通過基于模板的uav控制來確定對象數(shù)據(jù)的制作方法
【專利摘要】通過基于模板的UAV控制來確定對象數(shù)據(jù)。一種使用具有數(shù)據(jù)獲取單元的無人飛行器(20、20a、20b)來提供關于對象的信息的方法，包括：確定參照對象(5)的位置數(shù)據(jù)，位置數(shù)據(jù)參照到測量坐標系，提供關于對象(5)的數(shù)字模板(11)，模板(11)以粗略方式至少部分地表示對象(5)，并且將模板(11)用位置數(shù)據(jù)進行參照使得模板(11)就其空間參數(shù)在測量坐標系中對應于對象。另外，基于至少位置數(shù)據(jù)和/或模板(11)導出與對象(5)有關的至少一個數(shù)據(jù)獲取點(12)或區(qū)間的空間位置，控制無人飛行器并且根據(jù)至少一個數(shù)據(jù)獲取點(12)或區(qū)間獲取關于對象(5)的至少一部分的對象信息。
【專利說明】
通過基于模板的UAV控制來確定對象數(shù)據(jù)
技術領域
[0001]本發(fā)明總體上涉及用于使用大地測繪儀器和無人飛行器(UAV)來對對象進行大地測繪的方法，其中測繪數(shù)據(jù)通過UAV側的捕捉單元收集。
【背景技術】
[0002]為了收集關于對象的精確的與表面有關的信息，特別是形貌信息，這些對象的表面通?？梢允褂迷趯ο笊弦灶A定方式移動的激光束來掃描和/或可以使用攝像頭單元結合立體方案來成像。這些方法例如由諸如地面激光掃描器或全站儀(例如Leica P20或LeicaMulti Stat1n 50)這樣的大地測量裝置或特定攝像頭單元來提供。通過掃描對象并且通過應用立體方法，可以創(chuàng)建所謂的(3D-)點云或整體圖像，其表示對象。
[0003]這些點云通常通過確定針對每個測量點的距離以及當確定該距離(激光掃描器)時的激光束的相關方向來導出。這些測量點和得到的點云的點對點分辨率由表面上的激光束的移動速度和觸發(fā)單次測量(例如，針對每個測量點一次)的觸發(fā)間隔來限定。
[0004]另選地，點云的一部分從立體基礎和相對姿態(tài)已知的至少兩個圖像來計算。當然，點云可以基于一系列點來計算。作為這種立體計算的結果，所導出的點云以對應的點對點分辨率來表不對象的表面。
[0005]在使用大地測量裝置的情況下，由于從一個站點通常對象的僅一部分可測量而其它表面點被隱藏，變得需要至少在相對于對象的兩個不同位置設立測量裝置使得相結合地對象的整個表面可以測量。
[0006]測繪儀器需要對要測量的對象點的直接視線。在遮擋的情況下，例如，在建筑物前面的樹阻隔了立面的一部分，導致所謂的“掃描窗口”。在實踐中，在這種情況下測繪儀器還被架設在給出對缺失部分的直接視線的不同位置處。因此，需要超過一次設立測繪儀器并且每次附加設立花費時間并且降低用戶的生產(chǎn)率。
[0007]另外，用地面激光掃描器以最高分辨率的全穹頂掃描，即，水平方向上從0°到360°和豎直方向上-45°到90°的掃描區(qū)域，會花費數(shù)小時。在此分辨率下，在100米內的點之間的距離是1.0mm。對于儀器的每次新設立，通常獲得全360°全景圖像，這也花費數(shù)分鐘。因此，重新定位激光掃描器或類似的測繪儀器(例如，全站儀)并且記錄第二組測量數(shù)據(jù)(第二點云)非常耗時并且需要專家至少來相對于第二點云引用第一點云。
[0008]在用便攜式圖像捕捉單元來測量對象的情況下，可以按照更靈活和快速的方式來提供數(shù)據(jù)獲取。然而，在對象仍將剩余不能夠用觀察來訪問以收集對應適當圖像數(shù)據(jù)的區(qū)域，例如，在表面非常高處或難以訪問的地形。另外，為了在全局坐標系中參照數(shù)據(jù)并且提供精確對象信息，具體地每個測量捕捉位置將被指派到相應地捕捉的圖像。
[0009]收集對象數(shù)據(jù)的另一種方案是基于掃描器數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)的組合。
[0010]EP I 903 303 BI公開了一種組合點云與圖像數(shù)據(jù)來填充點云的缺失部分的方法。攝像頭單元用于記錄一組圖像，這些圖像被劃分成一組立體圖像對。每個圖像對被獨立處理。另外，由激光掃描器獲得的全景圖像(所謂的“主圖像”)用于逐對地與一個立體圖像對組合，并且因此提供將相應立體圖像對的尺寸信息添加到點云。整個處理在后處理步驟中進行，在后處理步驟中圖像的組的以及激光掃描器的全部數(shù)據(jù)準備好進行處理。
[0011]以上方法的主要缺點是在一方面對對象進行掃描消耗巨量時間以及在另一方面對象的剩余區(qū)域不能夠以適當方式訪問，即，由掃描器的視線中的障礙物導致，或收集覆蓋全部關注區(qū)域(例如，建筑物的房頂)的具有推薦屬性的圖像。另外，關于組合掃描器數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)，由于后處理并且由于立體圖像的獨立處理，關于點位置的準確性的誤差隨著不直接與掃描點云有關的圖像的數(shù)量增加。
[0012]另外，以上方法要求很強的人工設定和實現(xiàn)(例如，移動攝像頭或數(shù)據(jù)的后處理)并且因此容易出錯，要求良好教育的操作員并且消耗相對多的時間。
[0013]對于關于確定地形的形貌數(shù)據(jù)的進一步方面，已知UAV對此有用。有用這些UAV的飛行規(guī)劃通常通過例如從地圖選擇關注的地形區(qū)域并且限定具體高度來產(chǎn)生。在指定高度的水平矩形被限定并且提供得到的飛行路徑的邊界。飛行路徑可以被限定成其覆蓋期望的關注區(qū)域，其中設定了圖像數(shù)據(jù)的獲取以提供捕捉的圖像關于分別覆蓋的區(qū)域的橫向交疊。因此相應限定了圖像獲取的點(依賴于所要求的縱向交疊)。
[0014]從這種空中圖像導出的位置信息的精度與地面采樣距離(GSD)(=地面上的距離，其對應于例如捕捉的圖像中的一個像素)相關并且強烈依賴于高度。在UAV和地形表面之間的距離越大，地面采樣距離越大，并且位置數(shù)據(jù)的精度越低。然而，通過減少該距離，與任何類型的障礙物碰撞例如樹木、建筑物和/或山丘的危險也相應增大。另外，這種捕捉圖像的方法通常涉及從上方捕捉圖像，并且因此不能令人滿意地從對象的豎直部分收集圖像數(shù)據(jù)。

【發(fā)明內容】

[0015]因此本發(fā)明的目的是提供使得能夠以提高了相對于對象的屬性(例如，大小和形狀)的靈活性和相對低的時間消耗精確地測量對象的測量方法和對應的系統(tǒng)。
