汽車變道輔助系統(tǒng)門限檢測方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于門限檢測領(lǐng)域，具體說是一種汽車變道輔助系統(tǒng)門限檢測方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 汽車變道輔助系統(tǒng)主要應(yīng)用在高速公路上，對行駛車輛兩側(cè)的盲區(qū)進行探測，系 統(tǒng)能夠根據(jù)恒虛警門限檢測算法進行危險目標(biāo)的預(yù)警，提醒駕駛員注意，并告知司機何時 是變道的最好時機，大幅度降低了因并線而發(fā)生的事故。
[0003] 虛警是指車輛在行駛過程中本沒有目標(biāo)，但是由于噪聲和雜波等原因，超過門限 值被誤認為目標(biāo)的現(xiàn)象，噪聲和雜波電平超過檢測門限的概率稱為虛警率。變道輔助雷達 工作環(huán)境復(fù)雜，產(chǎn)生虛警的原因主要有兩個方面：（1)由雜波引起的虛假危險目標(biāo)。這些假 目標(biāo)可能是山體、車道兩旁護欄、樹木等，如果這些假目標(biāo)在雷達波束的掃描范圍內(nèi)，它們 也會反射電磁波進入雷達接收通道中，進而被信號處理機識別，由于雜波頻譜與真實目標(biāo) 頻譜相似，信號處理機無法將其濾除，故而易產(chǎn)生虛警；（2)多雷達間的電磁波交叉干擾，汽 車防撞雷達市場化之后，車道上的電磁波干擾將會非常嚴(yán)重。一部雷達輻射能量，其他在其 輻射范圍內(nèi)的雷達接收機就會接收到該發(fā)射信號，這個信號與目標(biāo)回波信號類似，很容易 被誤認為是潛在危險目標(biāo)信號，從而引起虛警。在降低系統(tǒng)虛警率的解決方法上，公認有兩 個方向：一是雷達必須具備角度測量能力，已知方位角確定目標(biāo)車道信息;二是設(shè)計出易于 產(chǎn)生、抗干擾能力強的發(fā)射信號，再配以高效實時的信號處理和目標(biāo)檢測算法。恒虛警率自 動門限檢測主要目的是減小系統(tǒng)噪聲對信號檢測的影響，其效果關(guān)系到信號檢測性能，因 此設(shè)置合理的檢測門限對系統(tǒng)來講是十分重要的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明提供了一種汽車變道輔助系統(tǒng)門限檢測方法，該方法不僅實現(xiàn)簡單、占用 系統(tǒng)資源少，而且運算速度快，降低虛警率，環(huán)境適應(yīng)能力強。
[0005] 為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是，汽車變道輔助系統(tǒng)門限檢測方法，該汽車 變道輔助系統(tǒng)對一個通道的IQ信號進行傅立葉變換，然后對傅立葉變換后的復(fù)數(shù)的模值進 行門限檢測，具體是通過以下步驟實現(xiàn)的：
[0006] S1:計算每個周期各個點上平穩(wěn)的噪聲估計值：
[0007] Yn zs = a X Yn-l_mx+b X Xn_fft
[0008] 其中，Yn_zs為當(dāng)前周期各個點上的噪聲估計值，Yh+m為上一周期各個點上求出的 門限值，X n_m為當(dāng)前周期對汽車變道輔助系統(tǒng)的一個通道的IQ信號進行傅立葉變換后的復(fù) 數(shù)的模值，a和b為加權(quán)系數(shù)；
[0009] S2:將得到的當(dāng)前周期各個點上的噪聲估計值Yn_mx加上常數(shù)門限因子c，則得到自 動檢測門限值，BP
[0010] Yn_mx = Yn_zs+C;
[0011] S3:依次類推，進行遞歸估計，計算出當(dāng)前周期的門限值。
[0012]進一步，步驟S1中每個周期各個點數(shù)等于傅立葉變換的點數(shù)。
[00?3 ]進一步，步驟S1中的加權(quán)系數(shù):a+b = 1。
[0014] 進一步的，步驟S1中的加權(quán)系數(shù)，a>0;b>0,且a>>b。
[0015] 更進一步的，步驟S2中常數(shù)門限因子c的計算公式為：
[0017] 更進一步的，上述汽車變道輔助系統(tǒng)適用于246泡、356泡、606泡、776泡、946泡頻 率段的。
[0018] 本發(fā)明由于采用以上技術(shù)方案，能夠取得如下的技術(shù)效果:該門限檢測方法可以 實現(xiàn)變道輔助系統(tǒng)門限檢測功能，實現(xiàn)簡單，占用系統(tǒng)資源少，運算速度快，降低虛警率，環(huán) 境適應(yīng)能力強等優(yōu)點；設(shè)計參數(shù)少，設(shè)計方法簡單?？梢怨?jié)省大量的硬件資源，比其他復(fù)雜 的算法有更好的實時性和檢測效果。
【附圖說明】
[0019] 本發(fā)明共有附圖1幅：
[0020] 圖1為本發(fā)明的流程框圖。
【具體實施方式】
[0021] 下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步的具體說明。
[0022] 實施例1
[0023]基于24GHz的汽車變道輔助系統(tǒng)門限檢測方法包括由兩部分組成，即噪聲估計部 分以及常數(shù)門限因子c。該汽車變道輔助系統(tǒng)對一個通道的IQ信號進行傅立葉變換，然后對 傅立葉變換后的復(fù)數(shù)的模值進行門限檢測，具體是通過以下步驟實現(xiàn)的：
[0024] S1:取每個周期各個點上平穩(wěn)的噪聲估計值：
[0025] Yn_zs = a X Yn-l_mx+b X Xn_f f t
