基于正交格雷碼和線移相結(jié)合的結(jié)構(gòu)光三維測量方法
【專利摘要】一種基于正交格雷碼和線移相結(jié)合的結(jié)構(gòu)光三維測量方法，應(yīng)用于快速三維重構(gòu)中。利用格雷碼條紋邊緣進(jìn)行編解碼，消除了格雷碼一位解碼誤差；采用投射格雷碼圖案后繼續(xù)投射線移圖案，結(jié)合格雷碼條紋邊緣和線移條紋中心定位，提高圖像采樣點的密度；通過從條紋中心向兩側(cè)對稱線移的方法，避開了因邊緣擴散和全局光照造成的邊緣定位誤差，從而消除了線移條紋周期定位的解碼誤差，提高了全局解碼的正確率，減少邊緣定位的時間；采用雙向正交投射實現(xiàn)左右視場全局唯一性編碼，利用該匹配特征可以完成同名采樣點的一一對應(yīng)，消除了像素中心解碼存在的量化誤差。本發(fā)明在保證系統(tǒng)測量準(zhǔn)確性、魯棒性的同時，提高三維測量的速度。
【專利說明】
基于正交格雷碼和線移相結(jié)合的結(jié)構(gòu)光三維測量方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及一種機器視覺測量方法，具體是指一種基于正交格雷碼和線移相結(jié)合 的結(jié)構(gòu)光三維測量方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 三維立體圖像的獲取對計算機視覺和機器人學(xué)具有重要的研究和應(yīng)用價值，已被 廣泛應(yīng)用于人臉識別、人機交互、自動化測量、視覺導(dǎo)航、虛擬現(xiàn)實、航空航天以及醫(yī)療診斷 等具體領(lǐng)域。目前，已有雙目和多目立體視覺、結(jié)構(gòu)光三維視覺、光學(xué)變焦三維測量、基于運 動恢復(fù)形狀、基于陰影恢復(fù)形狀以及基于紋理恢復(fù)形狀等各種場景三維信息獲取技術(shù)。作 為一種準(zhǔn)確度高、測量速度快、成本低的三維重建和工業(yè)測量手段，結(jié)構(gòu)光三維視覺技術(shù)得 到越來越多的關(guān)注。
[0003] 在結(jié)構(gòu)光三維視覺系統(tǒng)中，編解碼方法關(guān)系到投影圖案與采集圖像中對應(yīng)點匹配 的精度和速度，是獲取三維信息的關(guān)鍵。
[0004] 結(jié)構(gòu)光編碼方法根據(jù)編碼策略可以分為時間編碼、空間編碼和直接編碼三類。
[0005] 時間編碼能夠獲得較高測量精度，但需要投影多幅圖案，因而僅適用于靜態(tài)場景。 時間編碼方法按時間順序依次投影多幅圖案，每次投影對各像素產(chǎn)生一個碼值，從而產(chǎn)生 一個與各像素一一對應(yīng)的碼字。時間編碼有二值編碼、η值編碼和基于時間編碼的組合編碼 等。普通二值編碼的相鄰碼值之間可能有多位不同，反映到解碼過程中，某些像素在各幅灰 度圖像中可能多次處于條紋邊緣，導(dǎo)致該碼值多位被誤判，若誤判的碼值處于高位則解碼 誤差較大。格雷碼任意兩個相鄰碼值之間只有一位不同，而且各位權(quán)重相同，反映到解碼過 程中，任意像素在各幅灰度圖像中最多只有一次處于條紋邊緣，故而其碼值只有一位被誤 判，且任意位被誤判引起的解碼誤差只有一位，準(zhǔn)確率相對較高。
[0006] 采用時間編碼可以得到精確的像素編碼，并在編碼過程中不需要考慮空間鄰近關(guān) 系，但是這些投影圖案本身的離散特征限制了距離分辨率。相移的方法由于周期性的投射 相移圖案可以得到連續(xù)的相位，因而可以獲得很高的空間分辨率，此外，相位信息不受顏色 和光照的影響而具有很好的穩(wěn)健性。將時間編碼與相移結(jié)合起來就可以在性能上進(jìn)行互 補，但由于物體形狀變化的不連續(xù)，以及采集條紋圖像的非正弦性和圖像噪聲均會造成相 位計算錯誤，格雷碼解碼過程中在條紋邊界處會出現(xiàn)1~2位解碼錯誤，相移解碼過程中在 圖像局部范圍內(nèi)也會出現(xiàn)偏差，使得組合碼出現(xiàn)±1或±2的碼值誤差，從而導(dǎo)致絕對相位 的解碼誤差。