[0016]具體地，本發(fā)明的進一步目的是以(大致)自動方式提供相應對象的測繪。
[0017]本發(fā)明的再一個目的是提供至少對于熟悉測繪儀器操作的人員來說相對簡單的工作流。
[0018]通過實現(xiàn)獨立權利要求的特征實現(xiàn)這些目的。在從屬權利要求中描述了以另選或者有利方式進一步發(fā)展本發(fā)明的特征。
[0019]本發(fā)明基于使用由地面模型提供的測量數(shù)據(jù)或通過用測繪儀器(例如，全站儀、地面激光掃描器或GNSS傳感器)的測量來產(chǎn)生和/或適用對象的基本模型(模板)的構思。接著使用該模型根據(jù)期望的數(shù)據(jù)獲取點來規(guī)劃無人飛行器的飛行路線。
[0020]本發(fā)明涉及使用具有數(shù)據(jù)獲取單元的無人飛行器(UAV)提供關于對象的信息的方法。該方法包括確定參照對象的位置數(shù)據(jù)，該位置數(shù)據(jù)參照到測量坐標系，提供關于所述對象的數(shù)字模板，所述模板以粗略方式至少部分表示所述對象，具體地所述對象的形狀和/或大致形貌，并且將所述模板用所述位置數(shù)據(jù)進行參照，使得所述模板就其空間參數(shù)在所述測量坐標系中對應于所述對象。
[0021]此外，基于至少所述位置數(shù)據(jù)和/或所述模板導出與所述對象有關的至少一個數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間的空間位置。無人飛行器被以使得其靠近至少一個數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間(例如，沿著測量路徑)的方式控制(即，UAV的運動被控制)。另外，通過依賴于滿足限定的距離標準觸發(fā)所述數(shù)據(jù)獲取單元根據(jù)所述至少一個數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間獲取關于所述對象的至少一部分的對象信息，所述距離標準限定所述無人飛行器的實際位置和所述至少一個數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間之間的空間關系。
[0022]可以通過測量以整體表示對象的對象處的特定點(例如，通過使用全站儀)來確定位置數(shù)據(jù)，具體地其中針對每個確定考慮要測量的對象的假設，例如，對象具有平坦和豎直墻壁。此外，可以通過使用在測繪儀器側拍攝的圖像和相應的圖像處理方法導出位置數(shù)據(jù)。
[0023]表示對象的結構或形狀(其兩者可以從對象處的被測量(例如使用激光掃描器)的點和/或從拍攝的對象的圖像導出)的大致數(shù)字模型或大致點云以及虛擬體可以被用作相應的位置數(shù)據(jù)。
[0024]無人飛行器(UAV)的空間位置通過使用例如UAV處的地球測繪儀器或GNSS傳感器可以被附加地參照到測量坐標系，其中無人飛行器可以包括圖像捕捉單元。因此，UAV可以被使能以相對于在一個共用坐標系中的位置數(shù)據(jù)或參照的模板被控制。除了參照UAV的位置，UAV的方位可以可以被參照到測量坐標系使得UAV的相對于位置數(shù)據(jù)、對象和/或所參照的模板的方位是已知的。
[0025]測量結果即位置數(shù)據(jù)也可以被變換到全局坐標系，例如，世界大地坐標系1984(WGS84)。接著，UAV的控制可以通過使用集成在UAV中的GNSS傳感器來執(zhí)行。
[0026]參照無人飛行器的空間位置可以在通過相應角度測量已知測量激光束的方向的情況下通過從測量儀器到UAV的距離測量(其還提供位置數(shù)據(jù))來進行。確定UAV的方位可以通過捕捉UAV的圖像并且處理該圖像以根據(jù)該圖像導出UAV的方位或通過檢測UAV側的特定特征的位置(例如，也通過圖像處理)來提供。這可以在UAV的運動的同時自動地和/或連續(xù)地行進。
[0027]根據(jù)本發(fā)明，無人飛行器(在測量坐標系中)的實際位置(以及具體地方位)可以被連續(xù)地確定。這可以通過使用測繪儀器的測量功能和/或通過使用機載傳感器(例如MU(慣性測量單元)、陀螺儀、傾斜傳感器、加速度傳感器和/或磁羅盤)來進行。
[0028]考慮數(shù)據(jù)獲取的觸發(fā)，換句話說，UAV—到達數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間或到這種點或區(qū)間預定距離(距離標準)，對象的至少一部分的數(shù)據(jù)(例如，圖像)就被收集。另選地，在數(shù)據(jù)獲取點/區(qū)間周圍限定區(qū)域并且在UAV移動通過該區(qū)域或一般地在UAV處于該區(qū)域內時的時間間隔內獲取數(shù)據(jù)。這種獲取可以依賴于UAV相對于重力矢量或相對于要測量的對象的方位來觸發(fā)。
[0029]距離標準可以限定相對于數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間的區(qū)域。因此，例如，數(shù)據(jù)獲取點周圍的區(qū)域可以被限定成球形并且具有到該點約5cm的距離(到該點的容限距離)WAV—到達該球體，數(shù)據(jù)就被獲取。
[0030]當然，數(shù)據(jù)獲取(例如，捕捉圖像或掃描對象的一部分)可以不僅僅依賴于UAV的實際位置來觸發(fā)而且依賴于UAV的實際方位來觸發(fā)。為此，UAV的運動被控制成使得當?shù)竭_無人飛行器的實際位置和至少一個數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間之間的限定空間關系時即當滿足距離標準時，UAV以限定方式(優(yōu)選地由所參照的模板限定)相對于對象來定方位，具體地在容限范圍內。
[0031]在本發(fā)明中理解的UAV可以實現(xiàn)為四軸飛行器、多軸飛行器或任何其它種類的可遙控無人機，其優(yōu)選地提供懸停狀態(tài)在基本上固定位置處。
[0032]除了以上步驟，可以基于參照的模板導出第一測量路徑，具體地自動地(例如，通過應用相應的路徑導出算法)，并且無人飛行器被控制成使得其根據(jù)第一測量路徑運動。UAV可以被控制以沿著第一測量路徑飛行，例如，從路徑上的一個數(shù)據(jù)獲取點到下一個，其中對于每個點捕捉一個或更多個圖像。
