收發(fā)機。盡管車輛專用的對 象檢測設(shè)備10A包括一個波收發(fā)機1，但它可以可選性地包括兩個或更多個波收發(fā)機1。在后 者的情況下，兩個或更多個波收發(fā)機1可以被附著到例如車輛的前側(cè)和后側(cè)。
[0067] 以上描述的本實施例的車輛專用的對象檢測設(shè)備10A包括:波收發(fā)機1，用于發(fā)送 并接收超聲波；以及控制器2，用于控制波收發(fā)機1。控制器2包括:發(fā)送器3，用于發(fā)送波發(fā)送 信號，以允許波收發(fā)機1發(fā)送超聲波；以及接收器4,用于接收接收波信號，該接收波信號取 決于由波收發(fā)機1接收到的超聲波?？刂破?還包括:檢測器5,用于基于來自接收器4的接收 波信號，執(zhí)行對對象A1的檢測以及對從波收發(fā)機1到對象A1的距離的計算。控制器2還包括： 設(shè)置器6，用于設(shè)置檢測器5開始對對象A1進行檢測的檢測開始時間t3;以及確定器7，用于 確定波收發(fā)機1是否是臟的。確定器7被配置為:基于在第一時間段T1中接收波信號的幅度， 確定波收發(fā)機1是否是臟的，第一時間段T1是從波收發(fā)機1開始發(fā)送超聲波的時間到檢測開 始時間t3。檢測器5被配置為：當確定器7確定波收發(fā)機1不臟時，并且當當前時間超過了由 設(shè)置器6預(yù)先設(shè)置的檢測開始時間t3時，開始對對象A1的檢測和對從波收發(fā)機1到對象A1的 距離的計算。因此，確定器7在檢測器5開始對對象A1進行檢測之前確定波收發(fā)機1是否是臟 的，因此，車輛專用的對象檢測設(shè)備10A可以抑制由波收發(fā)機1上的污垢導(dǎo)致的對對象A1的 誤檢。
[0068] 如上所述，優(yōu)選的是將確定器7配置為：當在波收發(fā)機1開始發(fā)送超聲波時的接收 波信號滿足以下條件時，確定所述波收發(fā)機1是臟的:第一直線H1和第二直線H2之間的角度 Θ1到Θ3小于預(yù)先確定的給定角度，第一直線H1將接收波信號的幅度具有最大值的第一點P1 與接收波信號的幅度具有最小值的第二點P2相連，第二直線H2是將第二點P2與接收波信號 的幅度等于預(yù)先確定的閾值Vt的第三點P3相連。
[0069] 可選地，如上所述，確定器7可以被配置為：當?shù)诙r間段T2等于或長于第一給定 時間時，確定波收發(fā)機1是臟的，在第二時間段T2期間，第一時間段T1中接收波信號的幅度 大于預(yù)先確定的閾值Vt。
[0070] 如上所述，第一給定時間可以是來自波收發(fā)機1的超聲波行進預(yù)先確定的最小檢 測距離的二倍所需的第一時間。
[0071] 可選地，如上所述，確定器7可以被配置為：當?shù)谌龝r間段T3短于第二給定時間時， 確定波收發(fā)機1是臟的，第三時間段T3是從波收發(fā)機1開始發(fā)送超聲波的時間到第一時間段 Τ1中接收波信號的幅度超過預(yù)先確定的閾值VT的時間。
[0072] 如上所述，第二給定時間可以是來自波收發(fā)機1的超聲波行進預(yù)先確定的最大檢 測距離的二倍所需的第二時間。
[0073] 可選地，如上所述，確定器7可以被配置為：當以下事件的次數(shù)等于或大于給定次 數(shù)時，確定波收發(fā)機1是臟的:第一時間段T1中接收波信號的幅度超過預(yù)先確定的閾值Vt。
[0074] 如上所述，優(yōu)選的是將確定器7配置為執(zhí)行對波收發(fā)機1是否是臟的確定奇數(shù)次， 并基于通過執(zhí)行確定奇數(shù)次所獲得的多數(shù)結(jié)果，來最終決定波收發(fā)機1是否是臟的。因此， 車輛專用的對象檢測設(shè)備10A可以更大程度抑制由波收發(fā)機1上的污垢導(dǎo)致的對對象A1的 誤檢。
[0075](實施例2)
[0076] 本實施例的車輛專用的對象檢測設(shè)備10B與實施例1的車輛專用的對象檢測設(shè)備 10A具有相同的基本配置，但是與車輛專用的對象檢測設(shè)備10A的主要區(qū)別在于還包括如圖 5所示的第一存儲器8和第二存儲器9。應(yīng)注意，車輛專用的對象檢測設(shè)備10B和車輛專用的 對象檢測設(shè)備10A共同的組件由共同的附圖標記來表示，以便省略對其的贅述。
[0077] 車輛專用的對象檢測設(shè)備10B包括:第一存儲器8,用于存儲表示來自接收器4的接 收波信號的信息；以及第二存儲器9,用于預(yù)先存儲表示參考信號的信息（如圖6B、圖7B和圖 8B所示），該參考信號被限定為在波收發(fā)機1臟的情況下來自接收器4的接收波信號。應(yīng)注 意，圖6A、圖7A和圖8A均代表來自波收發(fā)機1的波發(fā)送信號。
