一種具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置，包括機(jī)架、機(jī)器人底座、四軸機(jī)器人、機(jī)器人氣爪、中轉(zhuǎn)臺、打印機(jī)、貼標(biāo)頭視覺傳感器和控制電路模塊；機(jī)架和機(jī)器人底座固定在地面上；四軸機(jī)器人安裝在機(jī)器人底座上；機(jī)器人氣爪安裝在四軸機(jī)器人上；中轉(zhuǎn)臺安裝在機(jī)架上；打印機(jī)安裝在機(jī)架上；貼標(biāo)頭安裝在打印機(jī)上，其在水平方向運(yùn)動(dòng)；視覺傳感器安裝在打印機(jī)上，正對于中轉(zhuǎn)臺；控制電路模塊的輸入端與視覺傳感器的輸出端連接，其數(shù)據(jù)傳輸端分別與四軸機(jī)器人、機(jī)器人氣爪、打印機(jī)和貼標(biāo)頭電連接。本發(fā)明不僅結(jié)構(gòu)緊湊、靈活，穩(wěn)定性高、故障率低，而且貼標(biāo)質(zhì)量好、驗(yàn)證可靠，能夠有效地解決標(biāo)簽內(nèi)容檢測等問題。
【專利說明】
一種具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于電力設(shè)備制造領(lǐng)域，具體涉及一種具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前，為了提高生產(chǎn)效率、降低人工成本，在大規(guī)模智能電能表自動(dòng)化檢定系統(tǒng)中，電能表貼標(biāo)簽的方式由人工貼標(biāo)方式轉(zhuǎn)變?yōu)樽詣?dòng)貼標(biāo)方式。而現(xiàn)有的這些自動(dòng)貼標(biāo)機(jī)主要由抓取機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、撐開機(jī)構(gòu)、打印機(jī)以及氣缸等組成，存在組合功能多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、穩(wěn)定性差、故障率高，安裝調(diào)試復(fù)雜，標(biāo)簽驗(yàn)證成功率低，無法檢測標(biāo)簽內(nèi)容等問題。故非常有必要提出一種具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置，能夠減少設(shè)備維護(hù)頻率，提高標(biāo)簽驗(yàn)證成功率，實(shí)現(xiàn)標(biāo)簽內(nèi)容的檢測，以解決現(xiàn)有裝置存在的技術(shù)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述問題，本發(fā)明提出一種具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置，該裝置不僅結(jié)構(gòu)緊湊、靈活，穩(wěn)定性高、故障率低，而且貼標(biāo)質(zhì)量好、驗(yàn)證可靠，能夠有效地解決標(biāo)簽內(nèi)容檢測等問題。
[0004]實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0005]—種具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置，其特征在于:包括機(jī)架、機(jī)器人底座、四軸機(jī)器人、機(jī)器人氣爪、中轉(zhuǎn)臺、打印機(jī)、貼標(biāo)頭視覺傳感器和控制電路模塊；所述機(jī)架和機(jī)器人底座均固定在地面上;所述四軸機(jī)器人安裝在機(jī)器人底座上;所述機(jī)器人氣爪安裝在四軸機(jī)器人上，抓取、移動(dòng)電能表;所述中轉(zhuǎn)臺安裝在機(jī)架上;所述打印機(jī)安裝在機(jī)架上;所述貼標(biāo)頭安裝在打印機(jī)上，其在水平方向運(yùn)動(dòng)，吸取并將標(biāo)簽粘貼到電能表上;所述視覺傳感器安裝在打印機(jī)上，正對于中轉(zhuǎn)臺，檢測驗(yàn)證放置于中轉(zhuǎn)臺上的電能表上的標(biāo)簽;所述控制電路模塊的輸入端與視覺傳感器的輸出端連接，其數(shù)據(jù)傳輸端分別與四軸機(jī)器人、機(jī)器人氣爪、打印機(jī)和貼標(biāo)頭電連接。
[0006]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)器人氣爪由一只氣缸驅(qū)動(dòng)。
[0007]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置還包括工裝板、上位機(jī)、PLC控制器和RFID讀寫器;所述工裝板在環(huán)線上流轉(zhuǎn)，經(jīng)過貼標(biāo)頭；所述PLC控制器的數(shù)據(jù)傳輸端與上位機(jī)電連接;所述上位機(jī)的輸入端與RFID讀寫器的輸出端連接所述RFID讀寫器安裝在工裝板上;所述上位機(jī)的數(shù)據(jù)傳輸端與控制電路模塊電連接。
[0008]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述視覺傳感器具有兼容標(biāo)簽位置偏移模塊。