[0033]具體地，基于參照的模板進行路徑規(guī)劃，其得到(測量路徑和)至少一個數(shù)據(jù)獲取點(用于例如捕捉單個圖像)或數(shù)據(jù)獲取區(qū)間(用于收集視頻或掃描數(shù)據(jù))。
[0034]數(shù)據(jù)獲取點或數(shù)據(jù)獲取區(qū)間可以是測量路徑的一部分，S卩，在路徑上的點或區(qū)間(其對應于路徑的片段)，這兩者均可以使得觸發(fā)相應數(shù)據(jù)獲取。
[0035]根據(jù)本發(fā)明的實施方式，模板關于其大小和空間方位是可適用的(優(yōu)選地在參照的步驟而言適用)，具體地是可縮放的，其中其空間參數(shù)限定模板的空間擴展和空間分辨率，具體地，高度、寬度、方位角和/或傾斜角。通過這樣，可以依賴于視角(相應地測量坐標系)例如依賴于測繪儀器到對象的角度根據(jù)真實世界中的要測量的對象(即，應對其收集信息)的方位來設置給定模板的方位。
[0036]另外，模板可以提供與要測量的對象的類型有關的對象參數(shù)，具體地其中，所述對象參數(shù)提供關于禁飛區(qū)和/或對象的特別關注的區(qū)域的信息。通過這樣，模板已經(jīng)提供對于以規(guī)劃用UAV進一步獲取對象的數(shù)據(jù)必要的涉及對象的數(shù)據(jù)。
[0037]通過這樣，通過考慮要測量的相應對象的具體屬性(對象參數(shù))(例如，對象是普通建筑物、橋梁或塔)第一測量路徑可以被自動地生成，因而可以導出優(yōu)化的測量路徑。通過提供這種對象屬性，對象的預知假設可以被提供到系統(tǒng)的處理和控制單元。對象屬性一般地可以由大致數(shù)字模型或由對象類型的結構有關的信息來提供。
[0038]關于數(shù)字地提供的模板參照到真實對象的位置和方位(在測量坐標系中)，通過數(shù)字地適用模板的縮放和/或空間方位使得模板的大小大小和/或方位在測量坐標系中對應于對象的大小大小和/或方位，模板可以用位置數(shù)據(jù)來參照。此外，模板定位數(shù)據(jù)可以用位置數(shù)據(jù)(關于對象)來擬合，具體地其中一組模板基準點用位置數(shù)據(jù)擬合。
[0039]結果，向模板提供了在測量坐標系中與所述對象的位置和方位對應的位置和方位。
[0040]根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，模板是基于針對對象的數(shù)字模型和/或基于對象的測量結果而導出的，具體地，基于位置數(shù)據(jù)。因此，模板可以通過使用數(shù)字對象模型(例如，對象或對象類型的CAD模型)和/或可以實現(xiàn)為具體集合圖形，例如，平面、柱形、球形或基本上以模型的形狀。
[0041 ]此外，模板可以在現(xiàn)場生成，即，在測量處理期間，其中多個涉及對象的點可以被測量，例如，房屋墻的四個角或墻上的至少三個點，并且根據(jù)實際對象的模板可以誒導出，例如，平行于該墻的平面。優(yōu)選地，關于墻壁和虛擬平面之間的距離的偏移由用戶人工限定或使用預限定的測量條件自動限定。
[0042]例如，通過將測繪儀器的測量激光束對準面對的角點并且收集針對每個點的距離和角度數(shù)據(jù)，具有基本上平坦墻壁的建筑(其一個墻面對著所使用的測繪儀器)的角點被測量?；谒_定的角點提取平行于面對的墻并且具有到該墻的限定距離的平面(表示模板)。平面的位置(即，到該墻的距離)可以根據(jù)UAV的圖像捕捉單元的給定測量參數(shù)(例如，根據(jù)該單元的焦距或變焦功能)以及期望的地面采樣距離(離對象越近，地面采樣距離越小，視場越小)來設定。
[0043]這種平面可以接著被用作用于生成數(shù)據(jù)獲取點和/或第一測量路徑(S卩，模板以平面形式提供)的基礎。獲取點或區(qū)間和/或第一測量路徑可以被設置成使得它們在相應平面內。通過該過程，全部沿著測量路徑或相對于每個數(shù)據(jù)獲取點，在UAV和建筑物之間給出限定的測量距離。
[0044]現(xiàn)在參照針對對象的位置數(shù)據(jù)的確定，這種位置數(shù)據(jù)可以通過使用位置確定裝置(具體地，測繪儀器或GNSS傳感器，具體地全站儀或包括GNSS傳感器的移動電話)測量與對象有關的一組對象表示點的位置來確定。這種對象表示點不必須直接在對象上，而是可以包括相對于對象的限定位置(和方位)關系(例如，地面上的標記與對象以限定距離隔開)。
[0045]另選地或附加地，對象可以被位置確定裝置粗略掃描，具體地其中位置確定裝置被實現(xiàn)成激光掃描器?？梢蕴峁┖桔E點云，其粗略地表示對象的表面并且提供用于生成特定對象的模板或用于根據(jù)掃描的對象來適用已知/給定模板。。
[0046]另外，給出通過適用地理參照的數(shù)字地形數(shù)據(jù)(地圖)并且(基于此)根據(jù)地形數(shù)據(jù)選擇至少一個對象表示點來收集位置數(shù)據(jù)的進一步方法。相應模板接著被適用以擬合地形數(shù)據(jù)屬性，例如，相對于地形數(shù)據(jù)的縮放和/或方位角方向(北方向)。例如，可以提供用于適用地形數(shù)據(jù)的適當模板以設置模板的高度以表示建筑物的限定的高度。
[0047]如以上提到的，在UAV側的數(shù)據(jù)獲取可以由不同方案來提供。因此，數(shù)據(jù)獲取單元可以以不同方式實現(xiàn)。根據(jù)本發(fā)明，數(shù)據(jù)獲取單元可以被實現(xiàn)成圖像捕捉單元，具體地，攝像頭(例如，視頻攝像頭)，或實現(xiàn)為掃描單元，其中對象信息的獲取通過根據(jù)至少一個數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間捕捉至少一個圖像或通過根據(jù)至少一個數(shù)據(jù)獲取區(qū)間掃描對象根據(jù)至少一個數(shù)據(jù)獲取區(qū)間或區(qū)間捕捉至少一個圖像序列(具體地視頻)來提供。
[0048]因此，UAV提供根據(jù)具體點或在較寬范圍內捕捉圖像，換句話說，用每個額數(shù)據(jù)獲取點捕捉一個圖像，或在限定片段內捕捉一個圖像或一系列圖像，具體地其中開始捕捉處理在到達數(shù)據(jù)獲取區(qū)間時觸發(fā)并且結束捕捉處理在到達區(qū)間的末尾時觸發(fā)。開始和結束相應掃描處理被相應地觸發(fā)。掃描分辨率或圖像捕捉頻率(每秒幀數(shù)fps)可以別獨立地限定。
