一種rv減速器靜態(tài)回差測試裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及精密齒輪傳動性能測量技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種工業(yè)機器人關(guān)節(jié)用RV減速器靜態(tài)回差測試裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國老齡化人口的到來，勞動力成本不斷增高。工業(yè)機器人以越來越廣泛地應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，尤其是汽車行業(yè)。目前，常見的工業(yè)機器人有焊接機器人、碼垛機器人、裝配機器人等，各類機器人的共同特點是要求重復(fù)定位精度高。RV減速器作為工業(yè)機器人關(guān)節(jié)零部件，其性能直接決定了工業(yè)機器人的動作精準度。尤其是RV減速器的靜態(tài)回差對于往復(fù)回轉(zhuǎn)的工業(yè)機械臂的定位精度具有重要影響。
[0003]RV減速器靜態(tài)回差是指輸入軸反轉(zhuǎn)時，輸出軸在運動上滯后于輸入軸的現(xiàn)象。由于零件加工、裝配誤差及負載和溫度變化的存在，回差是不可避免的，所有有正反轉(zhuǎn)的傳動裝置中都存在回差。因此，對RV減速器靜態(tài)回差的測試及檢測至關(guān)重要。
[0004]目前，國內(nèi)已有一些關(guān)于減速器傳動效率、壽命、傳動精度、啟動轉(zhuǎn)矩及溫升噪聲等綜合性能參數(shù)的測試裝置，但直接應(yīng)用于RV減速器靜態(tài)回差測試的裝置還很少，測試方法還有待于深入研究和論證。專利號為201420387041.6的專利公開了一種精密行星減速器扭轉(zhuǎn)剛度及回差檢測裝置，包括機身、加載單元、測量單元與機身配合的設(shè)備并用于與被測減速器輸入端連接將其鎖緊的鎖緊機構(gòu)。此方法采用鎖緊輸入端，測試某一點的剛度與回差的方法，需要逐級加載，獲得相應(yīng)的回滯曲線，才能得到該點的靜態(tài)回差值，存在測試效率低的問題。另外，其采用輸入軸鎖緊，向輸出軸加載的方式。該種方式將剛度與回差兩個性能參數(shù)相互融合，即采用該測試方式不能單獨測取靜態(tài)回差值。同時，輸入軸鎖緊向輸出軸加載的方式增大了加載單元的加載載荷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了彌補現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本發(fā)明提供了一種RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，采用鎖緊輸出軸，向輸入軸加載預(yù)置的轉(zhuǎn)矩，以此來測取RV減速器的靜態(tài)回差。
[0006]本發(fā)明提供的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，由底座、萬能角度尺支撐座、小軸座、萬能角度尺、加載軸、大軸座、預(yù)置式扭力扳手、被測減速器、減速器安裝座、鎖緊盤、鎖緊槽及鎖緊螺栓構(gòu)成，其中預(yù)置式扭力扳手、加載軸、大軸座及小軸座構(gòu)成加載裝置，鎖緊盤、鎖緊槽及鎖緊螺栓構(gòu)成鎖緊裝置，萬能角度尺、加載軸端部三棱柱及萬能角度尺支撐座構(gòu)成測量裝置，其特征在于:所述的加載裝置安裝于被測減速器輸入端，所述的鎖緊裝置安裝于被測減速器的輸出端，所述的測量裝置安裝于加載裝置加載軸的左端端部，所述的加載裝置、鎖緊裝置、測量裝置安裝于底座上。
[0007]其中，加載軸左端端部為三棱柱形狀，右端的小法蘭盤通過螺釘聯(lián)接連接到被測減速器輸入軸上，加載軸通過滾動軸承安裝于大小軸座上，大小軸座安裝于底座上，所述預(yù)置式扭力扳手作用于加載軸上，可提供預(yù)置的轉(zhuǎn)矩。
[0008]其中，鎖緊盤通過內(nèi)六角螺釘與被測減速器輸出軸連接，鎖緊盤沿徑向均布12個開口槽;所述的鎖緊槽通過螺釘固定于底座上，鎖緊盤與鎖緊槽通過鎖緊螺栓壓緊，鎖緊盤在任一位置都可通過至少2個鎖緊螺栓與鎖緊槽鎖緊，實現(xiàn)RV減速器輸出端鎖緊的目的。
[0009]其中，萬能角度尺采用游標讀數(shù)原理來直接測量工件的角度。其主刻度線每格為1°，游標尺的刻度線為2'，即萬能角度尺讀數(shù)準確度為2'，將其換算到輸出軸的精度即為
0.012'。萬能角度尺通過緊定螺釘固定于萬能角度尺支撐座內(nèi)，測量輸入軸角度時，萬能角度尺的基尺與加載軸端部三棱柱的一邊重合，以完成輸入軸的角度測量。
