一種目標(biāo)對象定位方法、處理服務(wù)器及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種目標(biāo)對象定位方法、處理服務(wù)器及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的執(zhí)行終端無法很好地捕獲目標(biāo)對象的位置的技術(shù)問題，其中，該方法包括：處理服務(wù)器根據(jù)視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定目標(biāo)對象及目標(biāo)對象在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置，然后確定目標(biāo)對象在實際坐標(biāo)圖中的位置，并生成移動信息，因而該方法可實現(xiàn)由處理服務(wù)器和視覺傳感器來定位目標(biāo)對象的位置，產(chǎn)生移動信息，可以告知執(zhí)行終端，而無需執(zhí)行終端自行去發(fā)現(xiàn)目標(biāo)對象的位置，一方面減輕了執(zhí)行終端的負擔(dān)，另一方面還可以自由安置視覺傳感器，從而可以實現(xiàn)精確定位目標(biāo)對象的位置，相比現(xiàn)有技術(shù)在執(zhí)行終端上安裝多種類型的傳感器，具有更好的定位性能。
【專利說明】
一種目標(biāo)對象定位方法、處理服務(wù)器及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種目標(biāo)對象定位方法、處理服務(wù)器及 系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 執(zhí)行終端分很多種，其中以服務(wù)型執(zhí)行終端最受關(guān)注，例如服務(wù)型機器人等。服務(wù) 型執(zhí)行終端的設(shè)計涉及多個方面的技術(shù)，其中比較關(guān)鍵的技術(shù)有目標(biāo)對象的識別與目標(biāo)對 象的位置定位。當(dāng)執(zhí)行終端在一個相對固定的區(qū)域內(nèi)工作時，需要獲取該區(qū)域的地圖（該地 圖可以智能獲取，也可以人工輸入），也需要獲取自身位置在該地圖中的坐標(biāo)。當(dāng)執(zhí)行終端 需要為目標(biāo)對象服務(wù)時，也需要獲取目標(biāo)對象在該地圖中的位置坐標(biāo)，這樣執(zhí)行終端才能 規(guī)劃出移動路徑移動至目標(biāo)對象面前。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)中，在執(zhí)行終端上安裝有各種傳感器，可以獲取區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)對象，然后 根據(jù)獲取到的目標(biāo)對象的位置，計算移動路徑。該方法存在的問題是：當(dāng)目標(biāo)對象為可移動 時，例如目標(biāo)對象為人，目標(biāo)對象在地圖上的坐標(biāo)并不固定，因此需要執(zhí)行終端利用身上的 各種傳感器去對目標(biāo)對象進行識別并定位，這無疑增加了執(zhí)行終端尋找目標(biāo)對象的難度。 尤其當(dāng)目標(biāo)對象是多人時，尋找難度更大大增加，因為當(dāng)有多個目標(biāo)對象與執(zhí)行終端都處 于同一區(qū)域相同水平面時，執(zhí)行終端的平視角會出現(xiàn)因為目標(biāo)對象之間的相互阻擋而產(chǎn)生 觀察干涉的情況，導(dǎo)致執(zhí)行終端不能順利發(fā)現(xiàn)并定位目標(biāo)對象。
[0004] 綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)存在執(zhí)行終端無法很好地捕獲目標(biāo)對象的位置的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明提供一種目標(biāo)對象定位方法、處理服務(wù)器及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存 在的執(zhí)行終端無法很好地捕獲目標(biāo)對象的位置的技術(shù)問題。
[0006] -方面，本發(fā)明實施例提供一種目標(biāo)對象定位方法，包括：
[0007] 處理服務(wù)器根據(jù)接收到的視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定目標(biāo)對象以 及所述目標(biāo)對象在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置；
[0008] 所述處理服務(wù)器根據(jù)所述目標(biāo)對象在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置及實際坐標(biāo)圖與區(qū)域 坐標(biāo)圖的對應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)對象在實際坐標(biāo)圖中的位置；
[0009] 所述處理服務(wù)器根據(jù)所述目標(biāo)對象在所述實際坐標(biāo)圖中的位置，生成移動信息。
[0010] 可選地，所述處理服務(wù)器根據(jù)接收到的視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確 定目標(biāo)對象，包括：
[0011] 所述處理服務(wù)器根據(jù)接收到的視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定區(qū)域中 新增的對象；
[0012] 所述處理服務(wù)器根據(jù)所述新增的對象，確定所述目標(biāo)對象。
[0013] 可選地，所述處理服務(wù)器根據(jù)接收到的視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確 定目標(biāo)對象以及所述目標(biāo)對象在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置之前，還包括：
[0014] 所述處理服務(wù)器接收所述視覺傳感器發(fā)送的區(qū)域圖像；
[0015] 所述處理服務(wù)器根據(jù)所述區(qū)域圖像，確定所述區(qū)域圖像中的地面圖像信息；
[0016] 所述處理服務(wù)器根據(jù)所述地面圖像信息，確定所述區(qū)域坐標(biāo)圖。
[0017] 可選地，所述處理服務(wù)器根據(jù)所述目標(biāo)對象在所述實際坐標(biāo)圖中的位置，生成移 動信息，包括：
[0018] 所述處理服務(wù)器根據(jù)所述目標(biāo)對象在所述實際坐標(biāo)圖中的位置及所述執(zhí)行終端 在所述實際坐標(biāo)圖中的位置，生成所述執(zhí)行終端的路徑信息，并將所述路徑信息作為所述 移動信息;或者
[0019] 所述處理服務(wù)器將所述目標(biāo)對象在所述實際坐標(biāo)圖中的位置，作為所述移動信 息。
[0020] 可選地，所述處理服務(wù)器根據(jù)下列方法確定所述執(zhí)行終端在所述實際坐標(biāo)圖中的 位置：
