yù)先設(shè)定好的飛行軌跡在屏幕上產(chǎn)生的偏差；步驟三，根據(jù)步驟二中實(shí)時觀察到的偏差通過單桿實(shí)時對預(yù)先設(shè)定好的飛行軌跡進(jìn)行快速修正，并記錄實(shí)時單桿值； 步驟四:分別對步驟三中的單桿值進(jìn)行微分處理和積分處理，得到單桿微分修正量和單桿積分修正量； 步驟五:將預(yù)先設(shè)定好的飛行軌跡疊加步驟四中得到的單桿積分修正量和單桿微分修正量，形成飛行目標(biāo)實(shí)際飛行軌跡。
【專利摘要】一種基于理論彈道引導(dǎo)模式下的單桿補(bǔ)償方法屬于自動控制應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)存在的跟蹤誤差大的問題。本發(fā)明的一種基于理論彈道引導(dǎo)模式下的單桿補(bǔ)償方法為：光電跟蹤測量設(shè)備在理論彈道引導(dǎo)模式下對飛行目標(biāo)的進(jìn)行精密跟蹤時，通過對目標(biāo)的實(shí)時觀測，不斷地運(yùn)用手中的單桿實(shí)時的對理論彈道數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，在理論彈道引導(dǎo)數(shù)據(jù)中跟蹤目標(biāo)位置的基礎(chǔ)上疊加了單桿積分修正量和單桿微分修正量，形成新的跟蹤目標(biāo)位置。本發(fā)明可以通過擺動單桿，對飛行軌跡路線進(jìn)行快速實(shí)時修正，從而保證了光電跟蹤測量設(shè)備對飛行目標(biāo)的高精度跟蹤。這種技術(shù)投入小，易于操作，實(shí)施簡單，可以廣泛應(yīng)用于靶場建設(shè)中的各種光電跟蹤測量設(shè)備。
【IPC分類】G01C21-20, G01C21-00
【公開號】CN104713545
【申請?zhí)枴緾N201510073241
【發(fā)明人】杜璧秀, 米陽, 張玉良
【申請人】中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所
【公開日】2015年6月17日
【申請日】2015年2月12日