[0049]此外，基于所參照的模板導出一系列數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間，其中，借助于所述數(shù)據(jù)獲取單元相對于所述一系列數(shù)據(jù)獲取點捕捉一系列圖像。具體地，(至少)基于提供對象處的測量點的位置信息的圖像對具體地連續(xù)圖像可以導出立體圖像，和/或所述第一測量路徑可以包括所述一系列數(shù)據(jù)獲取點(或區(qū)間)具體地包括所述至少一個數(shù)據(jù)獲取點(或區(qū)間)。
[0050]因而，通過沿著測量路徑飛行，UAV使得能夠捕捉對應于數(shù)據(jù)獲取點的或在第一測量路徑的一個或更多個相應區(qū)間內的一系列圖像。另外，一系列圖像可以被處理以導出對象處的相應點的位置數(shù)據(jù)，即，導出具有相應位置數(shù)據(jù)的對象的精確高分辨率表示。
[0051]對于圖像處理，該處理可以立即進行(S卩，在沿著測量路徑飛行期間)，例如，使用SLAM(同時定位和映射)或從運動到結構(SfM)算法，其中，甚至超過兩個圖像的數(shù)據(jù)可以被一起處理。另選地，這種數(shù)據(jù)處理在后處理步驟中進行。
[0052]根據(jù)本發(fā)明的實施方式，基于根據(jù)所述一系列數(shù)據(jù)獲取點捕捉一系列圖像處理點云，所述點云表示所述對象的被所述圖像覆蓋的區(qū)域。點云可以通過使用立體方式基于由一系列圖像提供的圖像數(shù)據(jù)來處理。點云提供關于對象的具有高的點對點分辨率的位置數(shù)據(jù)。
[0053]另選地或附加地，模板可以與對象的具體類型相關，例如，高壓桿或教堂塔，并且描述對象的包絡形狀。通過知道要測量的對象的類型，選擇相應模板并且測量對象處的相應點(這些點優(yōu)選地由所使用的模板限定)，模板的大小、位置和方位可以適用到真實對象并且因此可以在測量坐標系中導出對象的(虛擬)表面。這種模板信息接著被用于路徑規(guī)劃。
[0054]此外，根據(jù)本發(fā)明的實施方式，測量路徑可以與限定的模板關聯(lián)。因而，通過用真實對象對模板進行參照，對應的測量路徑可以在一個共用步驟中被自動調整。用模板和預限定的測量序列可以限定具體測量點或關注點。因此，通過定位、旋轉和縮放模板，對應地適用路徑并且UAV可以沿著該路徑被引導以對對象進行測量。這種處理還被理解為基于至少模板導出測量路徑。
[0055]根據(jù)本發(fā)明的另一個方案，位置數(shù)據(jù)可以通過用測繪儀器至少部分地粗略掃描對象來確定，具體地其中測繪儀器可以實現(xiàn)成激光掃描器或具有掃描功能的全站儀。因此，空間對象信息可以被直接導出并且用于限定與對象有關的數(shù)據(jù)獲取點和/或測量路徑。對對象的粗略(并且因此快速)掃描提供具有相對低的點對點分辨率的表面信息但是使得能夠限定用于收集更精確的表面數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)獲取路徑。具體地，由這種大致掃描提供的大致點云直接被用作相應模板或使得能夠適當適用已知模板。
[0056]根據(jù)本發(fā)明的進一步實施方式，對象的周圍環(huán)境被粗略地掃描和/或由測繪儀器捕捉，其中周圍環(huán)境數(shù)據(jù)被提供并且周圍環(huán)境數(shù)據(jù)具體地提供關于障礙物的信息(對于以其整體對對象進行掃描)。另外，依賴于所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)確定所述至少一個數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間，具體地，依賴于所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)適用所述第一測量路徑。
[0057]這種過程使得能夠標識并且考慮在測量過程中(例如，在捕捉對象的圖像期間)UAV會與其碰撞的可能的障礙物?？赡艿牡谝粶y量路徑被設計成使得UAV繞著障礙物引導但是仍能夠捕捉適當圖像或掃描對象的數(shù)據(jù)。相應地，對應地設置數(shù)據(jù)獲取點使得通過靠近這些點中的一個UAV將不與障礙物碰撞。
[0058]具體地，例如，為了以相對少的時間消耗捕捉整個對象的圖像，基于至少參照的模板可以導出第二測量路徑。第二測量路徑可以與第一測量路徑相比具有基本上等同形狀和擴展，具體地其中，所述第二測量路徑的航跡對應于所述第一測量路徑的航跡。另選地，第二測量路徑可以以預定方式從第一測量路徑偏移，并且可以包括進一步數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間，每個被指派到第一測量路徑的相應數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間。
[0059]通過這樣，可以限定多個(兩個或更多個)測量路徑，例如，與要由圖像覆蓋的建筑物的前墻壁對應的平面，并且UAV可以被控制成沿著這些路徑中的每個連續(xù)地飛行。
[0060]另選地或附加地，根據(jù)本發(fā)明，由數(shù)據(jù)獲取單元或用進一步的數(shù)據(jù)獲取單元對第二測量路徑的進一步的數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間捕捉進一步一系列圖像，具體地其中，所述進一步的圖像捕捉單元由第二無人飛行器攜帶并且所述第二無人飛行器(20b)按照使得其沿著所述第二測量路徑運動的方式被控制。因此，第一測量路徑和第二測量路徑的數(shù)據(jù)獲取點可以被兩個UAV(具有圖像捕捉單元)基本上同時靠近，并且對象的部分的相應圖像可以被捕捉。更具體地，兩個UAV被控制使得每個沿著一個測量路徑飛行并且收集對象的圖像數(shù)據(jù)。
[0061]使用根據(jù)第一測量路徑和第二測量路徑，具體地，基于圖像對可以導出立體圖像，每個圖像對由根據(jù)第一測量路徑的數(shù)據(jù)獲取點的第一圖像和第二測量路徑的所指派的數(shù)據(jù)獲取點的第二圖像表示，具體地其中，提供針對每個圖像對的恒定立體基線。這種立體圖像提供直接導出參照對象的表面的位置數(shù)據(jù)。