[0078] 確定器7被配置為基于由存儲在第一存儲器8中的信息表示的接收波信號和由存 儲在第二存儲器9中的信息表示的參考信號之間的模式匹配的結(jié)果，來確定波收發(fā)機1是否 是臟的。更詳細地，確定器7計算由存儲在第一存儲器8中的信息表示的接收波信號和由存 儲在第二存儲器9中的信息表示的參考信號之間的相似度，并當相似度等于或大于預(yù)先確 定的參考值時，確定波收發(fā)機1是臟的。應(yīng)注意，相似度被限定為由存儲在第一存儲器8中的 信息表示的接收波信號和由存儲在第二存儲器9中的信息表示的參考信號相似的程度。
[0079] 下文中，基于圖9來描述車輛專用的對象檢測設(shè)備10B的操作的一個示例。
[0080] 在車輛專用的對象檢測設(shè)備10B中，當發(fā)送器3控制波收發(fā)機1發(fā)送超聲波（圖9中 的S8)時，波收發(fā)機1接收由對象A1反射的超聲波(圖9中的S9)。
[0081] 當從接收器4接收到接收波信號時，檢測器5使用時鐘來確定當前時間是在檢測開 始時間t3之前還是之后（圖9中的S10)。
[0082]在車輛專用的對象檢測設(shè)備10B中，當當前時間在檢測開始時間t3之前時，檢測器 5在第一存儲器8中存儲表示來自接收器4的接收波信號的信息（圖9中的S11)。然后，確定器 7將由存儲在第一存儲器8中的信息表示的接收波信號和由存儲在第二存儲器9中的信息表 示的參考信號進行比較，從而確定所述波收發(fā)機1是否是臟的（圖9中的S12)。當由存儲在第 一存儲器8中的信息表示的接收波信號和由存儲在第二存儲器9中的信息表示的參考信號 之間的相似度等于或大于預(yù)先確定的參考值時，確定器7確定所述波收發(fā)機1是臟的（圖9中 的S13)。當確定波收發(fā)機1不臟時，確定器7使用時鐘來確定當前時間是在檢測開始時間t3 之前還是之后（圖9中的S10)。
[0083]在車輛專用的對象檢測設(shè)備10B中，當當前時間不在檢測開始時間t3之前時，檢測 器5基于在來自接收器4的接收波信號中是否存在根據(jù)在該車輛附近的對象A1導(dǎo)出的反射 分量B1，來執(zhí)行對對象A1的檢測（圖9中的S14)。
[0084] 在車輛專用的對象檢測設(shè)備10B中，當檢測到對象A1時，檢測器5計算從波收發(fā)機1 到對象A1的距離（圖9中的S15)。相反，在車輛專用的對象檢測設(shè)備10B中，當沒有檢測到對 象A1時，發(fā)送器3控制波收發(fā)機1再次發(fā)送超聲波(圖9中的S8)。
[0085] 以上描述的本實施例的車輛專用的對象檢測設(shè)備10B還包括:第一存儲器8,用于 存儲表示來自接收器4的接收波信號的信息；以及第二存儲器9,用于存儲表示參考信號的 信息，該參考信號被限定為在波收發(fā)機1臟的情況下的接收波信號。確定器7被配置為基于 由存儲在第一存儲器8中的信息表示的接收波信號和由存儲在第二存儲器9中的信息表示 的參考信號之間的模式匹配的結(jié)果，來確定波收發(fā)機1是否是臟的。因此，車輛專用的對象 檢測設(shè)備10B同樣可以抑制由波收發(fā)機1上的污垢導(dǎo)致的對對象A1的誤檢。
[0086] 根據(jù)上述實施例應(yīng)清楚，根據(jù)本發(fā)明第一方面的車輛專用的對象檢測設(shè)備10A包 括:波收發(fā)機（1)，用于發(fā)送并接收超聲波；以及控制器(2)，用于控制波收發(fā)機（1)?？刂破?(2)包括:發(fā)送器(3)，用于發(fā)送波發(fā)送信號，以允許波收發(fā)機（1)發(fā)送超聲波；以及接收器 (4)，用于接收接收波信號，該接收波信號取決于由波收發(fā)機（1)接收到的超聲波。控制器 (2)還包括:檢測器(5)，用于基于來自接收器(4)的接收波信號，執(zhí)行對對象(A1)的檢測以 及對從波收發(fā)機（1)到對象(A1)的距離的計算?？刂破?2)還包括:設(shè)置器(6)，用于設(shè)置檢 測器(5)開始對對象(A1)進行檢測的檢測開始時間（t3);以及確定器(7)，用于確定波收發(fā) 機（1)是否是臟的。確定器(7)被配置為基于接收波信號在第一時間段(T1)中的幅度，確定 波收發(fā)機(1)是否是臟的，第一時間段(T1)是從波收發(fā)機(A)開始發(fā)送超聲波的時間到檢測 開始時間（t3)。檢測器(5)被配置為：當確定器(7)確定波收發(fā)機（1)不臟時，并且當當前時 間超過了由設(shè)置器(6)預(yù)先設(shè)置的檢測開始時間（t3)時，開始對對象(A1)的檢測和對從波 收發(fā)機(1)