一種軌道車輛蛇形失穩(wěn)判定方法
【專利摘要】一種軌道車輛蛇形失穩(wěn)判定方法，包括噪聲輔助經驗模態(tài)(EEMD)分解、瞬時頻率(與幅值)、廣義過零點Zero?crossing(GZC)頻率(與幅值)以及非線性指標計算方法。若列車出現(xiàn)蛇形失穩(wěn)，列車非線性指標增強，依此對可能出現(xiàn)的失穩(wěn)進行預警。本發(fā)明提供了一種新的蛇形失穩(wěn)判定方法，計算瞬時頻率、瞬時幅值、過零點平均頻率(與幅值)和非線性指標，并根據(jù)非線性指標判斷蛇形失穩(wěn)與否，解決了現(xiàn)有技術判定方法不可靠的缺點。
【專利說明】
一種軌道車輛蛇形失穩(wěn)判定方法
技術領域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種判定方法，特別涉及一種軌道車輛蛇形失穩(wěn)判定方法。
【背景技術】
[0002] 列車安全性是列車運行首要考慮的因素，因此國內外廠商設計了不同的監(jiān)測系統(tǒng) 和設備對列車運行狀態(tài)進行監(jiān)測。這些檢測系統(tǒng)和設備廣泛采用加速度計和應變儀對關鍵 部位進行監(jiān)測，包括對列車安全指標和穩(wěn)定指標的監(jiān)測。但是，目前國內還沒有判斷列車蛇 形失穩(wěn)的國家標準，通常采用這樣的處理方法：對列車轉向架橫向振動加速度進行0.5-IOHz帶通濾波，若濾波后的信號連續(xù)6個波峰值大于8-10m/s~ 2,則認為列車橫向不穩(wěn)定(蛇 形失穩(wěn)）。然而此方法濾波范圍較大，濾波后信號可能存在蛇形波之外的信號，六個連續(xù)波 的峰值定義無理論依據(jù)，對蛇形失穩(wěn)可能存在誤判。
[0003] 隨著列車運行速度的提高，對運輸安全要求越來越高，對列車蛇形失穩(wěn)進行預警 和控制尤為重要。因此，運用檢測技術對動車組運行狀態(tài)進行實時監(jiān)測，提出新方法對可能 出現(xiàn)的蛇形失穩(wěn)進行準確預警，具有重要意義。

【發(fā)明內容】

[0004] 本發(fā)明主要目的在于解決如何判定蛇形失穩(wěn)的技術問題，提供一種軌道車輛蛇形 失穩(wěn)判定方法。
[0005] 為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術方案是：
[0006] -種軌道車輛蛇形失穩(wěn)判定方法，在轉向架上設置有兩個對角設置的加速度傳感 器，對轉向架兩端傳感器橫向加速度信號分別計算瞬時頻率IF(t)、過零點平均頻率IF zc(t) 和幅值Ut)，通過所述瞬時頻率IF(t)、過零點平均頻率IFzJt)和幅值A zJt)計算非線性 指標INL，通過所述非線性指標INL判斷蛇形失穩(wěn)與否。
[0007] 進一步，根據(jù)轉向架兩端傳感器橫向加速度信號分別提取蛇形特征波Cj，根據(jù)蛇 形特征波Cj計算瞬時頻率IF(t)、過零點平均頻率IF zcXt)和幅值Azc；(t)。
[0008] 進一步，對轉向架一端傳感器橫向加速度信號進行噪聲輔助EEMD經驗模態(tài)分解， 得到多個模態(tài)分量C1;
[0009] 對每個IMF計算平均頻率尤，并逐個與理論蛇形頻率匕：進行比較，計算 Δ/? = fa ^ fa - ε
[0010] ε為誤差允許量；
[0011] 若△ L1 > ε，認為沒有蛇形頻率成分，動車組沒有蛇形失穩(wěn)；
[0012] 反之，選Δ fci§小的模態(tài)分量Cj作為蛇形特征波。
[0013] 進一步，對蛇形特征波Cj計算瞬時頻率IF(t)、過零點平均頻率IF"t)和幅值A z。 (t)；
[0014]計算蛇形特征波Cj的非線性指標INL:
[001 ?