[0021] 所述處理服務(wù)器根據(jù)所述執(zhí)行終端最近一次上報的位置信息，確定所述執(zhí)行終端 在所述實際坐標(biāo)圖中的位置;或者
[0022] 所述處理服務(wù)器根據(jù)接收到的視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定所述執(zhí) 行終端以及所述執(zhí)行終端在所述區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置，并根據(jù)實際坐標(biāo)圖與區(qū)域坐標(biāo)圖的 對應(yīng)關(guān)系，確定所述執(zhí)行終端在所述實際坐標(biāo)圖中的位置。
[0023]另一方面，本發(fā)明實施例提供一種處理服務(wù)器，包括：
[0024] 區(qū)域位置確定模塊，用于根據(jù)接收到的視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確 定目標(biāo)對象以及所述目標(biāo)對象在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置；
[0025] 實際位置確定模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)對象在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置及實際坐標(biāo)圖 與區(qū)域坐標(biāo)圖的對應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)對象在實際坐標(biāo)圖中的位置；
[0026] 移動信息生成模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)對象在所述實際坐標(biāo)圖中的位置，生成移 動信息。
[0027] 可選地，所述區(qū)域位置確定模塊，具體用于：
[0028] 根據(jù)接收到的視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定區(qū)域中新增的對象；
[0029] 根據(jù)所述新增的對象，確定所述目標(biāo)對象。
[0030] 可選地，所述處理服務(wù)器還包括區(qū)域坐標(biāo)圖確定模塊，用于：
[0031] 根據(jù)接收到的視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定目標(biāo)對象以及所述目標(biāo) 對象在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置之前，
[0032] 接收所述視覺傳感器發(fā)送的區(qū)域圖像；
[0033] 根據(jù)所述區(qū)域圖像，確定所述區(qū)域圖像中的地面圖像信息；
[0034] 根據(jù)所述地面圖像信息，確定所述區(qū)域坐標(biāo)圖。
[0035] 可選地，所述移動信息生成模塊，具體用于：
[0036] 根據(jù)所述目標(biāo)對象在所述實際坐標(biāo)圖中的位置及所述執(zhí)行終端在所述實際坐標(biāo) 圖中的位置，生成所述執(zhí)行終端的路徑信息，并將所述路徑信息作為所述移動信息;或者
[0037] 將所述目標(biāo)對象在所述實際坐標(biāo)圖中的位置，作為所述移動信息。
[0038] 可選地，所述實際位置確定模塊還用于根據(jù)下列方法確定所述執(zhí)行終端在所述實 際坐標(biāo)圖中的位置：
[0039] 根據(jù)所述執(zhí)行終端最近一次上報的位置信息，確定所述執(zhí)行終端在所述實際坐標(biāo) 圖中的位置;或者
[0040] 根據(jù)接收到的視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定所述執(zhí)行終端以及所述 執(zhí)行終端在所述區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置，并根據(jù)實際坐標(biāo)圖與區(qū)域坐標(biāo)圖的對應(yīng)關(guān)系，確定 所述執(zhí)行終端在所述實際坐標(biāo)圖中的位置。
[0041 ]另一方面，本發(fā)明實施例還提供一種目標(biāo)對象定位系統(tǒng)，包括:視覺傳感器，處理 服務(wù)器，以及執(zhí)行終端；
[0042]所述視覺傳感器，用于將采集到的區(qū)域圖像發(fā)送給所述處理服務(wù)器；
[0043]所述處理服務(wù)器，用于根據(jù)接收到的所述視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像， 確定目標(biāo)對象以及所述目標(biāo)對象在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置;所述處理服務(wù)器根據(jù)所述目標(biāo)對 象在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置及實際坐標(biāo)圖與區(qū)域坐標(biāo)圖的對應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)對象在實 際坐標(biāo)圖中的位置;所述處理服務(wù)器根據(jù)所述目標(biāo)對象在所述實際坐標(biāo)圖中的位置，生成 移動信息；
[0044] 所述執(zhí)行終端，用于根據(jù)接收到的所述移動信息，向所述目標(biāo)對象移動。本發(fā)明實 施例提供的方法，視覺傳感器可以是不位于執(zhí)行終端上，處理服務(wù)器根據(jù)視覺傳感器最近 一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定目標(biāo)對象及目標(biāo)對象在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置，然后確定目標(biāo)對 象在實際坐標(biāo)圖中的位置，并生成移動信息，因而該方法可實現(xiàn)由處理服務(wù)器和視覺傳感 器來定位目標(biāo)對象的位置，生成移動信息后，可以告知執(zhí)行終端，而無需執(zhí)行終端自行去發(fā) 現(xiàn)目標(biāo)對象的位置，一方面減輕了執(zhí)行終端的負擔(dān)，另一方面還可以自由安置視覺傳感器， 從而可以實現(xiàn)精確定位目標(biāo)對象的位置，相比現(xiàn)有技術(shù)在執(zhí)行終端上安裝多種類型的傳感 器，具有更好的定位性能。
【附圖說明】
[0045] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使 用的附圖作簡要介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本 領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其 他的附圖。
[0046] 圖1為本發(fā)明實施例所適用的場景示意圖；
[0047] 圖2為本發(fā)明實施例提供的目標(biāo)對象定位方法流程圖；