[0007] 空間編碼往往只需要投影一幅圖案，圖案中每點的碼字根據(jù)其周圍鄰近點的信息 (如像素值、顏色或幾何形狀等)得到，可用于動態(tài)場景測量，但空間分辨率相對較低、受測 量物表面顏色和反射率不一致影響。
[0008] 直接編碼一般只需要投影1-2幅投影圖案，圖案上的每個像素都可以由圖案本身 的信息直接表示出來。該編碼方法能達(dá)到較高的空間分辨率，但投影儀顏色帶寬、測量表面 顏色或深度的變化、攝像機誤差及噪聲敏感性能會制約系統(tǒng)的測量精度和應(yīng)用場合。
[0009] 不同的編碼方法需要投射不同數(shù)量、不同模式的編碼圖像，編碼模式越簡單，投影 圖案數(shù)量越多，處理時間越長，但解碼簡單，定位精度高;模式越復(fù)雜，投影數(shù)量越少，處理 速度越快，但解碼比較困難，易受噪聲干擾，且定位精度不高。好的編碼方法需要在保證精 度和魯棒性的前提下，進(jìn)一步減少投影圖案數(shù)目和提高算法解碼精度與速度，從而保證變 形場景三維重構(gòu)的實時性需要。本發(fā)明提出的基于正交格雷碼和線移相結(jié)合的結(jié)構(gòu)光編解 碼方法在保證解碼魯棒性的同時提高編解碼的速度，從而提高三維測量的準(zhǔn)確性和實時 性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010] 本發(fā)明的目的是避開因邊緣擴散和全局光照造成邊緣定位誤差的影響，設(shè)計一種 正交格雷碼和線移相結(jié)合的結(jié)構(gòu)光編解碼方法，通過從條紋中心向兩側(cè)對稱線移的方式， 消除線移條紋周期定位的解碼誤差，提高了全局解碼的正確率。
[0011] 為達(dá)到此目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：
[0012] (1)采用步驟(5)中的編碼方法投射編碼結(jié)構(gòu)光圖案，利用左右攝像機獲取包含工 件和經(jīng)工件調(diào)制后條紋的左右視圖。
[0013] (2)對左右視圖進(jìn)行預(yù)處理:采用中值濾波去除由于圖像傳感器及傳輸過程中產(chǎn) 生的椒鹽噪聲；進(jìn)行灰度歸一化處理，消除由于兩相機光圈大小不同和光照不一造成的影 響。
[0014] (3)利用大津法(Ostu)對圖像進(jìn)行閾值處理，提取每幅圖像的條紋邊緣，并利用形 態(tài)學(xué)去除毛刺和內(nèi)部孔洞。
[0015] (4)編碼策略:先在某一方向投射η位格雷碼條紋圖案;然后在此基礎(chǔ)上投射一幅 黑白相間、條紋寬度與格雷碼最小條紋寬度相等、方向與格雷碼條紋平行的二值條紋圖案， 將該圖案分別向左、向右平移次，每次平移距離。投射線移圖案時，第一幅線移圖案的條紋 邊緣與格雷碼條紋邊緣對齊，即線移條紋第一個條紋中心與格雷碼最后一幅圖案最左側(cè)的 條紋中心對齊，其后投射的圖案分別以此為基準(zhǔn)分別向左、向右對稱平移j次。
[0016] (5)解碼方法:首先，將格雷碼圖案條紋邊緣上的點作為圖像的采樣點，然后根據(jù) 采樣點的二進(jìn)制碼值求解格雷碼值，從而獲得測量區(qū)域的粗略劃分;其次，利用格雷碼最小 周期條紋間距計算線移圖案平移區(qū)間；最后，對線移圖案條紋中心進(jìn)行定位，利用條紋中 心線對測量區(qū)域進(jìn)一步細(xì)分，即根據(jù)該條紋對應(yīng)的格雷碼條紋確定線移條紋所處的周期， 對線移條紋進(jìn)行解碼。
[0017] (6)在與步驟(4)投射圖案條紋的垂直方向上重復(fù)（1)~(5)步驟，條紋相交的像素 點可以得到兩個正交方向上的碼值，由于兩個方向的碼值都是連續(xù)遞增的，因此碼值結(jié)合 后的數(shù)值是唯一的。