[0016] 進一步，對轉向架兩端傳感器橫向加速度信號分別計算非線性指標INL，若轉向架 兩端橫向加速度蛇形特征波頻率一致且兩者的非線性指標均大于閾值，則認為動車組發(fā)生 蛇形失穩(wěn)。
[0017] 進一步，所述蛇形失穩(wěn)判定方法應用于蛇形失穩(wěn)抑制系統(tǒng)，所述蛇形失穩(wěn)抑制系 統(tǒng)包括蛇形預警與控制模塊，用于根據(jù)所述蛇形失穩(wěn)判定方法判斷轉向架是否處于蛇形失 穩(wěn)狀態(tài)；
[0018] 牽引電機速度控制系統(tǒng)，用于根據(jù)所述蛇形預警與控制模塊的判斷控制牽引電機 的轉速；
[0019]所述蛇形預警與控制模塊的信號輸出端連接所述牽引電機速度控制系統(tǒng)。
[0020] 進一步，所述蛇形失穩(wěn)抑制系統(tǒng)還包括橫向加速度測量模塊，用于測量轉向架的 橫向振動加速度；
[0021] 所述橫向加速度測量模塊的信號輸出端與蛇形預警與控制模塊的信號輸入端連 接；
[0022] 所述蛇形預警與控制模塊根據(jù)橫向加速度測量模塊傳輸?shù)臄?shù)據(jù)判斷轉向架是否 處于蛇形失穩(wěn)狀態(tài)。
[0023] 進一步，所述牽引電機速度控制系統(tǒng)包括給定速度控制模塊，用于根據(jù)所述蛇形 預警與控制模塊傳輸?shù)目刂菩盘杒和調整后的給定轉速sp2,選擇采用原給定轉速spl或調 整后的給定轉速sp2傳輸至速度控制器模塊；
[0024] 速度控制器模塊，用于接收給定轉速和實際轉速，向DTC控制模塊傳輸給定磁鏈 Flux*和給定轉矩Torque*;
[0025] DTC控制模塊，用于接收牽引電機測量模塊傳輸?shù)碾娏鱅_ab和電壓V_abc、速度控 制器模塊傳輸?shù)慕o定磁鏈Flux#和給定轉矩Torque%向牽引電機逆變器的開關器件發(fā)送驅 動信號g;
[0026] 所述蛇形預警與控制模塊的控制信號輸出端、給定轉速輸出端分別與給定速度控 制模塊的控制信號輸入端、給定轉速輸入端連接，所述給定速度控制模塊的給定轉速輸出 端與速度控制器模塊的給定轉速輸入端連接，所述速度控制器模塊的實際轉速輸入端與牽 引電機轉速輸出端連接，所述速度控制器模塊的給定磁鏈輸出端、給定轉矩輸出端分別與 DTC控制模塊的給定磁鏈輸入端、給定轉矩輸入端連接，所述DTC控制模塊的電壓、電流輸入 端分別與牽引電機測量模塊的電壓、電流輸出端連接，所述DTC控制模塊的驅動信號輸出端 與牽引電機逆變器連接。
[0027]進一步，所述蛇形失穩(wěn)抑制系統(tǒng)還包括顯示模塊，用于顯示軌道車輛蛇形失穩(wěn)抑 制系統(tǒng)的參數(shù)變化；
[0028]所述顯示模塊信號輸入端分別與速度控制器模塊、牽引電機轉速輸出端、蛇形預 警與控制模塊連接。
[0029] 進一步，所述橫向加速度測量模塊包括傳感器模塊、GPS模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、主控 單元MCU模塊、數(shù)據(jù)處理與分析模塊；
[0030] 所述數(shù)據(jù)采集模塊分別與傳感器模塊和GPS模塊連接，所述主控單元MCU模塊分別 與所述數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)處理與分析模塊連接。
[0031] 綜上內容，本發(fā)明所述的一種軌道車輛蛇形失穩(wěn)判定方法，提供了一種新的蛇形 失穩(wěn)判定方法，計算瞬時頻率、瞬時幅值和非線性指標，并根據(jù)非線性指標判斷蛇形失穩(wěn)與 否，解決了現(xiàn)有技術判定方法不可靠的缺點。
【附圖說明】
[0032] 圖1是本發(fā)明蛇形失穩(wěn)直接轉矩控制圖；