[0048] 圖3為本發(fā)明實施例提供的目標(biāo)對象定位方法詳細流程圖；
[0049] 圖4為本發(fā)明實施例提供的執(zhí)行終端服務(wù)目標(biāo)對象的完整流程圖；
[0050] 圖5為本發(fā)明實施例提供的處理服務(wù)器示意圖；
[0051] 圖6為本發(fā)明實施例提供的目標(biāo)對象定位系統(tǒng)示意圖。
【具體實施方式】
[0052]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進 一步地詳細描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部份實施例，而不是全部的實施 例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的 所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0053]如圖1所述，為本發(fā)明實施例所適用的場景示意圖，在一個區(qū)域內(nèi)，如餐廳，會議室 等，包含有一個執(zhí)行終端101，至少一個視覺傳感器102，一個處理服務(wù)器103，另外還有至少 一個目標(biāo)對象104。其中，執(zhí)行終端101可以是服務(wù)型機器人、可移動吸塵器等，執(zhí)行終端101 可接收處理服務(wù)器103發(fā)送的指示，向目標(biāo)對象104移動，并為目標(biāo)對象104提供服務(wù);視覺 傳感器102至少有一個，可位于區(qū)域上方，如天花板正中央，或者是四周墻壁上，保證所述視 覺傳感器102可以獲取到區(qū)域圖像，所述區(qū)域圖像中包含區(qū)域內(nèi)所有對象的相對位置信息， 如目標(biāo)對象104、執(zhí)行終端101等的相對位置信息，視覺傳感器102周期性地將獲取到的區(qū)域 圖像，即區(qū)域俯視圖（從區(qū)域上方往下拍得到的視圖）或側(cè)視圖（從區(qū)域一側(cè)向地面拍攝的 圖）發(fā)送給處理服務(wù)器103;處理服務(wù)器103用于接收視覺傳感器102獲取的區(qū)域圖像，并從 區(qū)域圖像中的多個對象中確定目標(biāo)對象104的位置信息，并根據(jù)目標(biāo)對象104的位置信息指 示執(zhí)行終端101為目標(biāo)對象104提供服務(wù)。
[0054]下面結(jié)合說明書附圖對本發(fā)明實施例作進一步詳細描述，如圖2所示，本發(fā)明實施 例提供的目標(biāo)對象定位方法，包括：
[0055] 步驟201、處理服務(wù)器103根據(jù)接收到的視覺傳感器102最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像， 確定目標(biāo)對象104以及所述目標(biāo)對象104在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置；
[0056] 步驟202、所述處理服務(wù)器103根據(jù)所述目標(biāo)對象104在所述區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置 及實際坐標(biāo)圖與所述區(qū)域坐標(biāo)圖的對應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)對象104在所述實際坐標(biāo)圖中 的位置；
[0057] 步驟203、所述處理服務(wù)器103根據(jù)所述目標(biāo)對象104在所述實際坐標(biāo)圖中的位置， 生成移動信息。
[0058]在本實施例中，視覺傳感器102安裝于區(qū)域的天花板正中央，所述視覺傳感器102 豎直向下獲取區(qū)域圖像，即所述區(qū)域的俯視圖，如圖1所示。在所述區(qū)域圖像中建立兩種坐 標(biāo)系，一種為實際坐標(biāo)系，另一種為區(qū)域坐標(biāo)系，對應(yīng)的，建立有所述實際坐標(biāo)系的區(qū)域圖 像為實際坐標(biāo)圖，該實際坐標(biāo)圖可以事先存儲于處理服務(wù)器103中；建立有所述區(qū)域坐標(biāo)系 的區(qū)域圖像為區(qū)域坐標(biāo)圖，該區(qū)域坐標(biāo)圖的生成可以事先確定并存儲于處理服務(wù)器103中。
[0059] 較優(yōu)的，所述實際坐標(biāo)圖為表現(xiàn)所述區(qū)域?qū)嶋H尺寸大小的坐標(biāo)圖，所述區(qū)域坐標(biāo) 圖為表現(xiàn)區(qū)域圖像實際尺寸大小的坐標(biāo)圖。
[0060] 所述實際坐標(biāo)圖只包含區(qū)域地面坐標(biāo)信息，并不包含區(qū)域內(nèi)的墻壁信息，例如，在 一個房間中，實際坐標(biāo)圖只包含房間內(nèi)的地面坐標(biāo)信息，并不包含房間內(nèi)的四壁的坐標(biāo)信 息。
[0061] 可選地，所述處理服務(wù)器103根據(jù)接收到的視覺傳感器102最近一次發(fā)送的區(qū)域圖 像，確定目標(biāo)對象以及所述目標(biāo)對象在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置之前，還包括：
[0062] 所述處理服務(wù)器103接收所述視覺傳感器102發(fā)送的區(qū)域圖像；
[0063]所述處理服務(wù)器103根據(jù)所述區(qū)域圖像確定所述區(qū)域圖像中的地面圖像信息； [0064]所述處理服務(wù)器103根據(jù)所述地面圖像信息，確定所述區(qū)域坐標(biāo)圖。
[0065]上述方法中，處理服務(wù)器103接收視覺傳感器102發(fā)送的區(qū)域圖像，并確定區(qū)域圖 像中的地面圖像信息，即去除所述區(qū)域圖像中的獲取到的墻壁信息，然后根據(jù)地面圖像信 息，確定區(qū)域坐標(biāo)圖。
[0066]其中，確定出的區(qū)域坐標(biāo)圖與實際坐標(biāo)圖存在一個對應(yīng)關(guān)系。假設(shè)實際空間區(qū)域 是一個長方形區(qū)域，通過所述視覺傳感器102獲取的區(qū)域圖像確定的地面圖像信息也為一 個長方形區(qū)域。
[0067] 在建立實際坐標(biāo)系時則可以以地面圖像信息的一個頂點作為坐標(biāo)軸原點，以地面 圖像信息的兩個相鄰的經(jīng)過所述坐標(biāo)軸原點的邊作為所述實際坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸;或者是以 地面圖像信息的中心點作為坐標(biāo)軸原點，以分別平行于地面圖像信息的兩個相鄰的邊的兩 條經(jīng)過所述中心點的邊作為坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸。在建立區(qū)域坐標(biāo)系時也可以采用同樣的方 法。
[0068] 其中，坐標(biāo)系的建立根據(jù)具體需要而建立，這里只做舉例說明，不做具體限定。