[0018] (7)利用三角測量法求解各點的三維信息。
[0019]本發(fā)明提供了一種基于正交格雷碼和線移相結(jié)合的結(jié)構(gòu)光三維測量方法，該方法 采用格雷碼條紋邊緣進(jìn)行解碼，消除了格雷碼一位解碼誤差;通過從條紋中心向兩側(cè)對稱 線移的方法，避開了因邊緣擴散和全局光照造成的邊緣定位誤差，從而消除了線移條紋周 期定位的解碼誤差，提高了全局解碼的正確率，減少邊緣定位的時間；相對于普通的格雷碼 編碼方法，本發(fā)明采用投射格雷碼后繼續(xù)投射線移圖案，結(jié)合格雷碼條紋邊緣和線移條紋 中心定位，圖像采樣點密度提高了 2j+l倍，從而提高被測物面采樣點密度;線移條紋寬度與 格雷碼最小條紋寬度相等，兩者在被測物面陡峭部分具有相同的適應(yīng)能力；由于使用了線 移圖案，本發(fā)明中格雷碼最小條紋寬度是一般格雷碼最小條紋寬度的3~5倍，因此對被測 物體表面陡峭程度的適應(yīng)能力提高了 3~5倍，同時降低了對硬件設(shè)備的要求;采用雙向正 交投射實現(xiàn)左右視場全局唯一性編碼，利用該匹配特征可以完成同名采樣點的一一對應(yīng)， 消除了像素中心解碼存在的量化誤差。保證系統(tǒng)測量準(zhǔn)確性、魯棒性的同時，提高三維測量 的速度。
【附圖說明】
[0020] 圖1為本發(fā)明所述的一種基于正交格雷碼和線移相結(jié)合的結(jié)構(gòu)光三維測量方法的 流程示意圖；
[0021] 圖2為本發(fā)明所述的一種基于正交格雷碼和線移相結(jié)合的結(jié)構(gòu)光三維測量方法的 閾值分割對條紋邊緣定位和格雷碼最小周期寬度的影響；
[0022]圖3為本發(fā)明所述的一種基于正交格雷碼和線移相結(jié)合的結(jié)構(gòu)光三維測量方法的 格雷碼邊緣解碼與線移條紋初始位置；
[0023]圖4為本發(fā)明所述的一種基于正交格雷碼和線移相結(jié)合的結(jié)構(gòu)光三維測量方法的 線移條紋平移示意圖；
[0024]圖5為本發(fā)明所述的一種基于正交格雷碼和線移相結(jié)合的結(jié)構(gòu)光三維測量方法的 全局解碼示意圖。
【具體實施方式】
[0025] 下面根據(jù)附圖和實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0026] 為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，下面結(jié)合具體實施例，并參照 附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0027]本發(fā)明通過投射正交格雷碼和線移條紋圖案，提供可用于雙目立體匹配的特征， 從而對雙目可視區(qū)域進(jìn)行快速三維重構(gòu)，整個算法流程主要由圖像預(yù)處理、條紋邊緣提取、 格雷碼邊緣解碼、線移條紋中心解碼、立體匹配、三維重構(gòu)等構(gòu)成。
[0028]如圖1-5所示，具體實現(xiàn)步驟為：
[0029] (1)采用步驟(5)中的編碼方法投射編碼結(jié)構(gòu)光圖案，利用左右攝像機獲取包含工 件和經(jīng)工件調(diào)制后條紋的左右視圖，然后根據(jù)步驟(2)~(4)對圖像進(jìn)行處理。
[0030] (2)采用中值濾波對圖像進(jìn)行預(yù)處理，有效去除由于圖像傳感器以及傳輸過程中 產(chǎn)生的椒鹽噪聲。二維中值濾波輸出為：
[0031 ] g(x,y) =med{f (x-k,y-l) ；k, I ￡ff}
[0032]其中，以、7)4(^7)分別代表原始圖像和濾波后圖像，1為二維模板，通常選取3* 3和5*5樣式，若W為3*3樣式，則k，I e {-I，〇，I}。