[0033] 圖2是本發(fā)明橫向加速度測量模塊結果示意圖。
【具體實施方式】
[0034]下面結合附圖與【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步詳細描述：
[0035] 本發(fā)明所述的一種軌道車輛蛇形失穩(wěn)判定方法，主要應用在軌道車輛蛇形失穩(wěn)抑 制系統(tǒng)中，作為軌道車輛是否處于蛇形失穩(wěn)的判斷方法使用。
[0036] 軌道車輛蛇形失穩(wěn)抑制系統(tǒng)，包括蛇形預警與控制模塊、牽引電機速度控制系統(tǒng)， 蛇形預警與控制模塊的信號輸出端連接所述牽引電機速度控制系統(tǒng)。蛇形預警與控制模塊 用于判斷轉向架是否處于蛇形失穩(wěn)狀態(tài)，牽引電機速度控制系統(tǒng)用于根據(jù)所述蛇形預警與 控制模塊的判斷控制牽引電機的轉速。通過蛇形預警與控制模塊判斷轉向架是否處于蛇形 失穩(wěn)狀態(tài)，若處于蛇形失穩(wěn)狀態(tài)，則控制牽引電機轉速降低，可有效消除軌道車輛的蛇形失 穩(wěn)。
[0037] 在本實施例中，蛇形預警與控制模塊采用計算振動非線性指標方法來判斷轉向架 是否處于蛇形失穩(wěn);通過直接轉矩控制(DTC)理論來實現(xiàn)對牽引電機轉速的直接控制。
[0038] 具體的，如圖1所示，軌道車輛蛇形失穩(wěn)抑制系統(tǒng)，包括蛇形預警與控制模塊、橫向 加速度測量模塊、給定速度控制模塊、速度控制器模塊、DTC控制模塊。蛇形預警與控制模塊 的控制信號輸出端、給定轉速輸出端分別與給定速度控制模塊的控制信號輸入端、給定轉 速輸入端連接，給定速度控制模塊的給定轉速輸出端與速度控制器模塊的給定轉速輸入端 連接，速度控制器模塊的實際轉速輸入端與牽引電機轉速輸出端連接，速度控制器模塊的 給定磁鏈輸出端、給定轉矩輸出端分別與DTC控制模塊的給定磁鏈輸入端、給定轉矩輸入端 連接，DTC控制模塊的電壓、電流輸入端分別與牽引電機測量模塊的電壓、電流輸出端連接， DTC控制模塊的驅動信號輸出端與牽引電機逆變器連接。
[0039] 如圖2所示，橫向加速度測量模塊用于測量轉向架的橫向振動加速度，橫向加速度 測量模塊的信號輸出端與蛇形預警與控制模塊的信號輸入端連接。橫向加速度測量模塊包 括傳感器模塊、GPS模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、主控單元MCU模塊、數(shù)據(jù)處理與分析模塊、數(shù)據(jù)存儲 單元，數(shù)據(jù)采集模塊分別與傳感器模塊和GPS模塊連接，主控單元MCU模塊分別與所述數(shù)據(jù) 采集模塊、數(shù)據(jù)處理與分析模塊、數(shù)據(jù)存儲單元連接。
[0040] 在轉向架構架的彈簧筒上方對角安裝兩個加速度傳感器，用于測量轉向架的橫向 加速度。GPS模塊與主控單元M⑶模塊之間通過RS-232串口進行數(shù)據(jù)通訊，通過GPS模塊可確 定列車非線性指標是在什么速度、什么位置等工況下得到的。數(shù)據(jù)采集模塊利用A/D轉換芯 片實現(xiàn)轉向架加速度模擬信號的采集。數(shù)據(jù)處理與分析模塊用于對蛇形失穩(wěn)特征分析與處 理。
[0041]數(shù)據(jù)采集模塊和GPS模塊被封裝在一個鐵盒中，固定在動車組車下設備倉中。加速 度傳感器采用應變加速度傳感器，其采樣頻率默認定為1000Hz，GPS測試參數(shù)為列車的速度 與位置，其采樣頻率默認定在IOHz。
[0042]橫向加速度測量模塊的兩個測點輸出端(yddl、ydd2)輸出端分別與蛇形預警與控 制模塊的兩個輸入端連接，兩個測點的橫向振動加速度yddl、ydd2傳輸至蛇形預警與控制 模塊進行下一步計算。