[0069] 在本實施例中，以第一種方式建立實際坐標(biāo)系，具體為以區(qū)域圖像的地面圖像信 息的一個頂點作為坐標(biāo)軸原點，以地面圖像信息的兩個相鄰的經(jīng)過所述坐標(biāo)軸原點的邊作 為所述實際坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸；以相同的方式建立區(qū)域坐標(biāo)系，即以區(qū)域圖像中的同一頂點 作為坐標(biāo)軸原點，以與實際坐標(biāo)圖中對應(yīng)的兩個相鄰的經(jīng)過所述坐標(biāo)軸原點的邊作為所述 區(qū)域坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸。實際坐標(biāo)系確定的實際坐標(biāo)圖B為對應(yīng)區(qū)域?qū)嶋H尺寸大小，區(qū)域坐標(biāo) 系對應(yīng)的區(qū)域坐標(biāo)圖A為區(qū)域圖像實際尺寸大小。
[0070] 例如實際坐標(biāo)圖B的面積值與區(qū)域坐標(biāo)圖A的面積值之間的大小對應(yīng)關(guān)系為X: 1， gpX =實際坐標(biāo)圖B的面積值/區(qū)域坐標(biāo)圖A的面積值;其中，實際坐標(biāo)圖B的面積為對應(yīng)的地 面圖像信息在實際坐標(biāo)系中圍成的面積，區(qū)域坐標(biāo)圖A的面積為對應(yīng)的地面圖像信息在區(qū) 域坐標(biāo)系中圍成的面積。
[0071] 實際坐標(biāo)圖B與區(qū)域坐標(biāo)圖A之間面積的大小對應(yīng)關(guān)系為X:l，表明了實際坐標(biāo)圖B 的面積是區(qū)域坐標(biāo)圖A的面積的X倍，因而目標(biāo)對象在實際坐標(biāo)圖中的坐標(biāo)的值是目標(biāo)對象 在區(qū)域坐標(biāo)圖中的坐標(biāo)的值的
。假設(shè)有一個目標(biāo)對象104在區(qū)域坐標(biāo)圖的坐標(biāo)為 (A1，A2)，則所述目標(biāo)對象104在實際坐標(biāo)圖中的相應(yīng)的坐標(biāo)為（
>,因而 只要知道了區(qū)域坐標(biāo)圖中的目標(biāo)對象104的坐標(biāo)，就可以知道該目標(biāo)對象104在實際坐標(biāo)圖 中的坐標(biāo)。
[0072] 上述步驟201中，處理服務(wù)器103根據(jù)接收到的視覺傳感器102最近一次發(fā)送的區(qū) 域圖像，確定目標(biāo)對象104及確定目標(biāo)對象104在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置。
[0073] 可選地，所述處理服務(wù)器103根據(jù)接收到的視覺傳感器102最近一次發(fā)送的區(qū)域圖 像，確定目標(biāo)對象104，包括：
[0074]所述處理服務(wù)器103根據(jù)接收到的視覺傳感器102最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定 區(qū)域中新增的對象；
[0075]所述處理服務(wù)器103根據(jù)所述新增的對象，確定所述目標(biāo)對象104。
[0076] 上述方法，處理服務(wù)器103根據(jù)視覺傳感器102最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定區(qū) 域中新增的對象，并將新增的對象確定為目標(biāo)對象104。該方法中處理服務(wù)器103從接收到 的區(qū)域圖像中提取特征信息，從而可以為區(qū)域圖像中的每個對象做標(biāo)記，例如一個區(qū)域為 一個房間，房間中會不斷有人進來，當(dāng)有人進來時，處理服務(wù)器103會根據(jù)視覺傳感器102發(fā) 送的最新區(qū)域圖像，從中識別出新增的是哪些人;識別的方法可以是處理服務(wù)器103根據(jù)視 覺傳感器102發(fā)送的最新區(qū)域圖像與該視覺傳感器102發(fā)送的上一張區(qū)域圖像進行比較，提 取出不同的特征信息，匹配成組，其中每組特征信息對應(yīng)一個人，從而可以根據(jù)新增的特征 信息，確認新進來了多少人，以及這些人的區(qū)域坐標(biāo)，即在區(qū)域圖像中的坐標(biāo)信息。
[0077] 舉例來說，處理服務(wù)器103接收到視覺傳感器102最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，其中 包含9組特征信息，其中每組特征信息對應(yīng)一個對象，比如一個對象指的是一個人，如果處 理服務(wù)器103接收的視覺傳感器102最近一次的上一次發(fā)送的區(qū)域圖像中包含7組特征信 息，每組特征信息都有相應(yīng)的唯一編號進行區(qū)分，且該7組特征信息與所述最近一次發(fā)送的 區(qū)域圖像中的7組特征信息相同，則表明另外兩組特征信息即為新增的特征信息，即為新進 來的人，并且也做好相應(yīng)的特征信息編號，此時，可以將這兩組特征信息對應(yīng)的對象確定為 新增的對象，并將新增的對象確定為目標(biāo)對象104。
[0078] 由于如何從一副圖像中區(qū)分不同的特征信息為現(xiàn)有技術(shù)，在此不做贅述。
[0079] 上述步驟202中，處理服務(wù)器103根據(jù)所述目標(biāo)對象104在所述區(qū)域坐標(biāo)圖中的位 置及實際坐標(biāo)圖與所述區(qū)域坐標(biāo)圖的對應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)對象104在所述實際坐標(biāo)圖 中的位置。
[0080]其中，實際坐標(biāo)圖與區(qū)域坐標(biāo)圖的對應(yīng)關(guān)系可以事先確定并存儲于處理服務(wù)器 103中。在本實施例中，實際坐標(biāo)圖與區(qū)域坐標(biāo)圖的對應(yīng)關(guān)系確定方法如下：在區(qū)域內(nèi)沒有 任何對象時，可以通過視覺傳感器102獲取區(qū)域的全景圖像，然后根據(jù)區(qū)域全景圖像，去除 其中獲取到的墻壁信息，得到區(qū)域的地面圖像信息，并根據(jù)地面圖像信息生成區(qū)域坐標(biāo)圖， 由于實際坐標(biāo)圖事先存儲于處理服務(wù)器103中，是已知的，因而可以根據(jù)實際坐標(biāo)圖與區(qū)域 坐標(biāo)圖的面積值的大小對應(yīng)關(guān)系，確定實際坐標(biāo)圖與區(qū)域坐標(biāo)圖的對應(yīng)關(guān)系。
[0081 ]例如，實際坐標(biāo)圖與區(qū)域坐標(biāo)圖的面積值的大小對應(yīng)關(guān)系為X: 1，目標(biāo)對象104在 區(qū)域坐標(biāo)圖的坐標(biāo)為（A 1，A 2 )，則目標(biāo)對象1 0 4在實際坐標(biāo)圖中的坐標(biāo)為
[0082] 上述步驟203中，處理服務(wù)器103根據(jù)所述目標(biāo)對象104在所述實際坐標(biāo)圖中的位 置，生成移動信息。
[0083] 可選地，所述處理服務(wù)器103根據(jù)所述目標(biāo)對象104在所述實際坐標(biāo)圖中的位置， 生成移動信息，包括以下兩種方法：
[0084] 方法一、處理服務(wù)器103根據(jù)目標(biāo)對象104在實際坐標(biāo)圖中的位置及執(zhí)行終端101 在實際坐標(biāo)圖中的位置，生成執(zhí)行終端101的路徑信息，并將路徑信息作為移動信息。