[0033] (3)對輸入圖像進(jìn)行灰度歸一化處理，消除左右相機光照不一致造成的影響。歸一 化處理公式如下：
[0034]
[0035]其中，g(x，y)和h(x，y)分別為歸一化處理前后的圖像灰度值，max(g(x，y))、min(g (X，y))分別為圖像灰度值的最大值和最小值。
[0036] (4)利用大津法(Ostu)對圖像進(jìn)行閾值處理，提取每幅圖像的條紋邊緣，并利用形 態(tài)學(xué)處理去除毛刺和內(nèi)部孔洞。
[0037] (5)編碼策略:先在某一方向投射η位格雷碼條紋圖案;然后在此基礎(chǔ)上投射一幅 黑白相間、條紋寬度與格雷碼最小條紋寬度相等、方向與格雷碼條紋平行的二值條紋圖案， 將該圖案分別向左、向右平移j次，每次平移距離d。投射線移圖案時，第一幅線移圖案的條 紋邊緣與格雷碼條紋邊緣對齊，即線移條紋第一個條紋中心與格雷碼最后一幅圖案最左側(cè) 的條紋中心對齊，其后投射的圖案分別以此為基準(zhǔn)分別向左、向右對稱平移j次。
[0038] (6)解碼方法:首先，將格雷碼圖案條紋邊緣上的點作為圖像的采樣點，然后根據(jù) 采樣點的二進(jìn)制碼值求解格雷碼值，從而獲得測量區(qū)域的粗略劃分;其次，利用格雷碼最小 周期條紋間距計算線移圖案平移區(qū)間；最后，對線移圖案條紋中心進(jìn)行定位，利用條紋中 心線對測量區(qū)域進(jìn)一步細(xì)分，即根據(jù)該條紋對應(yīng)的格雷碼條紋確定線移條紋所處的周期， 對線移條紋進(jìn)行解碼。
[0039] (6.1)格雷碼解碼
[0040]在解碼時，首先按照步驟(4)的方法處理圖像并提取各幅二值圖像的條紋邊緣，將 邊緣上的點作為圖像采樣點;然后根據(jù)采樣點的二進(jìn)制碼值求解格雷碼值。具體步驟如下： [0041 ]若求第i (i < η)幅二值圖像中某條邊緣的碼值，按其在前幾幅（1，2，…，i-Ι)二值 圖像中相應(yīng)位置處的二進(jìn)制碼值求取格雷碼。邊緣碼值k由下式計算得到：
[0042] k = 2n_i+((GoGiG2---Gi-i)2)io · 2n_i+1
[0043] 其中，k=l，2，···，2n-1為某條邊緣的碼值，η為格雷碼位數(shù)，i = I，2，…，η為二值圖 像序數(shù)，61表示某條紋在第i幅圖像中的二進(jìn)制碼值，其中G〇 = 0。
[0044] 利用條紋邊緣進(jìn)行解碼時，每一個邊緣碼值的求解都是利用該邊緣在前幾幅圖像 所處像素的二進(jìn)制碼值進(jìn)行判斷，而該邊緣均處于前幾幅圖像的條紋內(nèi)部而非邊緣，因此 碼值不易被誤判，消除了基于像素中心方法存在的一位解碼誤差。
[0045] (6.2)計算線移區(qū)間
[0046] 計算格雷碼最小周期條紋各相鄰邊緣之間的距離Wk，k=l，2,…，2n_2，n為格雷碼 圖案位數(shù)，對周期寬度進(jìn)行分類，并計算線移區(qū)間。
[0047] 選取不包含工件的一行（步驟(8)中對應(yīng)的是一列)像素，計算相鄰非零像素的像 素間距，將其作為格雷碼最小周期條紋相鄰邊緣的距離Wk:
[0048] Wk= I Uk+i-Uk
[0049]其中，uk+1、uk代表第k+Ι和第k個非零像素的橫坐標(biāo)。
[0050]由于被測物表面的散射、光學(xué)系統(tǒng)點擴散特性、鏡頭和投影儀和焦以及環(huán)境光照 等因素影響，黑白條紋會發(fā)生擴散現(xiàn)象，當(dāng)攝像機分辨率大于投影儀分辨率時，黑白階躍邊 緣基本符合高斯曲線分布，采用閾值分割會使得某一顏色的條紋寬度發(fā)生變化。
[0051]利用大津法對圖像進(jìn)行閾值處理后，格雷碼最小周期條紋寬度之間存在較大差 異，如圖2所示，存在三種條紋寬度，一種是周期條紋兩側(cè)都是黑條紋，此時兩側(cè)邊緣均向內(nèi) 收縮，第二種是周期條紋一側(cè)是黑條紋，邊緣向內(nèi)收縮，另一側(cè)是白條紋，邊緣向外擴散，第 三種周期條紋兩側(cè)都是白條紋，此時兩側(cè)邊緣均向外擴散。