[0010]本發(fā)明提供的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置的工作流程為:(1)、鎖緊，手動旋轉(zhuǎn)輸入軸到某一指定待測位置，通過鎖緊螺栓壓緊鎖緊盤及鎖緊槽。(2)、正向加載，通過預(yù)置式扭力扳手向加載軸加載螺母處緩慢勻速施加預(yù)置轉(zhuǎn)矩+1(3)、測量，通過上下左右調(diào)整萬能角度尺的卡塊，使基尺與加載軸端部的三棱柱一邊重合，讀取此時輸入軸的角度I。(4)、反向加載，通過預(yù)置式扭力扳手向加載軸加載螺母處緩慢勻速施加反向預(yù)置轉(zhuǎn)矩4。(5)、測量，通過上下左右調(diào)整萬能角度尺的卡塊，使基尺與加載軸端部的三棱柱一邊重合，讀取此時輸入軸的角度2。(6)、將角度I與角度2做差即為RV減速器輸入軸回差，將其除以傳動比換算到輸出軸即得到該點RV減速器的靜態(tài)回差值。
[0011]本發(fā)明的有益效果在于:采用預(yù)置式扭力扳手加載的形式向輸入軸施加預(yù)置載荷，通過鎖緊盤與鎖緊槽的制動方式可以實現(xiàn)輸出軸在任一位置制動的要求，操作簡單方便。采用萬能角度尺測取輸入軸的角度，求出的RV減速器靜態(tài)回差精度可達到0.012'，測試精度高。本發(fā)明將減速器剛度與回差剝離開來，單獨進行靜態(tài)回差的測試，效率比傳統(tǒng)的剛度回差同時測的測試方法高。本測試裝置具有結(jié)構(gòu)簡單，加工成本低，測試精度高的優(yōu)點，對測試環(huán)境要求低。本測試裝置滿足工業(yè)機器人對RV減速器的高精度性能測試及檢測要求。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2為本發(fā)明的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置的裝配示意圖。
[0014]圖3為本發(fā)明的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置測量裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖4為本發(fā)明的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置鎖緊裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施做進一步說明。
[0017]如圖1、圖2所示，本發(fā)明提供的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，由底座、加載裝置、鎖緊裝置、測量裝置組成，其中加載裝置由預(yù)置式扭力扳手、加載軸、大軸座及小軸座構(gòu)成，鎖緊裝置由鎖緊盤、鎖緊槽及鎖緊螺栓構(gòu)成，測量裝置由萬能角度尺、加載軸5端部三棱柱及萬能角度尺支撐座構(gòu)成，其特征在于:所述的加載裝置安裝于被測減速器輸入端，所述的鎖緊裝置安裝于被測減速器的輸出端，所述的測量裝置安裝于加載裝置加載軸的左端端部，所述的加載裝置、鎖緊裝置、測量裝置安裝于底座上。
[0018]如圖1所示，本發(fā)明提供的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，其特征在于:加載軸左端端部為三棱柱形狀，右端的小法蘭盤通過螺釘聯(lián)接連接到被測減速器輸入軸上，加載軸通過滾動軸承安裝于大軸座及小軸座上，大軸座及小軸座安裝于底座上，所述預(yù)置式扭力扳手7作用于加載軸5上，可提預(yù)置的轉(zhuǎn)矩。
[0019]如圖1、圖2、圖4所示，本發(fā)明提供的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，其特征在于:鎖緊盤通過內(nèi)六角螺釘與被測減速器輸出軸連接，鎖緊盤沿徑向均布12個開口槽;所述的鎖緊槽通過螺釘固定于底座上，鎖緊盤與鎖緊槽通過鎖緊螺栓壓緊，鎖緊盤在任一位置都可通過至少2個鎖緊螺栓與鎖緊槽鎖緊，實現(xiàn)RV減速器輸出端鎖緊的目的。
[0020]如圖1、圖3所示，本發(fā)明提供的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，其特征在于:萬能角度尺采用游標讀數(shù)原理來直接測量工件的角度。其主刻度線每格為1°，游標尺的刻度線為2'，即萬能角度尺讀數(shù)準確度為2'，將其換算到輸出軸的精度為0.012'。萬能角度尺通過緊定螺釘固定于萬能角度尺支撐座內(nèi)，測量輸入軸角度時，萬能角度尺的直尺與萬能角度尺支撐座固接，基尺與加載軸端部三棱柱的一邊重合，完成輸入軸的角度測量。