[0009]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述打印機(jī)固定安裝在機(jī)架上。
[0010]本發(fā)明的有益效果:
[0011]本發(fā)明提出的一種具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置，不僅結(jié)構(gòu)簡單、靈活，而且貼標(biāo)質(zhì)量好，穩(wěn)定可靠。
[0012]進(jìn)一步地，本發(fā)明的一種具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置，每次只抓取一只電能表進(jìn)行貼標(biāo)和標(biāo)簽驗(yàn)證工作，每次用時(shí)4秒，即該機(jī)器人貼標(biāo)裝置的工作節(jié)拍可以達(dá)到4秒/只，大大提高了工作效率。
[0013]進(jìn)一步地，本發(fā)明的一種具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置，采用四軸機(jī)器人替代了現(xiàn)有方案中的升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及托表機(jī)構(gòu)，避免了氣缸的組合工作造成的不穩(wěn)定性問題，優(yōu)化了氣路、電路布局，此外工作中四軸機(jī)器人固定在機(jī)器人底座上，本體不進(jìn)行水平移動(dòng)，只移動(dòng)機(jī)器人氣爪完成電能表的抓取和移動(dòng)功能。
[0014]進(jìn)一步地，本發(fā)明的一種具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置，其利用視覺傳感器內(nèi)部自帶的圖像處理算法，完成標(biāo)簽的驗(yàn)證功能，檢查標(biāo)簽是否出現(xiàn)貼歪、折疊甚至漏貼等問題，還能檢測標(biāo)簽上的打印內(nèi)容是否完整、正確，字跡是否清晰。若發(fā)現(xiàn)問題，則發(fā)出報(bào)警信息，并對打印機(jī)下發(fā)重新貼標(biāo)信息。該視覺傳感器具有極高的分辨率，兼容標(biāo)簽在電能表上的位置偏移，驗(yàn)證精度高，適合應(yīng)用于電能表的標(biāo)簽檢測，能夠克服目前人工檢測的一些弊端和局限性，可提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2為本發(fā)明一種實(shí)施例的原理示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0018]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的應(yīng)用原理作詳細(xì)的描述。
[0019]如圖1和2所示，一種具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置，包括機(jī)架
1、機(jī)器人底座2、四軸機(jī)器人3、機(jī)器人氣爪4、中轉(zhuǎn)臺5、打印機(jī)6、貼標(biāo)頭7視覺傳感器8和控制電路模塊9;所述機(jī)架I和機(jī)器人底座2均固定在地面上，能夠避免弓I起機(jī)架I的晃動(dòng)，提高穩(wěn)定性;所述四軸機(jī)器人3安裝在機(jī)器人底座2上;所述機(jī)器人氣爪4安裝在四軸機(jī)器人3上，用于抓取、移動(dòng)電能表;所述中轉(zhuǎn)臺5安裝在機(jī)架I上，用于暫時(shí)存放電能表，等待貼標(biāo)完成；所述打印機(jī)6安裝在機(jī)架I上，實(shí)現(xiàn)標(biāo)簽內(nèi)容打印功能，固定在機(jī)架I上，減少了伺服電機(jī)控制的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，避免了打印機(jī)位置移動(dòng)造成的重復(fù)定位精度不高的問題;所述貼標(biāo)頭7安裝在打印機(jī)6上，其在水平方向運(yùn)動(dòng)，吸取并將標(biāo)簽粘貼到電能表上，其在水平運(yùn)動(dòng)中直接取標(biāo)簽，節(jié)約裝紙時(shí)間，提升工作效率;所述視覺傳感器8安裝在打印機(jī)6上，視覺傳感器8具有兼容標(biāo)簽位置偏移模塊，正對于中轉(zhuǎn)臺5，用于檢測驗(yàn)證放置于中轉(zhuǎn)臺5上的電能表上的標(biāo)簽;所述控制電路模塊9的輸入端與視覺傳感器8的輸出端連接，其數(shù)據(jù)傳輸端分別與四軸機(jī)器人3、機(jī)器人氣爪4、打印機(jī)6和貼標(biāo)頭7電連接。
[0020]進(jìn)一步的，作為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，所述機(jī)器人氣爪4由一只氣缸驅(qū)動(dòng)，其結(jié)構(gòu)簡單，易于維護(hù)。