[0052] 設(shè)投射格雷碼圖案中最小條紋寬度為Wmin，設(shè)置閾值O1、02且0 1> O2 >〇,則上述三 種周期寬度的定義為：
[0053] WhE {ffk I (Wk-Wmin) <-〇1，k= 1，2，…，2n-2}，h= 1，2，…，m，m<2n-2
[0054] Wze{ffk| |Wmin-Wk|<o2，k=l，2，."，2n- 2}，ζ = 1，2，···，ρ，ρ<2η-2
[0055] ffbe{ffk| (Wk-Wmin)>〇i,k= 1,2,1,2,···,q,q<2n_2
[0056] 以4位格雷碼為例，如圖2所示，一共可以生成24_1 = 15條邊緣，有14個格雷碼周期 寬度:Wi，W2, · · ·，Wl4,則有：
[0057] ffhe{ff2,ff5,ffio,ffi3}
[0058] ffze{ffi,ff4,ff6,ff8,ff9,ffll,ffl4}
[0059] ffbe{ff3,ff7,ffi2}
[0060] 為了防止線移條紋在進(jìn)行平移時發(fā)生周期錯位，選取格雷碼周期最小條紋寬度作 為線移圖案的平移區(qū)間，但為了避免大誤差值對取值的影響，應(yīng)選擇格雷碼三種周期條紋 寬度中較小值的均值作為線移平移區(qū)間。三種周期條紋寬度的均值為：
[0061]
[0062] 線移平移區(qū)間Ws取三者中最小值：
[0063]
[0064]
[0065]
[0066] (6.3)線移條紋解碼
[0067] 利用線移條紋的邊緣計算各線移條紋的中心，根據(jù)該條紋對應(yīng)的格雷碼條紋確定 線移條紋所處的周期，對線移條紋進(jìn)行解碼。假設(shè)某線移條紋處于第k個格雷碼周期內(nèi)，BP 該格雷碼條紋的前一個邊緣碼值為k，后一個邊緣碼值為k+Ι，若該線移條紋為第i(i < j)次 向左平移的條紋，則該條紋的周期內(nèi)編碼為：
[0068] Sli=(j+l_i)*l/(2+2j)
[0069] 結(jié)合格雷碼周期k的全局編碼為：
[0070] Cli = k+(j+l-i)*l/(2+2j)
[0071] 同理，若該線移條紋為第i(i <j)次向右平移的條紋，則該條紋的周期內(nèi)編碼為：
[0072] Sri=(j+l+i)*l/(2+2j)
[0073] 結(jié)合格雷碼周期k的全局編碼為：
[0074] Sri = k+(j+l+i)*l/(2+2j)
[0075] 利用條紋中心向兩側(cè)對稱的位移方法，避開了因邊緣擴散和全局光照造成的邊緣 定位誤差，從而消除了線移條紋周期定位的解碼誤差，提高了全局解碼的正確率，同時也 提高了采樣點密度。
[0076] (7)在與步驟(5)投射圖案條紋的垂直方向上重復(fù)（1)~(6)步驟，條紋相交的像素 點可以得到兩個正交方向上的碼值，由于兩個方向的碼值都是連續(xù)遞增的，因此碼值結(jié)合 后的數(shù)值是唯一的。利用碼值搜索匹配可以得到左右圖像的同名采樣點。
[0077] (8)利用三角測量法求解各點的三維信息。假設(shè)點P(Xw，yw，z w)在左右相機像素平 面同名采樣點的坐標(biāo)分別為口1(111，￥1)^1^(112，￥2)，則有：
[0080] 其中，Si、S2為比例因子，^j11和爾&是左右相機的成像變化矩陣。
[0081] 消去上面等式中的&和&，得方程：
[0083] 解上式方程可得點P的三維坐標(biāo)(Xw，yw，zw)。
