包含折疊式天線裝置的物位測量設備的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于測量散裝材料表面的拓撲的物位測量設備,所述物位測量設備包括折疊式天線裝置。天線裝置具有折疊狀態(tài)和展開狀態(tài)。在將測量設備安裝在容器上時,在折疊狀態(tài)下可通過相對較小的容器開口放入天線裝置。在安裝測量設備之后,將天線裝置展開。由此能夠減小安裝復雜度。
【專利說明】
包含折疊式天線裝置的物位測量設備
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及對填充材料和散裝材料的物位、體積及質(zhì)量的測定。特別地,本發(fā)明涉及用于測定散裝材料表面的拓撲的相應測量設備、該測量設備的用于測定移動液體的黏度的用途以及該測量設備的用于測定傳送帶上的散裝材料的材料通過量的用途。
【背景技術】
[0002]在監(jiān)測對象或監(jiān)測散裝材料的領域中使用的已知物位測量設備或其它測量設備發(fā)射電磁波或超音波,這些電磁波或超聲波在填充材料、散裝材料或相應對象的表面上至少被部分反射。隨后可通過測量設備的天線裝置接收至少被部分反射的發(fā)射信號,并通過與之相連的電子裝置分析該發(fā)射信號。
[0003]通過對填充材料或散裝材料的表面進行掃描,能夠測定該表面的拓撲(topology)。在本說明書的上下文中,“拓撲”是指填充材料或散裝材料(或更廣義的對象)的表面的形狀。就此而言,也可使用術語“構形(topolography)”。
[0004]這種用于測定拓撲的測量設備的制造、安裝及操作通常比較復雜。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種用于測定散裝材料表面的拓撲的裝置,該裝置易于被安裝在容器中或上。
[0006]上述目的是通過獨立權利要求的特征實現(xiàn)的。從屬權利要求以及下面的說明給出了本發(fā)明的進一步方案。
[0007]本發(fā)明的第一形式涉及一種用于測定散裝材料表面的拓撲的測量設備。所述測量設備包括主體、驅(qū)動軸、天線裝置及旋轉裝置。驅(qū)動軸以能夠旋轉的方式被支承和緊固在主體上。旋轉裝置用于將天線裝置以能夠旋轉的方式緊固在驅(qū)動軸上,使得天線裝置能夠進入折疊狀態(tài)或展開狀態(tài)。
[0008]在將測量設備安裝在填充材料容器上或中時,通過上述方案能在折疊狀態(tài)下通過相對較小的安裝口放入天線裝置。安裝口例如具有內(nèi)螺紋(例如:G 1.5"),且能夠?qū)y量設備旋擰到內(nèi)螺紋中。由此,能夠顯著地減小安裝復雜度,這是因為不需要先將不包括天線的測量設備設置在容器上或中,且隨后不需要從容器的內(nèi)部將天線設置在測量設備上。
[0009]可在安裝或操作測量設備期間通過接頭(旋轉裝置)將天線從安裝位置移動至操作位置。于是,與采用已知的測量設備的情形相比,可針對安裝采用較小的容器開口。
[0010]借助天線裝置的折疊機構,能夠通過設定的較小的容器開口來安裝包括具有相對較大物理尺寸的天線裝置的測量設備。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的實施方式,旋轉裝置用于將天線裝置以能夠旋轉的方式緊固在驅(qū)動軸上,使得在將測量設備設置在散裝材料容器上之后能夠改變驅(qū)動軸的旋轉軸(即其縱軸)與天線裝置的縱向延伸之間的角度。
[0012]旋轉裝置可被設計成其僅允許天線裝置圍繞相對旋轉裝置呈剛性的軸線進行軸向旋轉。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式,旋轉裝置在不位于天線裝置的重心處的位置上連接到天線裝置,使得天線裝置僅通過在驅(qū)動軸使天線裝置旋轉時產(chǎn)生的離心力能夠從折疊狀態(tài)進入展開狀態(tài)。