[0043]蛇形預警與控制模塊采用計算振動非線性指標方法來判斷轉向架是否處于蛇形 失穩(wěn)，振動非線性指的計算包括如下步驟：
[0044] (1)對轉向架一端傳感器橫向加速度信號進行噪聲輔助EEMD經驗模態(tài)分解，得到 多個模態(tài)分量Ci;
[0045] (2)對每個IMF計算平均頻率乙，并逐個與理論蛇形頻率^,進行比較，計算
[0046] ε為誤差允許量；
[0047] 若Δ ?·">ε，認為沒有蛇形頻率成分，動車組沒有蛇形失穩(wěn)；
[0048] 反之，選八匕1最小的模態(tài)分量Cj作為蛇形特征波；
[0049] (3)對蛇形特征波Cj計算瞬時頻率IF(t)、廣義過零點頻率Zero-crossing(GZC)頻 率 IFzc(t)和幅值 Azc(t);
[0050] (4)計算蛇形特征波的非線性指標INL:
[0051]
[0052] (5)對轉向架對角一端另一個傳感器的橫向振動加速度重復第(1)到(4);
[0053] (6)若轉向架兩對角端橫向加速度蛇形特征波頻率一致且兩者的非線性指標均大 于閾值，則認為動車組發(fā)生蛇形失穩(wěn)。
[0054 ]上述新的蛇形失穩(wěn)判定方法，計算瞬時頻率、瞬時幅值和非線性指標，并根據(jù)非線 性指標判斷蛇形失穩(wěn)與否，解決了現(xiàn)有技術判定方法不可靠的缺點。
[0055]蛇形預警與控制模塊的控制信號輸出端、給定轉速輸出端分別與給定速度控制模 塊的控制信號輸入端、給定轉速輸入端連接。蛇形預警與控制模塊在通過上述步驟計算判 斷后，若轉向架處于蛇形失穩(wěn)狀態(tài)，發(fā)送控制信號k和調整后的給定轉速sp2至給定速度控 制豐吳塊。
[0056]給定速度控制模塊用于原給定轉速spl和調整后的給定轉速sp2之間的切換選擇。 若列車處于穩(wěn)定運行，則將原定給定轉速spl傳輸至速度控制器模塊;若列車處于蛇形失穩(wěn) 狀態(tài)，在接收到控制信號k后，給定速度控制模塊將調整后的給定轉速sp2傳輸至速度控制 器模塊，作為給定轉速
[0057]速度控制器模塊用于接收給定轉速和實際轉速，向DTC控制模塊傳輸給定磁鏈 Flux#和給定轉矩Torque'速度控制器模塊根據(jù)調整后的給定轉速sp2(給定轉速，經過 磁鏈查表輸出給定磁鏈Fluf至DTC控制模塊，速度控制器模塊將給定轉速sp2與牽引電機 實際轉速(N)比較后(Pf-N)經過PI調節(jié)器輸出給定轉矩Torqu^至DTC控制模塊。
[0058] DTC控制模塊用于接收牽引電機測量模塊傳輸?shù)碾娏鱅_ab和電壓V_abc、速度控制 器模塊傳輸?shù)慕o定磁鏈Flux#和給定轉矩Torque'向牽引電機逆變器的開關器件發(fā)送驅動 信號g。
[0059] DTC控制模塊根據(jù)接收的牽引電機測量模塊傳輸?shù)碾娏鱅_ab和電壓V_abc計算實 際磁鏈和實際轉矩，將給定磁鏈FluxlP給定轉矩Torqu,與實際磁鏈和實際轉矩取差值，分 別經過轉矩和磁鏈滯環(huán)比較器，與磁鏈扇區(qū)一起輸入到電壓開關矢量表中，選擇合適的電 壓矢量，通過發(fā)送驅動信號g控制牽引電機逆變器的開關器件。
[0060] 本發(fā)明通過直接轉矩控制(DTC)理論來實現(xiàn)對牽引電機轉速的直接控制，與現(xiàn)有 技術僅能減小列車的橫向振動相比，本發(fā)明降低了列車運行速度，能夠消除蛇形失穩(wěn)。
[0061 ]軌道車輛蛇形失穩(wěn)抑制系統(tǒng)還包括顯示模塊，顯示系統(tǒng)用于顯示軌道車輛蛇形失 穩(wěn)抑制系統(tǒng)的參數(shù)變化，包括電流、轉速、磁鏈、電磁轉矩、參考轉矩、測量加速度、非線性指 標等。顯示模塊信號輸入端分別與速度控制器模塊、牽引電機轉速輸出端、蛇形預警與控制 模塊連接。