[0085] 該方法中，處理服務(wù)器103直接生成執(zhí)行終端101要移動的路徑信息，并將該路徑 信息作為所述移動信息。
[0086] 所述移動信息可以發(fā)送給執(zhí)行終端101，然后執(zhí)行終端101根據(jù)接收到的路徑信息 向目標(biāo)對象104進行移動。
[0087]此外，可選地，處理服務(wù)器103根據(jù)下列方法確定執(zhí)行終端101在實際坐標(biāo)圖中的 位置：
[0088] 一、處理服務(wù)器103根據(jù)執(zhí)行終端101最近一次上報的位置信息，確定所述執(zhí)行終 端101在實際坐標(biāo)圖中的位置。
[0089] 該方法中，執(zhí)行終端101定期向處理服務(wù)器103上報自身位置信息，上報的方式可 以是通過無線網(wǎng)絡(luò)，比如通過Bluetooth (藍牙）、WIFI (wire less fidelity，無線保真）、 ZigBee(紫蜂協(xié)議)等方法。因而處理服務(wù)器103可以直接確定執(zhí)行終端101在實際坐標(biāo)圖中 的位置。
[0090] 其中，執(zhí)行終端101獲取自身在實際坐標(biāo)圖中的位置的方式有多種，例如在封閉的 空間中，可以使用回聲定位技術(shù)，探測自身執(zhí)行終端101在封閉空間中的相對位置關(guān)系，進 而處理服務(wù)器103可以根據(jù)接收到的執(zhí)行終端101上報的位置信息及預(yù)先建立的實際坐標(biāo) 圖，確定執(zhí)行終端101在實際坐標(biāo)圖中的位置。
[0091] 二、處理服務(wù)器103根據(jù)接收到的視覺傳感器102最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定 執(zhí)行終端101以及確定執(zhí)行終端101在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置，并根據(jù)實際坐標(biāo)圖與區(qū)域坐標(biāo) 圖的對應(yīng)關(guān)系，確定執(zhí)行終端101在實際坐標(biāo)圖中的位置。
[0092] 該方法，類似于步驟201~步驟203中的確定區(qū)域圖像中目標(biāo)對象104在實際坐標(biāo) 圖中的位置，即根據(jù)視覺傳感器102發(fā)送的區(qū)域圖像，從該區(qū)域圖像中確定執(zhí)行終端101，進 而確定該執(zhí)行終端1 〇 1在實際坐標(biāo)圖中的位置。
[0093] 方法二、處理服務(wù)器103將目標(biāo)對象104在實際坐標(biāo)圖中的位置，作為移動信息。 [0094]該方法中，處理服務(wù)器103將目標(biāo)對象104在實際坐標(biāo)圖中的位置作為移動信息。 將該移動信息發(fā)送給執(zhí)行終端101之后，由執(zhí)行終端101根據(jù)自身在實際坐標(biāo)圖中的位置， 以及接收到的移動信息，確定出路徑信息，并按照路徑信息向目標(biāo)對象104進行移動。其中， 執(zhí)行終端101自身在實際坐標(biāo)圖中的位置可以是根據(jù)執(zhí)行終端101中預(yù)先存儲的實際坐標(biāo) 圖以及執(zhí)行終端101在探測到自身在區(qū)域中的相對位置后，計算得到的，即執(zhí)行終端101可 以實時獲取自身在實際坐標(biāo)圖中的位置。
[0095] 上述兩種方法都可以實現(xiàn)告知執(zhí)行終端101區(qū)域內(nèi)目標(biāo)對象104在實際坐標(biāo)圖中 的位置信息，生成移動信息，具體視實際需要選定方法。
[0096] 本發(fā)明實施例提供的方法，視覺傳感器102可以是不位于執(zhí)行終端101上，具體地， 可以是位于區(qū)域上方，比如天花板上或者墻壁四周，從而可以獲取到包含區(qū)域內(nèi)所有對象 的區(qū)域圖像，并將獲取到的該區(qū)域圖像發(fā)送給處理服務(wù)器103,處理服務(wù)器103根據(jù)視覺傳 感器102最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定目標(biāo)對象104及目標(biāo)對象104在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位 置，然后確定目標(biāo)對象104在實際坐標(biāo)圖中的位置，并生成移動信息，因而該方法可實現(xiàn)由 處理服務(wù)器103和視覺傳感器102來定位目標(biāo)對象104的位置，并生成移動信息，以及可以將 移動信息告知執(zhí)行終端101，而無需執(zhí)行終端101自行去發(fā)現(xiàn)目標(biāo)對象104的位置，一方面減 輕了執(zhí)行終端101的負擔(dān)，另一方面還可以自由安置視覺傳感器102,從而可以實現(xiàn)精確定 位目標(biāo)對象104的位置，相比現(xiàn)有技術(shù)在執(zhí)行終端101上安裝多種類型的傳感器，具有更好 的定位性能。
[0097] 下面對本發(fā)明實施例提供的目標(biāo)對象104定位方法做詳細描述，如圖3所示，為本 發(fā)明實施例提供的目標(biāo)對象104定位方法詳細流程圖，包括：
[0098] 步驟301、處理服務(wù)器103根據(jù)接收到的視覺傳感器102最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像， 確定區(qū)域中新增的對象；
[0099] 步驟302、處理服務(wù)器103根據(jù)新增的對象，確定目標(biāo)對象104及目標(biāo)對象104在區(qū) 域坐標(biāo)圖中的位置；
[0100] 步驟303、處理服務(wù)器103根據(jù)目標(biāo)對象104在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置及實際坐標(biāo)圖 與區(qū)域坐標(biāo)圖的對應(yīng)關(guān)系，確定目標(biāo)對象104在實際坐標(biāo)圖中的位置；
[0101] 步驟304、處理服務(wù)器103根據(jù)執(zhí)行終端101最近一次上報的位置信息，確定所述執(zhí) 行終端101在實際坐標(biāo)圖中的位置；
[0102] 步驟305、處理服務(wù)器103根據(jù)目標(biāo)對象104在實際坐標(biāo)圖中的位置及執(zhí)行終端101 在實際坐標(biāo)圖中的位置，生成執(zhí)行終端101的路徑信息；
[0103] 步驟306、處理服務(wù)器103將路徑信息作為移動信息。
[0104]在步驟306之后，處理服務(wù)器103還可以將移動信息發(fā)送給執(zhí)行終端101，使執(zhí)行終 端101根據(jù)移動信息向目標(biāo)對象104進行移動。
[0105] 其中，步驟304與步驟301、步驟302及步驟303沒有先后順序關(guān)系，即步驟304可以 是在步驟301之前，可以是在步驟301之后步驟302之前，還可以是步驟302之后步驟303之 、r ' 刖。
[0106] 下面結(jié)合流程圖對本發(fā)明實施例目標(biāo)對象104定位方法完整過程進行詳細說明， 參照圖4,為本發(fā)明實施例提供的執(zhí)行終端101服務(wù)目標(biāo)對象的完整流程圖，包括：