[0014]能夠?qū)郫B的天線的測量設備安裝在容器上。在此,通過容器開口將折疊的天線放入容器的內(nèi)部。在啟動測量設備時,驅(qū)動軸開始旋轉,從而使天線裝置旋轉。由于旋轉裝置沒有設置在天線的重心上,所以由作用于天線上的離心力引起的轉矩因旋轉而作用于天線上。轉矩導致天線裝置從折疊狀態(tài)移動至能夠進行測量的展開狀態(tài)。
[0015]由于僅通過離心力便能實現(xiàn)展開,所以不需要彈簧機構或拉力機構或其它用于將天線展開的機構。
[0016]相反地,根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式,旋轉裝置可在不位于天線裝置的重心處的位置上連接到天線裝置,使得天線裝置在驅(qū)動軸靜止時(即驅(qū)動軸不旋轉時)僅通過作用于天線裝置上的重力以及相關的轉矩能夠從折疊狀態(tài)進入展開狀態(tài)。
[0017]為此,例如可在天線裝置上緊固有質(zhì)量元件,以用于在天線裝置不旋轉并因而不存在離心力作用時使轉矩作用于天線裝置。該轉矩使天線折疊。
[0018]然而,如果在天線旋轉時離心力足夠大,則該轉矩沿相反的方向起作用,使得天線展開。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式,測量設備具有用于天線裝置及旋轉裝置的柔性包套,以保護天線裝置及旋轉裝置免受污染。柔性包套足以使天線所發(fā)射的測量信號穿過。柔性包套例如是PTFE編織袋。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式,測量設備具有第一及第二緊固凸緣。第一緊固凸緣與測量設備的主體剛性地連接。第二緊固凸緣以能夠沿驅(qū)動軸移動的方式布置,并在將測量設備安裝在容器上時沿驅(qū)動軸朝第一緊固凸緣移動,因此在將測量設備設置在容器的凸緣上之后,第二緊固凸緣位于容器凸緣與第一緊固凸緣之間。
[0021]根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式,設置有拉力元件,該拉力元件被緊固在天線裝置上并用于使天線裝置從折疊狀態(tài)進入展開狀態(tài)。
[0022]拉力元件例如可以是鮑登線并與第二緊固凸緣連接,并由此在將測量設備安裝在容器上時,第二緊固凸緣在其朝第一緊固凸緣移動時在拉力元件上進行牽拉,從而將天線裝置從折疊狀態(tài)拉入展開狀態(tài)。但該“拉力元件”還可用于對天線裝置施加壓力,使得天線裝置從展開狀態(tài)進入折疊狀態(tài)。
[0023]根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式,設置有止動裝置,以在天線裝置不旋轉時將天線裝置保持在展開狀態(tài)中??稍诓鹦对O備前將止動裝置從容器取下。例如,此時天線自動地折疊從而進入折疊狀態(tài),或者,通過將測量設備從容器開口拉出而使天線折疊從而進入折疊狀
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[0024]根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式,設置有驅(qū)動單元,以用于使驅(qū)動軸旋轉,進而使天線裝置圍繞沿驅(qū)動軸的縱向延伸的旋轉軸線旋轉。
[0025]根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式,天線裝置具有陣列,以用于發(fā)射及接收由天線裝置發(fā)出的測量信號。在天線裝置的展開狀態(tài)下,陣列布置在與驅(qū)動單元的旋轉軸線構成不等于90°的角度α的平面中。例如,該角度α為30至60度,例如為45度。
[0026]于是,能夠通過結合旋轉來增大天線的測量范圍。
[0027]當天線裝置安裝在包含填充材料的容器中或上時,驅(qū)動軸的旋轉軸線例如可以是垂直旋轉軸線。
[0028]例如,陣列例如是指包含單個列的發(fā)射器元件的一維陣列,該單個列沿天線裝置的縱向延伸而延伸。這些發(fā)射器元件例如是指大體為二維的且呈平面狀的貼片。這些發(fā)射器元件也可以是其它形式的發(fā)射器。