[0062] -種利用上述裝置的軌道車輛蛇形失穩(wěn)抑制方法，包括如下步驟：
[0063] 步驟1、蛇形預警與控制模塊根據(jù)所測轉向架的橫向振動加速度，計算振動非線性 指標判斷轉向架是否處于蛇形失穩(wěn)狀態(tài)。
[0064] 步驟2、若轉向架處于蛇形失穩(wěn)狀態(tài)，則給出比當前牽引電機轉速更低的參考轉 速，控制牽引電機減少轉速，降低軌道車輛運行速度。
[0065] 具體的，若轉向架處于蛇形失穩(wěn)狀態(tài)，蛇形預警與控制模塊將控制信號k和調整后 的給定轉速sp2傳輸給給定速度控制模塊，給定速度控制模塊將調整后的給定轉速sp2傳輸 至速度控制器模塊。
[0066]速度控制器模塊根據(jù)給定轉速sp2,經過磁鏈查表輸出給定磁鏈Flux#至DTC控制 模塊，速度控制器模塊將給定轉速sp2與牽引電機實際轉速比較后經過PI調節(jié)器輸出給定 轉矩Torque*至DTC控制模塊。
[0067] DTC控制模塊根據(jù)接收的牽引電機測量模塊傳輸?shù)碾娏鱅_ab和電壓V_abc計算實 際磁鏈和實際轉矩，將給定磁鏈FluxlP給定轉矩Torqu,與實際磁鏈和實際轉矩取差值，分 別經過轉矩和磁鏈滯環(huán)比較器，與磁鏈扇區(qū)一起輸入到電壓開關矢量表中，選擇合適的電 壓矢量，通過發(fā)送驅動信號g控制牽引電機逆變器的開關器件。
[0068]如上所述，結合附圖所給出的方案內容，可以衍生出類似的技術方案。但凡是未脫 離本發(fā)明技術方案的內容，依據(jù)本發(fā)明的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等 同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術方案的范圍內。
【主權項】
1. 一種軌道車輛蛇形失穩(wěn)判定方法，其特征在于:在轉向架上設置有兩個對角設置的 加速度傳感器，對轉向架兩端傳感器橫向加速度信號分別計算瞬時頻率IF(t)、過零點平均 頻率IF zJt)和幅值AzJt)，通過所述瞬時頻率IF(t)、過零點平均頻率IFzJt)和幅值A zc(t) 計算非線性指標INL，通過所述非線性指標INL判斷蛇形失穩(wěn)與否。2. 根據(jù)權利要求1所述的一種軌道車輛蛇形失穩(wěn)判定方法，其特征在于:根據(jù)轉向架兩 端傳感器橫向加速度信號分別提取蛇形特征波Cp根據(jù)蛇形特征波W計算瞬時頻率IF(t)、 過零點平均頻率IF zc(t)和幅值Azc(t)。3. 根據(jù)權利要求2所述的一種軌道車輛蛇形失穩(wěn)判定方法，其特征在于:對轉向架一端 傳感器橫向加速度信號進行噪聲輔助EEMD經驗模態(tài)分解，得到多個模態(tài)分量Ci; 對每個IMF計算平均頻率并逐個與理論蛇形頻率匕1進行比較，計算ε為誤差允許量； 若Δ L1 > ε，認為沒有蛇形頻率成分，動車組沒有蛇形失穩(wěn)； 反之，選△匕:最小的模態(tài)分量W作為蛇形特征波。4. 根據(jù)權利要求2或3所述的一種軌道車輛蛇形失穩(wěn)判定方法，其特征在于:對蛇形特 征波Cj計算瞬時頻率IF( t)、過零點平均頻率IFzJ t)和幅值Az。(t); 計算蛇形特征波Cj的非線性指標INL:5. 根據(jù)權利要求2或3所述的一種軌道車輛蛇形失穩(wěn)判定方法，其特征在于:對轉向架 兩端傳感器橫向加速度信號分別計算非線性指標INL，若轉向架兩端橫向加速度蛇形特征 波頻率一致且兩者的非線性指標均大于閾值，則認為動車組發(fā)生蛇形失穩(wěn)。