[0021]本發(fā)明提供的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置的工作流程為:(1)、鎖緊，手動旋轉(zhuǎn)減速器8輸入軸到某一待測位置，通過鎖緊螺栓壓緊鎖緊盤10及鎖緊槽11。(2)、正向加載，通過預(yù)置式扭力扳手7向加載軸5加載螺母處緩慢勻速施加預(yù)置轉(zhuǎn)矩M; (3)、測量，通過上下左右調(diào)整萬能角度尺4的卡塊，使基尺與加載軸5端部的三棱柱一邊重合，讀取此時減速器8輸入軸的角度I; (4)、反向加載，通過預(yù)置式扭力扳手7向加載軸5加載螺母處緩慢勻速施加反向預(yù)置轉(zhuǎn)矩-M; (5)、測量，通過上下左右調(diào)整萬能角度尺4的卡塊，使基尺與加載軸5端部的三棱柱一邊重合，讀取此時輸入軸的角度2; (6)、將角度I與角度2做差即為RV減速器8輸入軸回差，將其除以傳動比換算到輸出軸即得到該點RV減速器8的靜態(tài)回差值。
【主權(quán)項】
1.一種RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，由底座(I)、萬能角度尺支撐座(2)、小軸座(3)、萬能角度尺(4)、加載軸(5)、大軸座(6)、預(yù)置式扭力扳手(7)、被測減速器(8)、減速器安裝座(9)、鎖緊盤(10)、鎖緊槽(11)及鎖緊螺栓(12)構(gòu)成，其中小軸座(3)、加載軸(5)、大軸座(6)及預(yù)置式扭力扳手(7)構(gòu)成加載裝置，鎖緊盤(10)、鎖緊槽(11)及鎖緊螺栓(12)構(gòu)成鎖緊裝置，萬能角度尺支撐座(2)、萬能角度尺(4)及加載軸(5)端部三棱柱及構(gòu)成測量裝置，其特征在于:所述的加載裝置安裝于被測減速器輸入端，所述的鎖緊裝置安裝于被測減速器的輸出端，所述的測量裝置安裝于加載裝置加載軸的左端端部，所述的加載裝置、鎖緊裝置、測量裝置安裝于底座(I)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，其特征在于:所述加載軸(5)的左端為三棱柱體，中間偏右端為六棱柱體，右端為小法蘭盤。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，其特征在于:加載軸(5)通過軸承安裝于大軸座(6)與小軸座(3)上，右端與被測減速器(8)的輸入軸固接，大軸座(6)及小軸座(3)與底座(I)固接。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，其特征在于:所述加載軸(5)的左端的棱柱體為測量力矩輸入端，加載軸(5)右端的棱柱體為靜態(tài)回差測量端，扭力扳手(7)通過加載軸(5)的測量力矩輸入端對被測減速器(8)的輸入軸施加回差測量力矩。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，其特征在于:還包括所述鎖緊盤(10)上沿徑向均勻分布12個開口槽，鎖緊盤(10)與被測減速器⑶的輸出軸固接。6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，其特征在于:所述鎖緊盤(10)與鎖緊槽(11)通過鎖緊螺栓(12)固接，所述鎖緊槽(11)與底座(I)固接。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的RV減速器靜態(tài)回差測試裝置，其特征在于:所述萬能角度尺支撐座(2)與底座(I)固接，萬能角度尺(4)直尺與萬能角度尺支撐座(2)固接，基尺與加載軸(5)端部三棱柱的一邊重合。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種RV減速器靜態(tài)回差測試裝置。本發(fā)明的裝置由底座、加載裝置、鎖緊裝置、測量裝置組成。加載裝置由預(yù)置式扭力扳手、加載軸及大小軸座組成；鎖緊裝置由鎖緊盤、鎖緊槽及鎖緊螺栓組成；測量裝置由萬能角度尺、加載軸端部三棱柱及萬能角度尺支撐座組成。與以往剛度回差同時測量的方法相比，本發(fā)明可單獨進行靜態(tài)回差的測試，效率比傳統(tǒng)的剛度回差同時測的測試方法高。具有結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，加工成本低，測試精度高，對測試環(huán)境要求低的優(yōu)點，滿足工業(yè)機器人對RV減速器的高精度性能測試及檢測要求。
【IPC分類】G01B5/24, G01M13/02
【公開號】CN105588498
【申請?zhí)枴緾N201610124910
【發(fā)明人】趙海鳴, 李豪武, 聶帥
【申請人】中南大學
【公開日】2016年5月18日
【申請日】2016年3月4日