[0029]陣列還可以是包含多個彼此平行的列以及垂直于這些列的多個行的二維陣列,這些列和行由這些單獨發(fā)射器元件構成。陣列的列沿天線單元的縱向延伸,且陣列的行沿天線單元的橫向延伸。陣列的每行的發(fā)射器元件傳導地互連。
[0030]根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式,天線裝置具有用于產(chǎn)生測量信號的高頻單元,其中,高頻單元被集成在天線單元中。高頻單元還可被集成在驅(qū)動單元中。
[0031]根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式,天線單元具有分析電子裝置,當通過驅(qū)動單元使天線裝置旋轉時,分析電子裝置隨天線裝置一同旋轉。
[0032]例如,分析電子裝置位于天線裝置的背面上,即位于背離填充材料或散裝材料的一側上。
[0033]根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式,分析電子裝置被集成在天線裝置或驅(qū)動單元中。
[0034]根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式,測量設備是物位測量設備,例如是物位雷達指示器。
[0035]根據(jù)本發(fā)明的另一實施方式,物位測量設備僅通過雙線連接來獲取測量所需的能量,其中,雙線線路用于通信,特別是用于將至少拓撲測量值或由此導出的測量值(例如容器中的質(zhì)量)輸出。物位測量設備例如具有供電及通信接口,以用于將物位測量設備連接至雙線線路,可通過雙線線路為物位測量設備供應測量操作所需的能量,且可通過雙線線路將測量數(shù)據(jù)傳輸至遠距離的控制單元。
[0036]根據(jù)本發(fā)明的另一形式,將上下文所述的測量設備用于測定運動液體的黏度。
[0037]根據(jù)本發(fā)明的另一形式,將上下文所述的測量設備用于測定傳送帶上的散裝材料的材料通過量。
[0038]下面參照附圖來描述本發(fā)明的實施例。
【附圖說明】
[0039]圖1示出安裝在容器上的第一物位測量設備。
[0040]圖2示出同樣安裝在容器上的第二物位測量設備。
[0041]圖3示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的安裝在容器上的測量設備。
[0042]圖4示出根據(jù)本發(fā)明的另一實施例的安裝在容器上的測量設備。
[0043]圖5示出根據(jù)本發(fā)明的又一實施例的測量設備。
[0044]圖6示出圖5所示的包含展開的天線裝置的測量設備。
[0045]圖7示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的用于測定傳送帶上的散裝材料的材料通過量的測量設備。
[0046]圖8示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0047]附圖是示意性的且是非等比例的。
[0048]在下面的對附圖的描述在不同的附圖中使用相同的附圖標記時,則這些附圖標記表示相同或相似的元件。但相同或相似的元件也可能使用不同的附圖標記來表示。
[0049]本發(fā)明特別是在這類物位測量設備被設計成用于測定填充材料表面或散裝材料表面的拓撲時應用于物位測量設備的領域。
[0050]本發(fā)明還可應用于對象監(jiān)測領域。另一應用領域是對可自由接近的散裝材料堆的質(zhì)量和/或體積進行測定。
[0051 ]圖1示出物位測量設備101,物位測量設備101通過向填充材料表面103發(fā)射測量信號102 (例如電磁測量信號)來檢測容器104中的反射條件的表征。
[0052]經(jīng)由例如為凸緣或螺紋的機械配接器106將物位測量設備101或者至少發(fā)射單元和/或接收單元105緊固在容器的現(xiàn)有開口 107上。容器開口 107可具有機械延伸B 108,機械延伸B 108的大小至少足以允許將物位測量設備101的發(fā)射單元和/或接收單元105插入容器104中。