[0062]根據(jù)另一個方面，可以從概括圖像導出位置數(shù)據(jù)或數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間，具體地從對象的全頂圖像或拼接圖像導出，其中概括圖像由測繪儀器側的攝像頭捕捉。通常，這樣生成的圖像數(shù)據(jù)與位置測量結果組合以測量對象處的點，以提供被參照到測繪儀器的測量坐標系的數(shù)據(jù)。
[0063]根據(jù)本發(fā)明的進一步【具體實施方式】，基于由單元的實際圖像和對象的概括圖像提供的圖像數(shù)據(jù)的圖像處理來控制無人飛行器，其中概括圖像和實際圖像中的同質特征被導出。因此可以基于一致特征在實際圖像中的標識和位置來導出UAV相對于對象的空間位置。當然，這種導航可以使用這種概括圖像的區(qū)間或使用具有較小視場的所捕捉的圖像來進行。
[0064]具體地，對于根據(jù)本發(fā)明的這種對UAV的基于圖像的導航，數(shù)據(jù)獲取單元提供實時圖像數(shù)據(jù)，具體地，現(xiàn)場流，并且無人飛行器的控制是基于實時圖像數(shù)據(jù)(而不是使用實際圖像)。
[0065]參照本發(fā)明的另一個特征，在所述對象處可以生成光學標記，具體地通過將激光束指在所述對象處，其中，所述無人飛行器可以被控制成使得其基于用所述數(shù)據(jù)獲取單元捕捉覆蓋所述光學標記的圖像并且基于導出所述光學標記在所捕捉的圖像中的位置，靠近到所述光學標記的限定的空間關系，具體地其中，所述光學標記提供用于導出所述數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間的基礎。光學標記允許人工且單獨地指引UAV在相對于對象處的指定點的限定空間位置，其中UAV的控制仍以自動方式提供。
[0066]具體地，UAV的圖像捕捉單元的視場可以被放大以在較寬范圍標識對象處的光學
ο
[0067]具體地，用數(shù)據(jù)獲取單元捕捉第一標記圖像，其覆蓋該光學標記和(在該對象處)的該光學標記的周圍環(huán)境。
[0068]更具體地，捕捉第二標記圖像，其覆蓋光學標記和該光學標記圖像的周圍環(huán)境，其中基于第一標記圖像和第二標記圖像確定由該光學標記標記的對象處的點的空間位置，例如，通過應用立體處理算法來基于兩個圖像提取位置信息。應理解的是這種信息可以不僅僅被針對標記點而且針對在標記點周圍的對象的表面來確定。
[0069]關于UAV的受控制的運動，根據(jù)本發(fā)明的【具體實施方式】，通過將從測繪儀器發(fā)射的激光束鎖定到UAV并且因而連續(xù)地提供UAV的實際位置，對無人飛行器(UAV)進行連續(xù)跟蹤。UAV優(yōu)選地包括后向反射器以提供向后反射激光束并且因此提供精確位置確定。
[0070]本發(fā)明還涉及一種用于提供關于對象的信息的大地測繪系統(tǒng)。該大地測繪系統(tǒng)包括:數(shù)據(jù)接收單元，其適用于接收和提供參照對象的位置數(shù)據(jù)，所述位置數(shù)據(jù)參照到測量坐標系。
[0071]該系統(tǒng)附加地包括數(shù)據(jù)獲取單元，其用于獲取對象信息，以及控制和處理單元，其適用于導出是是至少一個數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間并且控制關于至少一個數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間的數(shù)據(jù)的獲取。
[0072]根據(jù)本發(fā)明，系統(tǒng)還包括無人飛行器(UAV)，其包括數(shù)據(jù)獲取單元。另外，該系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)庫提供關于所述對象的數(shù)字模板，所述模板以粗略方式至少部分表示所述對象，具體地所述對象的形狀和/或大致形貌。控制和處理單元適用于控制UAV的運動。
[0073]此外，控制和處理單元適用于執(zhí)行數(shù)據(jù)獲取功能，該數(shù)據(jù)獲取功能至少由以下限定將所述模板與所述位置數(shù)據(jù)進行參照使得在所述測量坐標系中所述模板就其空間參數(shù)而言對應于所述對象，基于至少所述位置數(shù)據(jù)和/或所述模板導出與所述對象有關的至少一個數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間的空間位置，按照使得所述無人飛行器靠近所述至少一個數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間的方式控制所述無人飛行器并且通過依賴于滿足限定的距離標準觸發(fā)所述數(shù)據(jù)獲取單元根據(jù)所述至少一個數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間獲取關于所述對象的至少一部分的對象信息，所述距離標準限定所述無人飛行器的實際位置和所述至少一個數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間之間的空間關系。
[0074]測量功能的一個或更多個步驟以自動方式執(zhí)行。
[0075]根據(jù)根據(jù)本發(fā)明的大地測繪系統(tǒng)的【具體實施方式】，該系統(tǒng)，具體地控制和處理單元被設計成使得以上概括的方法能夠被執(zhí)行。
[0076]為了確定UAV的位置和/或方位，無人飛行器具體地可以包括慣性測量單元，具體地加速度計、傾斜傳感器、磁羅盤和/或陀螺儀。另選地或附加地，UAV可以包括后向反射單元(棱鏡、后向反射箔等)，用于通過接收和后向反射從測繪儀器發(fā)射的測量光束提供位置確定。
[0077]UAV在測繪儀器的坐標系中的全空間方位的知識可以以不同方式獲得。測繪儀器通過使用例如其自身的攝像頭和UAV上的特殊標記可以測量UAV的方位。另選地，UAV使用GNSS、頂U和成像傳感器的組合可以測量自身的空間方位。
[0078]此外，本發(fā)明涉及一種具有用于控制和執(zhí)行至少以下步驟的計算機可執(zhí)行指令的計算機程序產(chǎn)品:根據(jù)以上描述的方法，
[0079].接收關于所述對象的所述位置數(shù)據(jù)和所述模板，
[0080].將所述模板用所述位置數(shù)據(jù)參照，
[0081].導出至少一個數(shù)據(jù)獲取點或區(qū)間的空間位置，
[0082].控制所述無人飛行器并且
[0083]?根據(jù)以上描述的方法，具體地基于獲取關于所述對象的至少一部分的對象信息