[0084] 以上所述僅為說明本發(fā)明的實施方式，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù) 人員來說，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在 本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種基于正交格雷碼和線移相結(jié)合的結(jié)構(gòu)光三維測量方法，其特征在于，包含以下 步驟： (1) 采用步驟(5)中的編碼方法投射編碼結(jié)構(gòu)光圖案，利用左右攝像機獲取包含工件和 經(jīng)工件調(diào)制后條紋的左右視圖； (2) 對所述左右視圖進(jìn)行預(yù)處理：采用中值濾波去除由于圖像傳感器及傳輸過程中產(chǎn) 生的椒鹽噪聲；進(jìn)行灰度歸一化處理，消除由于兩相機光圈大小不同和光照不一造成的影 響； (3) 利用大津法對圖像進(jìn)行閾值處理，提取每幅圖像的條紋邊緣，利用形態(tài)學(xué)去除毛刺 和內(nèi)部孔洞； (4) 編碼策略:先在一個方向投射η位格雷碼條紋圖案;然后在此基礎(chǔ)上投射一幅黑白 相間、條紋寬度與格雷碼最小條紋寬度相等、方向與格雷碼條紋平行的二值條紋圖案，將該 圖案分別向左、向右平移j次，每次平移距離d;投射線移圖案時，第一幅線移圖案的條紋邊 緣與格雷碼條紋邊緣對齊，即線移條紋第一個條紋中心與格雷碼最后一幅圖案最左側(cè)的條 紋中心對齊，其后投射的圖案分別以此為基準(zhǔn)分別向左、向右對稱平移j次； (5) 解碼方法:將格雷碼圖案條紋邊緣上的點作為圖像的采樣點，根據(jù)所述采樣點的二 進(jìn)制碼值求解格雷碼值，從而獲得測量區(qū)域的粗略劃分;利用格雷碼最小周期條紋間距計 算線移圖案平移區(qū)間；對線移圖案條紋中心進(jìn)行定位，利用條紋中心線對測量區(qū)域進(jìn)一步 細(xì)分，即根據(jù)該條紋對應(yīng)的格雷碼條紋確定線移條紋所處的周期，對線移條紋進(jìn)行解碼； (6) 在與步驟(4)投射圖案條紋的垂直方向上重復(fù)所述（1)~(5)步驟，條紋相交的像素 點可以得到兩個正交方向上的碼值，由于兩個方向的碼值都是連續(xù)遞增的，因此碼值結(jié)合 后的數(shù)值是唯一的； (7) 利用三角測量法求解各點的三維信息。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于正交格雷碼和線移相結(jié)合的結(jié)構(gòu)光三維測量方法， 其特征在于，所述步驟(4)~(5)對格雷碼和線移進(jìn)行編解碼，包含如下步驟： 第一步:格雷碼與線移條紋編碼 先在某一方向投射η位格雷碼條紋圖案;然后在此基礎(chǔ)上投射一幅黑白相間、條紋寬度 與格雷碼最小條紋寬度相等、方向與格雷碼條紋平行的二值條紋圖案，將該圖案分別向左、 向右平移j次，每次平移距離d;投射線移圖案時，第一幅線移圖案的條紋邊緣與格雷碼條紋 邊緣對齊，即線移條紋第一個條紋中心與格雷碼最后一幅圖案最左側(cè)的條紋中心對齊，其 后投射的圖案分別以此為基準(zhǔn)分別向左、向右對稱平移j次； 第二步:格雷碼解碼 在解碼時，首先按照所述步驟(4)的方法處理圖像并提取各幅二值圖像的條紋邊緣，將 邊緣上的點作為圖像采樣點;然后根據(jù)采樣點的二進(jìn)制碼值求解格雷碼值； 第三步:計算線移區(qū)間 計算格雷碼最小周期條紋各相鄰邊緣之間的距離，對周期寬度進(jìn)行分類，并計算線移 區(qū)間； 第四步:線移條紋解碼 利用線移條紋的邊緣計算各線移條紋的中心，根據(jù)該條紋對應(yīng)的格雷碼條紋確定線移 條紋所處的周期，對線移條紋進(jìn)行解碼。
【文檔編號】G01B11/25GK105890546SQ201610257680
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年4月22日
【發(fā)明人】吉峰, 石愛軍, 白瑞林, 李杜
【申請人】無錫信捷電氣股份有限公司