[0053]圖2示出能夠測量散裝材料表面202的拓撲的物位測量設備301。為此,測量設備301例如具有由布置在單個列中的多個發(fā)射器元件206構成的一維天線陣列203。天線陣列用于發(fā)射及接收雷達信號??稍O置能夠?qū)μ炀€陣列的主發(fā)射方向和/或接收方向進行調(diào)節(jié)的電子波束控制裝置。
[0054]為了檢測填充材料表面202的不同區(qū)域中的反射條件,通過由驅(qū)動單元513驅(qū)動的驅(qū)動軸302使發(fā)射單元和/或接收單元(下文也將其稱作天線裝置)旋轉。發(fā)射單元和/或接收單元203可具有相對較大的機械尺寸bl 205,該機械尺寸通常大于常規(guī)的容器開口的尺寸108(參照圖1)。
[0055]故通常僅以與上部開口的容器或散裝材料堆相結合的方式使用物位測量設備的天線裝置203。作為替代方案,在將主體309安裝在容器的緊固凸緣上之后,從容器的內(nèi)部將天線裝置203安裝在主體309上。此方案較為復雜,且需要安裝人員進入容器內(nèi)部。
[0056]圖3示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的測量設備。測量設備301包括主體309,在主體中例如布置有驅(qū)動單元513。在主體上設置有緊固凸緣308,以將測量設備301連接到容器凸緣。在主體上連接有驅(qū)動軸302,在安裝測量設備時,驅(qū)動軸的旋轉軸線311垂直定向。在驅(qū)動軸302的端部處設置有旋轉裝置305,天線裝置203經(jīng)由旋轉裝置連接到驅(qū)動軸302。箭頭310表示天線裝置203的縱向延伸。
[0057]在天線裝置的底面上設置有由各個單獨發(fā)射器元件206構成的陣列,例如一維陣列。但也可設置有二維陣列,其中,每個行中的發(fā)射器元件例如傳導地互連。
[0058]天線裝置203被驅(qū)動軸302旋轉地支承,并與驅(qū)動軸構成不等于90°的角度cu45°的角度被證實為特別有利,由此能夠檢測來自容器308的寬廣部分的信號。
[0059]若采用數(shù)字波束形成并結合天線的旋轉來檢測±45°的角度范圍,則可以測量包含散裝材料的整個半空間(half-space)。但也可以采用〈45°的角度,以避免數(shù)字波束形成期間的含混性或提尚分辨率。
[0060]沿天線的延伸設置有多個發(fā)射元件和/或接收元件。這些元件中的每者能夠處理來自不同角方向的信號??赏ㄟ^利用已知數(shù)字波束形成算法,由這些元件單獨地接收的信號可用于在預定的角度范圍內(nèi)改變天線裝置的主發(fā)射方向和/或接收方向。若為此選擇與垂直主波束方向成±45°的角度范圍,則通過將還出現(xiàn)的旋轉考慮在內(nèi)能夠檢測填充處理的表面上的每個點。
[0061 ]這種布置有利地將主波束方向的機械變化(在此:旋轉)的優(yōu)點與電子波束掃描的優(yōu)點相結合。于是能夠?qū)崿F(xiàn)極快的測量速率(例如小于10秒),并同時實現(xiàn)較為簡單的機械構造(轉速較小,通常為約60轉/分鐘)及(例如由于天線陣列的一維構造而)大幅減小電子裝置的復雜度。數(shù)目為20的元件通常足以實現(xiàn)一維陣列的各行。
[0062]如果在隨后的信號處理期間在由各陣列元件檢測的測量信號中分析由天線旋轉引起多普勒頻移,則顯著地改善橫向方向(徑向(Xa延伸))上的聚焦。為此,可采用已知的算法,例如合成孔徑雷達(SAR)及旋轉式合成孔徑雷達(R0SAR,其基于旋轉天線)。
[0063]天線例如可由包含m個單獨元件的一維天線陣列構成。這些單獨元件可被實施為以合適方式設計的印刷電路板貼片或者合適的波導端或其它已知的發(fā)射裝置。