[0021]進(jìn)一步的，作為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，所述具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置還包括工裝板10、工裝板控制機(jī)構(gòu)11、上位機(jī)12、PLC控制器13和RFID讀寫器14;所述工裝板10在環(huán)線上流轉(zhuǎn)，經(jīng)過貼標(biāo)頭7;所述PLC控制器13的數(shù)據(jù)傳輸端與上位機(jī)12電連接，其輸出端與工裝板控制機(jī)構(gòu)11電連接;所述上位機(jī)12的輸入端與RF ID讀寫器14的輸出端連接，所述RFID讀寫器14安裝在工裝板10上，所述上位機(jī)12的數(shù)據(jù)傳輸端與控制電路模塊9電連接。
[0022]綜上所述，本發(fā)明的工作過程為:當(dāng)電能表位于工裝板10上，PLC控制器13通知上位機(jī)12電能表到位，上位機(jī)12通過RFID讀寫器14讀取電能表檢定和外觀檢查結(jié)果信息，若兩者任一信息為不合格，則電能表繼續(xù)流轉(zhuǎn)到下一環(huán)節(jié);若兩者均為合格，則控制電路模塊9控制四軸機(jī)器人3通過機(jī)器人氣爪4直接抓取電能表，將其放置到中轉(zhuǎn)臺5上同時(shí)向打印機(jī)6發(fā)送欲打印內(nèi)容，打印機(jī)6接收到信息后開始打印，打印完成后貼標(biāo)頭7吸取打印好的標(biāo)簽紙，將其貼在電能表的側(cè)面，機(jī)器人氣爪4抓取已貼標(biāo)完成的電能表并上升指定位置停止，此時(shí)視覺傳感器8拍照工作，判斷標(biāo)簽紙是否貼好、標(biāo)簽內(nèi)容是否完整，標(biāo)簽驗(yàn)證完成后，四軸機(jī)，3人把電能表抓回工裝板10，并向上位機(jī)12發(fā)送電能表貼標(biāo)結(jié)論，上位機(jī)12通知PLC控制13控制工裝板控制機(jī)構(gòu)11放板，電能表流轉(zhuǎn)到下一環(huán)節(jié)。
[0023]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置，其特征在于:包括機(jī)架(I)、機(jī)器人底座(2)、四軸機(jī)器人(3)、機(jī)器人氣爪(4)、中轉(zhuǎn)臺(5)、打印機(jī)(6)、貼標(biāo)頭(7)、視覺傳感器(8)和控制電路模塊(9);所述機(jī)架(I)和機(jī)器人底座(2)均固定在地面上;所述四軸機(jī)器人(3)安裝在機(jī)器人底座(2)上;所述機(jī)器人氣爪(4)安裝在四軸機(jī)器人(3)上，用于抓取、移動(dòng)電能表;所述中轉(zhuǎn)臺(5)安裝在機(jī)架(I)上;所述打印機(jī)(6)安裝在機(jī)架(I)上;所述貼標(biāo)頭(7)安裝在打印機(jī)(6)上，其在水平方向運(yùn)動(dòng)，吸取并將標(biāo)簽粘貼到電能表上;所述視覺傳感器(8)安裝在打印機(jī)(6)上，正對于中轉(zhuǎn)臺(5)，檢測驗(yàn)證放置于中轉(zhuǎn)臺(5)上的電能表上的標(biāo)簽;所述控制電路模塊(9)的輸入端與視覺傳感器(8)的輸出端連接，其數(shù)據(jù)傳輸端分別與四軸機(jī)器人(3)、機(jī)器人氣爪⑷、打印機(jī)(6)和貼標(biāo)頭⑴電連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置，其特征在于:所述機(jī)器人氣爪(4)由一只氣缸驅(qū)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置，其特征在于:所述具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置還包括工裝板(10)、工裝板控制機(jī)構(gòu)(11)、上位機(jī)(12)、PLC控制器(13)和RFID讀寫器(14);所述工裝板(10)在環(huán)線上流轉(zhuǎn)，經(jīng)過貼標(biāo)頭(7);所述PLC控制器(13)的數(shù)據(jù)傳輸端與上位機(jī)(12)電連接，其輸出端與工裝板控制機(jī)構(gòu)(11)電連接;所述上位機(jī)(12)的輸入端與RFID讀寫器(14)的輸出端連接，所述RFID讀寫器(14)安裝在工裝板(10)上;所述上位機(jī)(12)的數(shù)據(jù)傳輸端與控制電路模塊(9)電連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置，其特征在于:所述視覺傳感器(8)具有兼容標(biāo)簽位置偏移模塊。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有智能視覺檢測功能的電能表機(jī)器人貼標(biāo)裝置，其特征在于:所述打印機(jī)(6)固定安裝在機(jī)架(I)上。
【文檔編號】G01R35/04GK105866724SQ201610230955
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年4月14日
【發(fā)明人】宋瑞鵬, 蔡奇新, 邵雪松, 李緯, 王忠東
【申請人】國網(wǎng)江蘇省電力公司電力科學(xué)研究院, 國家電網(wǎng)公司