[0107] 步驟401、把視覺傳感器102部署在服務(wù)區(qū)域(房間）上方天花板正中間；
[0108] 該步驟中，具體地，視覺傳感器102可以用于豎直向下獲取服務(wù)區(qū)域的俯視圖。
[0109] 步驟402、處理服務(wù)器103判斷視覺傳感器102是否需要初始化，若是，則執(zhí)行步驟 403;若否，則執(zhí)行步驟406;
[0110]判斷是否需要初始化的依據(jù)是，處理服務(wù)器103中是否保存有匹配因子X，若已經(jīng) 保存，則視覺傳感器102不需要初始化或者已經(jīng)初始化過了；若未保存，則視覺傳感器102需 要初始化；
[0111] 步驟403、視覺傳感器102發(fā)送服務(wù)區(qū)域的俯視圖給處理服務(wù)器103;
[0112]步驟404、處理服務(wù)器103根據(jù)服務(wù)區(qū)域的俯視圖確定該服務(wù)區(qū)域的區(qū)域坐標(biāo)圖A;
[0113] 步驟405、處理服務(wù)器103把服務(wù)區(qū)域的實際坐標(biāo)圖B與根據(jù)俯視圖確定的區(qū)域坐 標(biāo)圖A做匹配關(guān)聯(lián)，計算出匹配因子X =實際坐標(biāo)圖B的面積值/區(qū)域坐標(biāo)圖A的面積值；
[0114] 步驟406、處理服務(wù)器103根據(jù)區(qū)域坐標(biāo)圖A捕捉目標(biāo)對象104;
[0115] 步驟407、處理服務(wù)器103判斷捕捉目標(biāo)對象104是否成功，若是，則執(zhí)行步驟408; 若否，則執(zhí)行步驟406;
[0116] 步驟408、處理服務(wù)器103確定目標(biāo)對象104在區(qū)域坐標(biāo)圖A中的區(qū)域坐標(biāo)(A1，A2);
[0117] 步驟409、處理服務(wù)器103確定目標(biāo)對象104在實際坐標(biāo)圖B中對應(yīng)的的實際坐標(biāo)
[0118] 步驟410、處理服務(wù)器103判斷目標(biāo)對象104是否有移動，若是，則執(zhí)行步驟406;若 否，則執(zhí)行步驟411;
[0119] 步驟411、處理服務(wù)器103根據(jù)目標(biāo)對象104的實際坐標(biāo)及執(zhí)行終端101的在實際坐 標(biāo)圖中的位置，生成移動信息。
[0120] 該步驟中，具體地，處理服務(wù)器103計算出執(zhí)行終端101的路徑信息，將路徑信息作 為移動信息，并且進一步地，還可以根據(jù)移動信息指示執(zhí)行終端101進行移動。
[0121] 其中，需要說明的是，上述步驟是執(zhí)行終端101服務(wù)于區(qū)域中的一個目標(biāo)對象104 的流程，對于區(qū)域中如果有多個目標(biāo)對象104,則執(zhí)行終端按照目標(biāo)對象104進入?yún)^(qū)域的先 后順序，或者是按照處理服務(wù)器103指定的順序，按照上述步驟401~411依次為每個目標(biāo)對 象104提供服務(wù)。
[0122] 另一方面，本發(fā)明實施例提供一種處理服務(wù)器，如圖5所示，本發(fā)明實施例提供的 處理服務(wù)器，包括：
[0123] 區(qū)域位置確定模塊501，用于根據(jù)接收到的視覺傳感器102最近一次發(fā)送的區(qū)域圖 像，確定目標(biāo)對象104以及所述目標(biāo)對象104在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置；
[0124] 實際位置確定模塊502，用于根據(jù)所述目標(biāo)對象104在所述區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置及 實際坐標(biāo)圖與所述區(qū)域坐標(biāo)圖的對應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)對象104在所述實際坐標(biāo)圖中的 位置；
[0125] 移動信息生成模塊503,用于根據(jù)所述目標(biāo)對象104在所述實際坐標(biāo)圖中的位置， 生成移動信息。
[0126] 可選地，所述區(qū)域位置確定模塊501，具體用于：
[0127] 根據(jù)接收到的視覺傳感器102最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定區(qū)域中新增的對象；
[0128] 根據(jù)所述新增的對象，確定所述目標(biāo)對象104。
[0129] 可選地，所述處理服務(wù)器還包括區(qū)域坐標(biāo)圖確定模塊504,用于：
[0130] 根據(jù)接收到的視覺傳感器102最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定目標(biāo)對象以及所述 目標(biāo)對象在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置之前，接收所述視覺傳感器102發(fā)送的區(qū)域圖像；
[0131] 根據(jù)所述區(qū)域圖像，確定所述區(qū)域圖像中的地面圖像信息；
[0132] 根據(jù)所述地面圖像信息，確定所述區(qū)域坐標(biāo)圖。
[0133] 可選地，所述移動信息生成模塊503,具體用于：
[0134] 根據(jù)所述目標(biāo)對象104在所述實際坐標(biāo)圖中的位置及所述執(zhí)行終端101在所述實 際坐標(biāo)圖中的位置，生成所述執(zhí)行終端101的路徑信息，并將所述路徑信息作為所述移動信 息;或者
[0135] 將所述目標(biāo)對象104在所述實際坐標(biāo)圖中的位置，作為所述移動信息。
[0136] 可選地，所述實際位置確定模塊502還用于根據(jù)下列方法確定所述執(zhí)行終端101在 所述實際坐標(biāo)圖中的位置：
[0137] 根據(jù)所述執(zhí)行終端101最近一次上報的位置信息，確定所述執(zhí)行終端101在所述實 際坐標(biāo)圖中的位置;或者
[0138] 根據(jù)接收到的視覺傳感器102最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定所述執(zhí)行終端101以 及所述執(zhí)行終端101在所述區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置，并根據(jù)實際坐標(biāo)圖與區(qū)域坐標(biāo)圖的對應(yīng) 關(guān)系，確定所述執(zhí)行終端101在所述實際坐標(biāo)圖中的位置。
[0139] 如圖6所示，本發(fā)明實施例還提供一種目標(biāo)對象定位系統(tǒng)，包括:視覺傳感器102， 處理服務(wù)器103，以及執(zhí)行終端101;
[0140]所述視覺傳感器102,用于將采集到的區(qū)域圖像發(fā)送給所述處理服務(wù)器103;