[0064]通過天線陣列的發(fā)射器元件中的每者接收從填充材料表面反射的信號,并將這些信號單獨地供應到數(shù)字分析單元。數(shù)字分析單元例如布置在驅(qū)動單元中。通過采用數(shù)字波束形成算法,分析單元能夠通過組合這些信號使天線的主波束和/或接收方向改變特別是與天線單元的垂線309成±45°的角度。
[0065]在天線裝置的背面上可設置有質(zhì)量元件303。
[0066]該測量設備包括比圖2所示的設備略長的驅(qū)動軸302,發(fā)射元件和/或接收元件203(也將其稱作天線裝置或發(fā)射元件和/或接收元件)通過旋轉裝置305(下文也將其稱作旋轉元件)被緊固至驅(qū)動軸302,使得發(fā)射元件和/或接收元件可改變其相對驅(qū)動軸302的角度α307。
[0067]因為物位測量設備301(特定地,在此為發(fā)射單元和/或接收單元203)的機械尺寸因天線裝置的垂直定向(即,天線裝置的縱向延伸以與旋轉裝置的縱軸平行的方式定向)而減小為相對較小的值b2 306,所以在現(xiàn)有容器104中的安裝最初極為簡單。
[0068]由于此值小于容器開口117的機械尺寸B 108,所以有助于簡化傳感器301的安裝及機械緊固。特別地,可設置有螺紋緊固裝置或包含凸緣308的凸緣緊固裝置,而無需在將測量設備安裝在容器上時對天線進行后續(xù)加裝。
[0069]在測量設備啟動之后,通過使驅(qū)動軸302旋轉來使天線裝置203旋轉。在此情形下,在安裝在天線裝置203上的質(zhì)量元件303上發(fā)生作用且與轉速相關的離心力會導致天線裝置朝著散裝材料表面的拓撲的實際檢測所需的操作角α307。在測量設備301停止操作時,質(zhì)量元件303的重力使天線裝置203返回到原始折疊位置,從而允許拆卸測量設備。
[0070]圖4示出測量設備的另一實施例。容器104具有直徑例如為1.5或2英寸的螺紋口403,可通過旋擰將物位測量設備301機械地緊固在該螺紋口中。測量設備301具有可通過回轉關節(jié)305偏轉的天線裝置203,并在啟動之后天線裝置在離心力的作用下偏轉至操作角α307(所謂“展開狀態(tài)”)。為保護測量設備,特別是天線裝置203及被實施為回轉關節(jié)305的旋轉裝置免受污染,可設置有例如可被實施為PTFE編織袋的天線罩404。天線罩具備機械柔性,故可通過極小的容器開口 403進行安裝。
[0071]在測量設備的另一實施例中,在測量設備的操作階段中完全不利用離心力來定位發(fā)射單元和/或接收單元203 ο對應實施例請參照圖5和6。
[0072]圖5示出測量設備301被安裝在容器凸緣上的階段。設備301具有與測量設備的主體(殼體)309靜態(tài)地連接的第一凸緣502及能夠沿驅(qū)動軸302移動的第二緊固凸緣504,在拆卸狀態(tài)下,通過彈簧裝置505使第二緊固凸緣與靜態(tài)緊固凸緣502之間保持預定距離。
[0073]第二緊固凸緣504通過拉力元件506與被旋轉地支承的發(fā)射單元和/或接收單元203連接,該拉力元件可具有轉向裝置512。
[0074]在將測量設備301安裝在容器上時,朝容器104的容器凸緣510下壓(參照箭頭508)。在此,通過轉向裝置512使天線裝置203偏轉至操作角α307,從而允許測量設備301操作以檢測介質(zhì)的表面202的拓撲。裝置的拆卸以相反順序進行,其中,彈簧裝置505使天線裝置203返回到原來位置(折疊狀態(tài))。由此能夠拆除測量設備,而不必先取下天線裝置。
[0075]拉力元件的形式例如可以是牽引索或鮑登線。在此情形下,為使天線裝置從展開狀態(tài)(圖6)進入折疊狀態(tài)(圖5),作用于天線上的重力需要產(chǎn)生相應的轉矩來折疊天線。這是通過以下方式實現(xiàn)的:天線的在折疊時向下傾轉的區(qū)域的重量大于在折疊時向上傾轉的區(qū)域的重量。
[0076]作為替代方案,拉力裝置不僅能施加拉力,也能施加壓力。
[0077]圖7示出傳送帶701,在該傳送帶上對散裝材料702進行傳輸。散裝材料形成不規(guī)則表面703,可通過測量設備301測量該表面。例如,測量設備301可為物位測量設備,例如雷達物位儀,其除散裝材料表面的構形外還能計算和輸出填充材料的物位。整體地,該設備能夠測定傳送帶上的散裝材料的材料通過量。