[0084]具體地，基于以下處理控制和執(zhí)行至少以上步驟
[0085]?連續(xù)地接收所述無人飛行器的實際位置和/或
[0086].接收所述無人飛行器的參照的空間位置，
[0087]具體地，當計算機程序產(chǎn)品在如上所述的大地測繪系統(tǒng)的控制和處理單元上運行時控制和執(zhí)行至少以上步驟。
【附圖說明】
[0088]以下參照附圖中示意地示出的工作示例，僅僅通過示例，更詳細地描述或者說明方法和裝置。具體地，
[0089]圖1a-圖1b示出根據(jù)本發(fā)明的實施方式，其中基于用測繪儀器的測量結果到處關于對象的參照數(shù)據(jù)；
[0090]圖2示出根據(jù)本發(fā)明的另一個實施方式，其中由測繪裝置根據(jù)測量路徑控制無人飛行器(UAV)，該UAV包括圖像捕獲單元；
[0091]圖3示出本發(fā)明的方法的另一個方面，其中通過路徑規(guī)劃和數(shù)據(jù)獲取來識別并且考慮障礙物；
[0092]圖4涉及本發(fā)明的另一個實施方式，其中示出了兩個UAV的串聯(lián)飛行。
[0093]圖5a_圖5c示出本發(fā)明的實施方式，其涉及獲取更復雜的對象(大壩)的參照數(shù)據(jù)；
[0094]圖6a_圖6b示出根據(jù)本發(fā)明的另一個實施方式，其針對飛行規(guī)劃和針對用UAV捕捉圖像使用模板；
[0095]圖7a_圖7b示出本發(fā)明的另一個實施方式，其涉及UAV的基于圖像的導航；
[0096]圖8a-圖Sb例示本發(fā)明的通過利用不同數(shù)據(jù)獲取系統(tǒng)的組合獲取對象數(shù)據(jù)來測量對象的方法；
[0097]圖9涉及本發(fā)明的【具體實施方式】，其中在對象處標記了關注區(qū)域或點并且UAV被自動控制使得用圖像捕捉單元能夠捕捉覆蓋該區(qū)域的圖像；
[0098]圖1Oa-圖1Ob示出本發(fā)明的另一個方面，其與得到由對象捕捉的一系列圖像的恒定分辨率有關；
[0099 ]圖11示出根據(jù)本發(fā)明的參數(shù)化的模板；
[0100]圖12示出基于用GNSS的測量結果的基于模板的路徑規(guī)劃工作流；
[0101]圖13a-圖13c示出通過使用地理參照的地圖來基于模板的對象信息獲取以及用于根據(jù)本發(fā)明的關注對象的模板。
【具體實施方式】
[0102]圖1a和圖1b總體上示出本發(fā)明的主要構思，其為例如，基于來自如所示的測繪儀器I的測量結果，例如，通過全站儀或地面激光掃描器，導出關于要測量的對象5的位置數(shù)據(jù)，例如，參照點10-10’或平面。位置數(shù)據(jù)接著用于限定針對無人飛行器(UAV)的飛行路徑。
[0103]從圖1a可見，測繪系統(tǒng)的操作員100測量建筑物5的立面處的四個參照點10-10”’，參照點10-10” ’表示建筑物的面表面的角。全站儀I使得能夠確定參照點10-10”，的精確的地理參照坐標(在全站儀I限定的測量坐標系中和/或如果全站儀I已經(jīng)參照到絕對全局坐標系則絕對全局坐標系)。
[0104]通過使用要由UAV測量的對象5術語預定類型的通常建筑物的信息，對應于建筑物5的立面的表面并且至立面具有限定距離(例如，2m)的平面11(在此:平行于建筑物的表面)被自動導出作為模板。這種導出的平面11表示針對對象5的一種虛擬包絡(模板)，其中平面11的坐標是已知在(測繪儀器的)測量坐標系中和/或在絕對坐標系中?；谠撔畔?，如圖所示，相對于平面5的位置具體地在平面5中限定相應數(shù)據(jù)獲取點12(在圖1b中僅參照了這些點中的一個以提供更好的概括圖)。
[0105]另選地，模板平面11可以由用戶從GUI選擇。用戶可以接著被指令以測量立面的角點，其中通過應用特定算法導出矩形區(qū)域的平面方程和邊界。另選地，模板可以通過如圖5a所說明的算法被自動選擇。
[0106]另外，基于模板(S卩，在此:關于平面5的位置、大小和形狀)導出對應的測量路徑13。這種測量路徑13提供用于UAV的飛行路線，其中可以在每個獲取點12捕捉對象5的至少一部分的圖像。由于角點在全站儀I的坐標框架中測量，得到的路徑13參照到此坐標系。
[0107]沿著測量路徑13的數(shù)據(jù)獲取點12和在UAV側的圖像捕捉單元的光學屬性彼此搭配并且被設定成使得被相應捕捉的圖像覆蓋的對象5的區(qū)域以限定方向交疊。因而，可以提供整個對象的圖像數(shù)據(jù)獲取。
[0108]除了導出針對要測量的對象的模板(11)，無人飛行器在由測繪儀器I限定的測量坐標系中參照。為此，例如，UAV的位置用測繪儀器I測量，并且進一步地UAV的控制是基于該初始位置數(shù)據(jù)，其中UAV包括一種IMU(慣性測量單元)，其使得能夠連續(xù)導出UAV的位置和方位的變化。這種IMU例如可以包括加速度傳感器、磁羅盤、傾斜傳感器和/或陀螺儀。
[0109]另選地或附加地，UAV被測繪儀器I跟蹤使得來自測繪儀器I的激光束被鎖定到UAV上并且UAV的位置被連續(xù)地導出。具體地，在使用絕對全局坐標系的情況下，UAV機上的GNSS傳感器也可以用于運動控制。
[0110]作為將UAV參照在測量坐標系中的結果，由UAV獲取的數(shù)據(jù)被直接參照到該系統(tǒng)，或者-如果測繪裝置關于其位置和方位被參照到絕對全局坐標系-甚至也到此絕對全局坐標系。獲取的數(shù)據(jù)的后處理對于該方面不是必須的。因而，通過使用全站儀I來控制UAV，在規(guī)劃的標稱位置和測量位置之間不需要應用變換。
[0111]根據(jù)另選對象的測繪，基準表面(模板)可以具有更一般的形狀，例如，圓柱形等。
[0112]圖2示出由測繪裝置I控制的無人飛行器20(20)。1^￥20包括數(shù)據(jù)獲取單元21，例如，攝像頭，用于捕捉對象5的圖像。測量路徑13是基于關于對象5的表面信息來限定的，其中這種信息通過用測繪裝置I測量對象5處的相應點來確定。
[0113]UAV沿著測量路徑13引導以捕捉一系列圖像，其中，面對墻壁(面對測繪裝置I)將被捕捉的圖像的總和完全覆蓋。至少依賴于圖像捕捉圖像21的視場以及UAV 20和建筑物5之間的距離以及要求的交疊，沿著路徑13限定相應數(shù)量的圖像獲取點，并且在這些點的每個處捕捉至少一個圖像。
[0114]從測繪裝置I發(fā)射的激光束保持指向UAV20，使得UAV 20的位置可以以限定的時間間隔優(yōu)選地連續(xù)地確定。為此，UAV 20具體地包括后向反射器，用于向后反射照射的激光并且提供到UAV 20的精確的距離測量。