[0141] 所述處理服務(wù)器103,用于根據(jù)接收到的所述視覺傳感器102最近一次發(fā)送的區(qū)域 圖像，確定目標(biāo)對象104以及所述目標(biāo)對象104在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置;根據(jù)所述目標(biāo)對象 104在所述區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置及實際坐標(biāo)圖與所述區(qū)域坐標(biāo)圖的對應(yīng)關(guān)系，確定所述目 標(biāo)對象104在實際坐標(biāo)圖中的位置;根據(jù)所述目標(biāo)對象104在所述實際坐標(biāo)圖中的位置，生 成移動彳目息；
[0142] 所述執(zhí)行終端101，用于根據(jù)接收到的所述移動信息，向所述目標(biāo)對象104移動。
[0143] 其中，視覺傳感器102可以是攝像頭、熱點堆傳感器、激光傳感器等，視覺傳感器 102包含圖像捕捉模塊和第一通訊模塊，圖像捕捉模塊用于采集區(qū)域圖像，例如可以是攝像 單元等，第一通訊模塊至少具有發(fā)射端，用于通過町？；[(￥；^61688^(161；^7，無線保真）、36 (the third generation of mobile telecommunications technology，第三代移動通信 技術(shù)）或者4G(the fourth generation of mobile telecommunications technology，第 四代移動通信技術(shù))等傳輸技術(shù)將采集的區(qū)域圖像發(fā)送至處理服務(wù)器103。
[0144] 處理服務(wù)器103可以是X86架構(gòu)處理器、ARM架構(gòu)處理器等，處理服務(wù)器103包含處 理器模塊和第二通訊模塊，處理器模塊用于根據(jù)第二通訊模塊從視覺傳感器102接收的區(qū) 域圖像信息，生成移動信息，具體地，處理器模塊中包含圖5中的區(qū)域坐標(biāo)圖確定模塊504， 區(qū)域位置確定模塊501，實際位置確定模塊502以及移動信息生成模塊503;第二通訊模塊具 有發(fā)射端和接收端，接收端用于通過WiFi、3G或者4G等傳輸技術(shù)接收視覺傳感器102發(fā)送過 來的區(qū)域圖像，發(fā)射端用于通過WiFi、3G或者4G等傳輸技術(shù)將處理器模塊生成的移動信息 發(fā)送至執(zhí)行終端101。
[0145] 執(zhí)行終端101可以是服務(wù)型機器人、可移動吸塵器等，包含執(zhí)行模塊和第三通訊模 塊，執(zhí)行模塊可以是CPU(Central Processing Unit，中央處理器)等，執(zhí)行模塊用于接收第 三通訊模塊發(fā)送的從處理服務(wù)器103接收的移動信息，使執(zhí)行終端101向目標(biāo)對象104進行 移動，第三通訊模塊至少具有接收端，接收端用于通過WiFi、3G或者4G等傳輸技術(shù)接收處理 服務(wù)器103發(fā)送過來的移動信息。
[0146] 此外，執(zhí)行終端101還可以包含有視覺模塊、移動平臺、機械臂、傳感器模塊、電源 模塊等，其中視覺模塊可以為高清攝像頭或者3D攝像儀等，用于識別目標(biāo)對象，移動平臺可 以是輪子或者機械腳，用于執(zhí)行終端101的移動，機械臂可以是多旋轉(zhuǎn)軸機械臂或較簡單的 機械臂，用于物體的抓取或完成一些簡單的動作，傳感器模塊可以是激光掃描儀、超聲波傳 感器、霍爾傳感器等，用于感知外界的情況，電源模塊可以是鋰電池及電源轉(zhuǎn)換電路等，用 于為執(zhí)行終端101提供動力，具備充電功能。
[0147] 本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備（系統(tǒng)）、和計算機程序產(chǎn)品的流程 圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流 程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機程序 指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn) 生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實 現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。
[0148] 這些計算機程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特 定方法工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指 令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或 多個方框中指定的功能。
[0149] 這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計 算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或 其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一 個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
[0150]盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造 性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu) 選實施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。
[0151]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精 神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍 之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種目標(biāo)對象定位方法，其特征在于，包括： 處理服務(wù)器根據(jù)接收到的視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定目標(biāo)對象以及所 述目標(biāo)對象在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置； 所述處理服務(wù)器根據(jù)所述目標(biāo)對象在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置及實際坐標(biāo)圖與區(qū)域坐標(biāo) 圖的對應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)對象在實際坐標(biāo)圖中的位置； 所述處理服務(wù)器根據(jù)所述目標(biāo)對象在所述實際坐標(biāo)圖中的位置，生成移動信息。2. 如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)對象定位方法，其特征在于，所述處理服務(wù)器根據(jù)接收到的 視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定目標(biāo)對象，包括： 所述處理服務(wù)器根據(jù)接收到的視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定區(qū)域中新增 的對象； 所述處理服務(wù)器根據(jù)所述新增的對象，確定所述目標(biāo)對象。