[0026] 其中，Yn_zs為當(dāng)前周期各個點上的噪聲估計值，為上一周期各個點上求出的 門限值，Xn_m為當(dāng)前周期對汽車變道輔助系統(tǒng)的一個通道的IQ信號進行傅立葉變換后的復(fù) 數(shù)的模值，8和13為加權(quán)系數(shù)，3+匕=1(3>0 ;13>0，且3>>13)。
[0027] S2:將得到的當(dāng)前周期各個點上的噪聲估計值Yn_mx加上常數(shù)門限因子c，則得到自 動檢測門限值，BP
[0028] Yn_mx = Yn_zs+C;
[0029] 常數(shù)門限因子c的計算公式為 其中Pf為系統(tǒng)恒虛警率。
[0030] S3:依次類推，利用上一周期計算出的各點門限值和當(dāng)前周期的各點的FFT值進行 加權(quán)運算，從而得到當(dāng)前周期各點的噪聲估計值，然后加上常數(shù)門限因子c，計算出當(dāng)前周 期的門限值，并依次進行遞歸估計，每次遞推計算當(dāng)前周期的門限值。
[0031] 步驟S1中每個周期各個點數(shù)等于傅立葉變換的點數(shù)，當(dāng)檢測出有超過門限的值， 則認為是有目標(biāo)存在，反之，則認為沒有目標(biāo)存在。
[0032] 本發(fā)明的汽車變道輔助系統(tǒng)可以是246他、356他、606抱、776抱、946抱等各個頻率 段的。降低變道輔助雷達系統(tǒng)的虛警率的同時比其他復(fù)雜的算法有更好的實時性和檢測效 果。
[0033] 以上所述，僅為本發(fā)明較佳的【具體實施方式】，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此， 任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明披露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其 發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 汽車變道輔助系統(tǒng)口限檢測方法，該汽車變道輔助系統(tǒng)對一個通道的IQ信號進行傅 立葉變換，然后對傅立葉變換后的復(fù)數(shù)的模值進行口限檢測，其特征在于，具體是通過W下 步驟實現(xiàn)的： S1:計算每個周期各個點上平穩(wěn)的噪聲估計值： Yn zs -曰 X Yn-l_mx+b X Xn_f f t 其中，Yn_zs為當(dāng)前周期各個點上的噪聲估計值，Yn-l_mx為上一周期各個點上求出的口限 值，Xn_fft為當(dāng)前周期對汽車變道輔助系統(tǒng)的一個通道的IQ信號進行傅立葉變換后的復(fù)數(shù)的 模值，a和b為加權(quán)系數(shù)； S2:將得到的當(dāng)前周期各個點上的噪聲估計值Yn_mx加上常數(shù)口限因子C，則得到自動檢 ?ΙΠ 限值，即 Yn mx - Yn_zs+C ; S3:依次類推，進行遞歸估計，計算出當(dāng)前周期的口限值。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車變道輔助系統(tǒng)口限檢測方法，其特征在于，步驟S1中每個 周期各個點數(shù)等于傅立葉變換的點數(shù)。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車變道輔助系統(tǒng)口限檢測方法，其特征在于，步驟S1中的加 權(quán)系數(shù):a+b = l。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的汽車變道輔助系統(tǒng)口限檢測方法，其特征在于，步驟S1中的加 權(quán)系數(shù)，a>0;b>0,且 a>>b。5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的汽車變道輔助系統(tǒng)口限檢測方法，其特征在于，步驟S2中常數(shù) 口限因子C的計算公式為：其中Pf為系統(tǒng)恒虛警率。6. 根據(jù)權(quán)利要1-5任一項所述的汽車變道輔助系統(tǒng)口限檢測方法，其特征在于，上述汽 車變道輔助系統(tǒng)適用于24G化、35G化、60G化、77G化、94G化頻率段的。
【專利摘要】汽車變道輔助系統(tǒng)門限檢測方法，該汽車變道輔助系統(tǒng)對一個通道的IQ信號進行傅立葉變換，然后對傅立葉變換后的復(fù)數(shù)的模值進行門限檢測，具體是通過以下步驟實現(xiàn)的：取每個周期各個點上平穩(wěn)的噪聲估計值；將得到的當(dāng)前周期各個點上的噪聲估計值加上常數(shù)門限因子，則得到自動檢測門限值；依次類推，計算出當(dāng)前周期的門限值，并依次進行遞歸估計，每次遞推計算當(dāng)前周期的門限值。該門限檢測方法可以實現(xiàn)變道輔助系統(tǒng)門限檢測功能，實現(xiàn)簡單，占用系統(tǒng)資源少，運算速度快，降低虛警率，環(huán)境適應(yīng)能力強等優(yōu)點。
【IPC分類】G01S7/40
【公開號】CN105548979
【申請?zhí)枴緾N201511009045
【發(fā)明人】田雨農(nóng), 王鑫照, 周秀田, 史文虎
【申請人】大連樓蘭科技股份有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2015年12月29日