[0115]圖3示出本發(fā)明的測量方法的另一個方面，其中通過路徑規(guī)劃和數(shù)據(jù)獲取來識別并且考慮障礙物4例如樹木。因此，由測繪儀器收集的位置數(shù)據(jù)可以通過捕捉對象5的概括圖像或通過大致地掃描對象(例如在測繪儀器被實現(xiàn)為激光掃描器的情況下)來生成，其中基于因此導出的對象定位數(shù)據(jù)，例如，通過圖像處理(特征提取)或相應點云的處理，障礙物4可以被標識。
[0116]在識別了障礙物4之后，相應地導出或適用用于引導UAV的測量路徑13。路徑13可以被設置成使得確保了UAV和障礙物之間的最小距離，其中提供了到對象5的預定測量距離。
[0117]在該上下文中并且涉及本發(fā)明的總體方面，隨著飛行規(guī)劃應考慮能量優(yōu)化，例如，在側向運動中比在上下方向上飛行長的距離。并且UAV和測繪儀器之間的視線在路徑規(guī)劃中應被考慮。如果存在障礙物4并且視線被截斷，則UAV可以被使能以在沒有來自測繪儀器的連續(xù)位置信息的情況下導航，即，基于例如IMU的其它傳感器、GNSS信號或僅攝像頭。然而，如果在較長時間段沒有可用的絕對位置測量結果，則位置估計會退化(例如，用機載傳感器IMU和攝像頭的測量結果隨著時間漂移)。因此，UAV可以間或地再次被鎖定在測繪儀器上以更新位置和/或方位值。視線不可用的區(qū)域可以從用測繪儀器的測量結果導出并且在路徑規(guī)劃中考慮。
[0118]此外，除了用測繪儀器的測繪結果外，可以使用關注對象5的已有的地理參照的CAD模型(例如，從建筑物信息建模(B頂)系統(tǒng)導出)，來飛行規(guī)劃。
[0119]圖4涉及根據(jù)本發(fā)明的進一步實施方式。在此，示出了兩個UAV20a，20b的串聯(lián)飛行。對于這種串聯(lián)飛行，基于涉及要測量的對象的數(shù)據(jù)模板確定兩個對應的測量路徑13’、13”。
[0120]具體地，路徑13’和13”形狀基本上相同但是彼此偏移了預定距離和方向。因而，通過根據(jù)路徑13’、13”(或更多)用兩個(或更多個)UAV 20a、20b進行串聯(lián)飛行，并且對應地捕捉圖像，具體地同時地，給出基本上恒定的基線14。這樣，同時捕捉的圖像對可以用于基于立體攝影測量法從圖像直接導出距離信息。該距離信息值直接在相應測繪儀器的測量坐標系中給出。
[0121]另選地，在單個UAV上初始地被控制以沿著第一路徑13’飛行并且之后沿著第二路徑13”飛行，其中沿著路徑13’、13”的數(shù)據(jù)獲取點彼此對應并且當沿著第二路徑13”飛行時通過附加地使用沿著第一路徑13’捕捉的圖像進行圖像對(或更多)的處理。
[0122]圖5a_圖5c示出本發(fā)明的實施方式，其涉及獲取更復雜的對象(大壩)的數(shù)據(jù)，SP，關于它們的結構屬性(形狀)。更復雜的對象不具有平面或同質地形成的表面。
[0123]圖5a以頂視圖視角示出操作員100使用測繪儀器I來收集大吧6的位置數(shù)據(jù)。為此，用測繪儀器I進行大壩6的大致掃描(例如，Im的點對點距離)以導出相應的位置數(shù)據(jù)。
[0124]基于掃描數(shù)據(jù)，提取大壩6的表面，例如，彎曲的圓錐或圓柱表面，其大致表示大壩6的形狀。接著導出對應的模板并且參照到位置數(shù)據(jù)，例如，距對象6有預定距離d的平行表面，并且用于路徑規(guī)劃，其中所提取的表面提供用于選擇和適用模板的基礎。另外，根據(jù)UAV20的屬性，例如，轉子的尺寸和/或移位，可以限定禁飛區(qū)7以避免UAV 20與大壩6相撞(圖5b-圖5c)。這種禁飛區(qū)7可以已經(jīng)通過所選擇的模板提供。
[0125]考慮通過拍攝相應圖像對大壩6的覆蓋區(qū)域的期望交疊，飛行路徑接著設計在模板中。這使得在攝像頭和大壩6的表面之間保持恒定距離，因此，保持UAV 20機載的測量傳感器例如攝像頭的恒定分辨率。
[0126]圖6a和圖6b示出根據(jù)本發(fā)明的用于通過使用全站儀I利用UAV20捕捉圖像的飛行規(guī)劃的進一步實施方式。
[0127]在現(xiàn)場，用戶100用測繪儀器I測量基準點10-10”的坐標(=位置數(shù)據(jù))?；谶@些坐標和/或對象8的圖像，表示要測量的對象8的測量構思的給定模板30被地理參照，S卩，模板30的全部坐標被轉換到真實對象8上并且參照到測繪儀器I的坐標系。
[0128]路徑規(guī)劃接著基于所選擇和參照的模板30進行。適當模板30的選擇可以自動機械能，例如，使用具體算法，具體地，通過對覆蓋對象8的圖像的圖像處理，提取圖像中的特征并且將所提取的特征與模板數(shù)據(jù)庫的數(shù)據(jù)比較，或由操作員100人工進行。
[0129]對于每種類型的關注對象，例如，此處所示的電線塔8，在測量處理之前預先生成相應模板30，其提供針對相應對象8的最優(yōu)飛行路徑13、用于圖像獲取的位置12和/或禁飛區(qū)7a。模板30優(yōu)選地還包含三個或更多個基準點，其在真實對象8處容易標識并且提供根據(jù)真實對象8對模板30的轉換(具體地關于模板30的大小)。
[0130]換句話說，用戶100至少測量要測量的對象8處的基準點10-10”，其中基于這些點10-10”的相對位置和/或對象的相應圖像標識對象的類別，并且關聯(lián)到點10-10”的位置分布的模板30被自動選擇(或基于圖像處理)并且擬合到對象大小和方位(相對于測繪儀器I)?；谀０?0，導出相應測量路徑13并且沿著該測量路徑13引導UAV 20。通過到達距圖像獲取點12的限定距離，具體地通過到達點12自身，對象8的至少一部分的圖像被相應地捕捉。
[0131 ]基于在模板的坐標系中給出的一組至少三個對應點并且在測量坐標系中用測繪系統(tǒng)測量，可以導出類似變換的參數(shù)，即，三個平移、三個旋轉、一個縮放?；谶@些參數(shù)，模板的全部坐標，例如，圖像獲取點、測量路徑等可以從模板變換到真實世界中。
[0132]另選地或附加地，在全站儀I側捕捉對象8的至少一部分的圖像并且基于所捕捉的圖像標識對象的類別，具體地，通過圖像處理。
[0133]此外，參照到對象8的板30可以由用戶100人工選擇，其中模板的尺寸和方向變換也人工地進行或使用所測量的基準點10-10”自動計算。