[0078]圖8示出根據(jù)本發(fā)明的實施例的方法的流程圖。在步驟801中,通過填充材料容器的開口插入設置在測量設備的驅(qū)動軸上的天線裝置。在步驟802中將測量設備緊固在容器上,以及在步驟803中使天線裝置從折疊狀態(tài)進入展開狀態(tài)。隨后,在步驟804中通過驅(qū)動軸使天線旋轉,以及在步驟805中測定填充材料表面的拓撲。
[0079]此外需要指出的是,“包括”及“具有”并非將其它元件或步驟排除在外,且“一”或“一個”并非將多個排除在外。還需要指出的是,還可將參照上述實施例中的任一者描述的特征或步驟與上述其它實施例的其它特征或步驟組合使用。權利要求中的附圖標記不構成限制。
【主權項】
1.一種用于測定散裝材料表面的拓撲的測量設備,其包括: 主體(309); 驅(qū)動軸(302),其以能夠旋轉的方式被支承和緊固在所述主體上; 天線裝置(203);以及 旋轉裝置(305),其用于將所述天線裝置以能夠旋轉的方式緊固在所述驅(qū)動軸上,使得所述天線裝置能夠進入折疊狀態(tài)和展開狀態(tài)。2.如權利要求1所述的測量設備,其中,所述旋轉裝置(305)用于將所述天線裝置(203)以能夠旋轉的方式緊固在所述驅(qū)動軸上,使得在所述測量設備被設置在散裝材料容器上之后能夠改變所述驅(qū)動軸(302)的旋轉軸線(311)與所述天線裝置的縱向延伸(310)之間的角度。3.如前述權利要求中任一項所述的測量設備,其中,所述旋轉裝置(305)在不處于所述天線裝置的重心處的位置上連接到所述天線裝置(203),使得所述天線裝置僅通過在所述驅(qū)動軸(302)使所述天線裝置旋轉時產(chǎn)生的離心力能夠從所述折疊狀態(tài)進入所述展開狀??τ O4.如前述權利要求中任一項所述的測量設備,其中,所述旋轉裝置(305)在不處于所述天線裝置的重心處的位置上連接到所述天線裝置(203),使得所述天線裝置在所述驅(qū)動軸(302)靜止時僅通過作用于所述天線裝置上的重力以及相關的轉矩能夠從所述展開狀態(tài)進入所述折疊狀態(tài)。5.如前述權利要求中任一項所述的測量設備,其包括用于所述天線裝置(203)的柔性包套(404),以保護所述天線裝置和所述旋轉裝置(305)免受污染。6.如前述權利要求中任一項所述的測量設備,其包括: 第一緊固凸緣(502),其與所述主體(309)剛性地連接;以及 第二緊固凸緣(504),其以能夠沿所述驅(qū)動軸(302)移動的方式布置,且在所述測量設備被設置在容器凸緣(510)上之后位于所述容器凸緣與所述第一緊固凸緣之間。7.如前述權利要求中任一項所述的測量設備,其包括: 拉力元件(506),其被緊固在所述天線裝置(203)上并用于使所述天線裝置從所述折疊狀態(tài)進入所述展開狀態(tài)。8.如前述權利要求中任一項所述的測量設備,其還包括: 驅(qū)動單元(513),其用于使所述驅(qū)動軸(302)和所述天線裝置(203)圍繞旋轉軸線(311)旋轉。9.如前述權利要求中任一項所述的測量設備,其中,所述天線裝置(203)包括用于發(fā)射和/或接收測量信號的陣列。10.如權利要求9所述的測量設備,其中,所述陣列是包含單個列的發(fā)射器元件(206)的一維陣列,所述單個列沿所述天線裝置(203)的縱向延伸(310)延伸。11.如前述權利要求中任一項所述的測量設備,其中,所述測量設備是物位測量設備。12.—種如權利要求1至11中任一項所述的測量設備的用于測定移動液體的黏度的用途。13.—種如權利要求1至11中任一項所述的測量設備的用于測定傳送帶上的散裝材料的材料通過量的用途。
【文檔編號】H01Q1/22GK105874307SQ201480071665
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2014年2月11日
【發(fā)明人】羅蘭·韋勒, 萊溫·迪特爾勒
【申請人】Vega格里沙貝兩合公司