此無法精確地測量第一車和第二車的行車位置。
[0042]在根據(jù)本發(fā)明實施例的行車系統(tǒng)10、行車位置檢測裝置和行車位置檢測方法中，由于在計算該第一車上的任意點的位置時考慮到了該第一車的偏轉(zhuǎn)角度和平移偏差，因此可以更加精確地測量、計算出該第一車上的任意點的位置，進而可以更加精確地測量、計算出第二車103上的任意點的位置。
[0043]根據(jù)本發(fā)明實施例的行車系統(tǒng)10、行車位置檢測裝置和行車位置檢測方法通過測量該第一車上的至少兩個第一物理點與第一軌道101的側(cè)面的距離，從而可以對該第一車與第一軌道101發(fā)生的角度偏差(即偏轉(zhuǎn)角度)和平移偏差進行修正，由此可以更加精確地測量、計算出該第一車上的任意點的位置和第二車103上的任意點的位置，從而可以更好地進行物料吊裝以及該第一車和第二車103的行走控制。
[0044]也就是說，根據(jù)本發(fā)明實施例的行車系統(tǒng)10、行車位置檢測裝置和行車位置檢測方法根據(jù)該第一車相對于第一軌道101或者其他固定物體(該預設線、該預設面位于該其他固定物體上)的偏轉(zhuǎn)角度和偏移量，來修正第二車103的位置測量值。
[0045]如圖1和圖2所示，在本發(fā)明的一些實施例中，行車系統(tǒng)10包括第一軌道101、第一車(大車)、第二車103 (小車)和行車位置檢測裝置。該行車位置檢測裝置包括第一位置測量器104、第二位置測量器105、偏差測量器106和數(shù)據(jù)處理器。
[0046]第一位置測量器104用于測量該第一車在第一軌道101上的移動距離，第二位置測量器105用于測量第二車103上的第二物理點相對該第一車的位置。偏差測量器106用于測量該第一車上的至少兩個第一物理點與第一軌道101的側(cè)面的距離，或者偏差測量器106用于測量該第一車上的至少兩個第一物理點與預設線或預設面的距離。
[0047]其中，行車系統(tǒng)10可以設在廠房20內(nèi)。具體而言，可以在該廠房20內(nèi)建立二維坐標系，該第一車上的任意點的位置和第二車103上的任意點的位置可以利用二維坐標來表不。
[0048]第一位置測量器104用于測量該第一車與廠房20在第一軌道101的長度方向上的相對位置。第二位置測量器105用于測量第二車103與該第一車(例如該第一車的固定框架)在第二軌道1022的長度方向上的相對位置。
[0049]有利地，在根據(jù)本發(fā)明實施例的行車系統(tǒng)10的行車位置檢測方法中，在步驟A)中，測量第一車上的第三物理點相對第一軌道101的位置，在步驟B)中，測量第二車103上的第二物理點相對第二軌道1022的位置，即第二位置測量器105用于測量第二車103上的第二物理點相對于第二軌道1022在第二軌道1022的長度方向上的相對位置。
[0050]在本發(fā)明的一個實施例中，第一位置測量器104為激光測距儀、雷達測距儀、無線電測距儀和超聲波測距儀中的一種，第一位置測量器104設在該第一車上或者適于設在廠房20上。具體地，第一位置測量器104可以設在該第一車上的第三物理點上。第二位置測量器105為激光測距儀、雷達測距儀、無線電測距儀和超聲波測距儀中的一種，第二位置測量器105設在該第一車或第二車103上。
[0051]在本發(fā)明的另一個實施例中，第一位置測量器104包括第一光電編碼帶和第一讀碼頭，該第一光電編碼帶平行于第一軌道101，該第一讀碼頭設在該第一車上。具體地，該第一讀碼頭設在該第一車上的第三物理點上。第二位置測量器105包括第二光電編碼帶和第二讀碼頭，該第二光電編碼帶平行于第二軌道1022，該第二讀碼頭設在第二車103上的第二物理點上。
[0052]在本發(fā)明的再一個實施例中，第一位置測量器104為旋轉(zhuǎn)編碼器，第一位置測量器104設在該第一車的轉(zhuǎn)軸上。第二位置測量器105為旋轉(zhuǎn)編碼器，第二位置測量器105設在第二車103的轉(zhuǎn)軸上。其中，該第一車的轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速與該第一車在第一軌道101上的行走速度存在比例關系，第二車103的轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速與第二車103在第二軌道1022上的行走速度存在比例關系。
[0053]偏差測量器106為激光測距儀、雷達測距儀、無線電測距儀和超聲波測距儀中的一種。此外，偏差測量器106還可以是直線位移測量裝置或角度位移測量裝置。
[0054]其中，偏差測量器106為至少兩個，至少兩個偏差測量器106 —一對應地測量該第一車上的至少兩個第一物理點與第一軌道101的側(cè)面的距離。換言之，偏差測量器106的數(shù)量可以等于該第一車上的該第一物理點的數(shù)量，且一個偏差測量器106測量該第一車上的一個該第一物理點與第一軌道101的側(cè)面的距離。
[0055]具體而言，至少兩個偏差測量器106 —一對應地設在該第一車上的至少兩個第一物理點上。也就是說，一個偏差測量器106設在一個該第一物理點上。
[0056]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。
[0057]此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。
[0058]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接或彼此可通訊；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關系，除非另有明確的限定。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術語在本發(fā)明中的具體含義。
[0059]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0060]在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結(jié)合和組合。