6. 根據(jù)權利要求1所述的一種軌道車輛蛇形失穩(wěn)判定方法，其特征在于:所述蛇形失穩(wěn) 判定方法應用于蛇形失穩(wěn)抑制系統(tǒng)，所述蛇形失穩(wěn)抑制系統(tǒng)包括蛇形預警與控制模塊，用 于根據(jù)所述蛇形失穩(wěn)判定方法判斷轉向架是否處于蛇形失穩(wěn)狀態(tài)； 牽引電機速度控制系統(tǒng)，用于根據(jù)所述蛇形預警與控制模塊的判斷控制牽引電機的轉 速； 所述蛇形預警與控制模塊的信號輸出端連接所述牽引電機速度控制系統(tǒng)。7. 根據(jù)權利要求6所述的一種軌道車輛蛇形失穩(wěn)判定方法，其特征在于:所述蛇形失穩(wěn) 抑制系統(tǒng)還包括橫向加速度測量模塊，用于測量轉向架的橫向振動加速度； 所述橫向加速度測量模塊的信號輸出端與蛇形預警與控制模塊的信號輸入端連接； 所述蛇形預警與控制模塊根據(jù)橫向加速度測量模塊傳輸?shù)臄?shù)據(jù)判斷轉向架是否處于 蛇形失穩(wěn)狀態(tài)。8. 根據(jù)權利要求6所述的一種軌道車輛蛇形失穩(wěn)判定方法，其特征在于:所述牽引電機 速度控制系統(tǒng)包括給定速度控制模塊，用于根據(jù)所述蛇形預警與控制模塊傳輸?shù)目刂菩盘?k和調整后的給定轉速sp2,選擇采用原給定轉速spl或調整后的給定轉速sp2傳輸至速度控 制器模塊； 速度控制器模塊，用于接收給定轉速和實際轉速，向DTC控制模塊傳輸給定磁鏈FluxlP 給定轉矩Torque% DTC控制模塊，用于接收牽引電機測量模塊傳輸?shù)碾娏鱅_ab和電壓V_abc、速度控制器 模塊傳輸?shù)慕o定磁鏈Flux#和給定轉矩Torque'向牽引電機逆變器的開關器件發(fā)送驅動信 號g; 所述蛇形預警與控制模塊的控制信號輸出端、給定轉速輸出端分別與給定速度控制模 塊的控制信號輸入端、給定轉速輸入端連接，所述給定速度控制模塊的給定轉速輸出端與 速度控制器模塊的給定轉速輸入端連接，所述速度控制器模塊的實際轉速輸入端與牽引電 機轉速輸出端連接，所述速度控制器模塊的給定磁鏈輸出端、給定轉矩輸出端分別與DTC控 制模塊的給定磁鏈輸入端、給定轉矩輸入端連接，所述DTC控制模塊的電壓、電流輸入端分 別與牽引電機測量模塊的電壓、電流輸出端連接，所述DTC控制模塊的驅動信號輸出端與牽 引電機逆變器連接。9. 根據(jù)權利要求6所述的一種軌道車輛蛇形失穩(wěn)判定方法，其特征在于:所述蛇形失穩(wěn) 抑制系統(tǒng)還包括顯示模塊，用于顯示軌道車輛蛇形失穩(wěn)抑制系統(tǒng)的參數(shù)變化； 所述顯示模塊信號輸入端分別與速度控制器模塊、牽引電機轉速輸出端、蛇形預警與 控制模塊連接。10. 根據(jù)權利要求7所述的一種軌道車輛蛇形失穩(wěn)判定方法，其特征在于:所述橫向加 速度測量模塊包括傳感器模塊、GPS模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、主控單元MCU模塊、數(shù)據(jù)處理與分 析豐吳塊； 所述數(shù)據(jù)采集模塊分別與傳感器模塊和GPS模塊連接，所述主控單元MCU模塊分別與所 述數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)處理與分析模塊連接。
【文檔編號】B60L15/20GK105890744SQ201610191901
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年3月30日
【發(fā)明人】陳雙喜, 虞大聯(lián), 鄧小軍, 劉韶慶, 李海濤, 曲文強
【申請人】中車青島四方機車車輛股份有限公司