3. 如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)對象定位方法，其特征在于，所述處理服務(wù)器根據(jù)接收到的 視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定目標(biāo)對象以及所述目標(biāo)對象在區(qū)域坐標(biāo)圖中的 位置之前，還包括： 所述處理服務(wù)器接收所述視覺傳感器發(fā)送的區(qū)域圖像； 所述處理服務(wù)器根據(jù)所述區(qū)域圖像確定所述區(qū)域圖像中的地面圖像信息； 所述處理服務(wù)器根據(jù)所述地面圖像信息，確定所述區(qū)域坐標(biāo)圖。4. 如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)對象定位方法，其特征在于，所述處理服務(wù)器根據(jù)所述目標(biāo) 對象在所述實際坐標(biāo)圖中的位置，生成移動信息，包括： 所述處理服務(wù)器根據(jù)所述目標(biāo)對象在所述實際坐標(biāo)圖中的位置及所述執(zhí)行終端在所 述實際坐標(biāo)圖中的位置，生成所述執(zhí)行終端的路徑信息，并將所述路徑信息作為所述移動 信息;或者 所述處理服務(wù)器將所述目標(biāo)對象在所述實際坐標(biāo)圖中的位置，作為所述移動信息。5. 如權(quán)利要求4所述的目標(biāo)對象定位方法，其特征在于，所述處理服務(wù)器根據(jù)下列方法 確定所述執(zhí)行終端在所述實際坐標(biāo)圖中的位置： 所述處理服務(wù)器根據(jù)所述執(zhí)行終端最近一次上報的位置信息，確定所述執(zhí)行終端在所 述實際坐標(biāo)圖中的位置;或者 所述處理服務(wù)器根據(jù)接收到的視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定所述執(zhí)行終 端以及所述執(zhí)行終端在所述區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置，并根據(jù)實際坐標(biāo)圖與區(qū)域坐標(biāo)圖的對應(yīng) 關(guān)系，確定所述執(zhí)行終端在所述實際坐標(biāo)圖中的位置。6. -種處理服務(wù)器，其特征在于，包括： 區(qū)域位置確定模塊，用于根據(jù)接收到的視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定目 標(biāo)對象以及所述目標(biāo)對象在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置； 實際位置確定模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)對象在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置及實際坐標(biāo)圖與區(qū) 域坐標(biāo)圖的對應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)對象在實際坐標(biāo)圖中的位置； 移動信息生成模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)對象在所述實際坐標(biāo)圖中的位置，生成移動信 息。7. 如權(quán)利要求6所述的處理服務(wù)器，其特征在于，所述區(qū)域位置確定模塊，具體用于： 根據(jù)接收到的視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定區(qū)域中新增的對象； 根據(jù)所述新增的對象，確定所述目標(biāo)對象。8. 如權(quán)利要求6所述的處理服務(wù)器，其特征在于，所述處理服務(wù)器還包括區(qū)域坐標(biāo)圖確 定模塊，用于： 根據(jù)接收到的視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定目標(biāo)對象以及所述目標(biāo)對象 在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置之前，接收所述視覺傳感器發(fā)送的區(qū)域圖像； 根據(jù)所述區(qū)域圖像，確定所述區(qū)域圖像中的地面圖像信息； 根據(jù)所述地面圖像信息，確定所述區(qū)域坐標(biāo)圖。9. 如權(quán)利要求6所述的處理服務(wù)器，其特征在于，所述移動信息生成模塊，具體用于： 根據(jù)所述目標(biāo)對象在所述實際坐標(biāo)圖中的位置及所述執(zhí)行終端在所述實際坐標(biāo)圖中 的位置，生成所述執(zhí)行終端的路徑信息，并將所述路徑信息作為所述移動信息;或者 將所述目標(biāo)對象在所述實際坐標(biāo)圖中的位置，作為所述移動信息。10. 如權(quán)利要求6所述的處理服務(wù)器，其特征在于，所述實際位置確定模塊還用于，根據(jù) 下列方法確定所述執(zhí)行終端在所述實際坐標(biāo)圖中的位置： 根據(jù)所述執(zhí)行終端最近一次上報的位置信息，確定所述執(zhí)行終端在所述實際坐標(biāo)圖中 的位置;或者 根據(jù)接收到的視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定所述執(zhí)行終端以及所述執(zhí)行 終端在所述區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置，并根據(jù)實際坐標(biāo)圖與區(qū)域坐標(biāo)圖的對應(yīng)關(guān)系，確定所述 執(zhí)行終端在所述實際坐標(biāo)圖中的位置。11. 一種目標(biāo)對象定位系統(tǒng)，其特征在于，包括:視覺傳感器，處理服務(wù)器，以及執(zhí)行終 端； 所述視覺傳感器，用于將采集到的區(qū)域圖像發(fā)送給所述處理服務(wù)器； 所述處理服務(wù)器，用于根據(jù)接收到的所述視覺傳感器最近一次發(fā)送的區(qū)域圖像，確定 目標(biāo)對象以及所述目標(biāo)對象在區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置;所述處理服務(wù)器根據(jù)所述目標(biāo)對象在 區(qū)域坐標(biāo)圖中的位置及實際坐標(biāo)圖與區(qū)域坐標(biāo)圖的對應(yīng)關(guān)系，確定所述目標(biāo)對象在實際坐 標(biāo)圖中的位置;所述處理服務(wù)器根據(jù)所述目標(biāo)對象在所述實際坐標(biāo)圖中的位置，生成移動 信息； 所述執(zhí)行終端，用于根據(jù)接收到的所述移動信息，向所述目標(biāo)對象移動。
【文檔編號】G01C21/00GK105865440SQ201610178830
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年3月24日
【發(fā)明人】周世欣
【申請人】京信通信技術(shù)(廣州)有限公司