[0134]總體上，UAV20的控制可以在測繪儀器I側提供，其中控制信號被無線地發(fā)送到UAV 20。另選地，UAV 20包括控制和處理單元，其機載地提供UAV 20的控制。為此，參照UAV20的實際位置的數(shù)據(jù)從測繪儀器I提供到UAV 20。
[0135]在此環(huán)境中，通過保持激光束指到UAV20,UAV 20可以被鎖定到測繪儀器I。測繪儀器I接著用于控制UAV 20并且保持其在軌跡13上。
[0136]另外，關注對象30的給定的CAD模型(例如，來自建筑物信息建模(BIM)系統(tǒng))可以被用作在模板30(優(yōu)選地以適用方式)并且導出測量路徑13。
[0137]作為進一步方面，所參照的模板的位置數(shù)據(jù)和坐標可以參照(變換)到全局坐標系，例如，WGS84，并且通過適用集成在UAV中的GNSS傳感器執(zhí)行UAV 20的控制。
[0138]這在以規(guī)則時間間隔檢查例如電線塔8方面被特別關注。那么位置數(shù)據(jù)僅要被導出僅一次9例如，為了生成測量數(shù)據(jù)僅需要架設測繪儀器一次)。由于電線塔8的坐標在全局系統(tǒng)中是已知的，針對更多的進一步的飛行不需要測繪儀器?？梢曰诔跏忌傻膶ο髷?shù)據(jù)來控制UAV。
[0139]圖7a_圖7b示出本發(fā)明的另一個實施方式，其涉及UAV的基于圖像的導航。
[0140]為此，用測繪儀器生成圖像25，例如對象5的全景圖像或馬賽克圖像。圖像5可以在測繪儀器或控制器或筆記本計算機的顯示器上示出，其中用戶具體地可以選擇對象5的關注區(qū)域。在測繪儀器側針對明顯結構分析關注區(qū)域并且自動進行對于模板的限定必要的測量，例如，對應于建筑物5的正面墻的平面。基于該模板，可以導出圖像獲取點并且路徑規(guī)劃可以如上所述地進行。
[0141]另選地，基于所捕捉的圖像5直接導出模板，其中例如，在對象5處測量小數(shù)量的點以提供與對象5有關的相應位置信息。此外，根據(jù)另一個實施方式，不必須選擇關注區(qū)域，并且圖像以其整體被分析。
[0142]另外，可以實現(xiàn)基于圖像的對UAV20的控制?；谝环矫嬖谟蒛AV 20實時地捕捉的圖像26中和在開始用測繪儀器拍攝的圖像25中檢測到的一致特征27，可以確定UAV 20的實際姿態(tài)。根據(jù)攝像頭的視場22以及對象5和UAV 20之間的距離，圖像26覆蓋對象5處的區(qū)域。
[0143]這種基于圖像的控制不局限于僅用于基于圖像確定基準數(shù)據(jù)，并且還可以應用于當通過直接測量對象處的基準點而收集位置數(shù)據(jù)時或此處以上或以下說明的任何其它方法。
[0144]圖8a_圖8b例示通過利用不同數(shù)據(jù)獲取系統(tǒng)的組合獲取對象數(shù)據(jù)來測量對象5的方法。
[0145]這個方面針對用多個系統(tǒng)的組合測繪，例如全站儀、激光掃描器和/或UAV，其中每個具有其優(yōu)點和缺點。激光掃描器可以以高精度測量數(shù)百萬個點。UAV例如可以在上面飛得很高并且從建筑物的頂部拍攝圖像。另外，UAV是可運動的并且因此對于規(guī)避障礙物例如樹木是靈活的。
[0146]基于用測繪儀器(全站儀或激光掃描器)捕捉的信息，例如，關注區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)或大致點云被分割成多個部分。每個部分被根據(jù)其優(yōu)點指派到系統(tǒng)，例如，激素掃描器和UAV。在圖8a中，對象5(參見圖3)被示出具有第一組區(qū)域41，其被指派用UAV測繪，以及第二組42，其被指派用激光掃描器掃描。
[0147]另選地，如從圖Sb可見，對象5可以被分割成小區(qū)并且這些小區(qū)被指派給相應的系統(tǒng)。在此，用“U”標記的小區(qū)被指派成用UAV成像并且用“S”標記的小區(qū)被指派成由激光掃描器掃描。通過組合這些精確對象數(shù)據(jù)，可以導出對象5的整個模型。
[0148]圖9涉及本發(fā)明的【具體實施方式】，其中在要測量的對象5處標記了關注區(qū)域43并且UAV 20被自動控制使得用圖像捕捉單元21能夠捕捉覆蓋該區(qū)域的圖像?；谝呀?jīng)導出的基準數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)獲取點和/或飛行規(guī)劃來提供UAV 20的控制。
[0149]操作員100用標記物標記對象5處的點44。標記點44可以通過從手持裝置(例如，Disto或激光指點器)向對象5發(fā)射激光束來提供。點44限定要捕捉的關注區(qū)域43的中心并且因此可以作為以上的數(shù)據(jù)獲取點來對待。在對象5上的激光斑點被UAV 20的攝像頭單元21記錄。UAV 20被控制成接著自動取得圖像捕捉單元21的視場(FOV)以其為中心的位置并且圖像根據(jù)期望的區(qū)域43被捕捉。
[0150]為了識別對象5處的點44，攝像頭單元21的變焦可以減少以增大視場和/或到對象5的距離可以增大使得更大區(qū)域被實際攝像頭圖像覆蓋。
[0151 ]另選地，激光光斑44可以被用于標識現(xiàn)場中的特殊關注點。從激光光斑44在至少兩個圖像(以攝像頭單元21的不同姿態(tài)捕捉)中的位置，可以自動(基于立體攝影測量法)計算標記光斑44的空間坐標。這允許測繪者在現(xiàn)場標記其希望空間坐標的關注點44，這可以比在后處理期間選擇一些特殊點更直觀、更準確和/或更迅速。
[0152]標記也可以由測繪儀器執(zhí)行。
[0153]圖1Oa和圖1Ob示出本發(fā)明的另一個方面，其與得到由對象捕捉的一系列圖像的恒定分辨率有關。如從圖1Oa可見，將到對象的距離d保持恒定以得到恒定分辨率在一些情況下可能是困難的，即，例如如果要測量的對象是非同質形狀并且在其表面上包括大的形貌變化。當然，如果對象的表面很平，這種方案(以恒定距離飛行)非常適合捕捉對象。
[0154]另選地(圖10b)，飛行路徑可以設計的簡單，例如，設計成直線，并且通過改變攝像頭的FOV 22(變焦因數(shù))來保持分辨率恒定。因而，測量路徑基本上與對象的形貌無關地設置。
[0155]現(xiàn)在參照本發(fā)明的進一步方面，還可以使用GIS數(shù)據(jù)來進行UAV的導航。具有針對城市的一部分的大致規(guī)劃，一些建筑邊界和高度用有限的準確性來限定，該信息可以用于計算還圍繞建筑物的UAV軌跡(測量路徑)?？梢栽谘刂壽E飛行的同時測量建筑物的側面，其中測量結果被直接相關到GIS地圖。UAV可以接著使用(更新后的)GIS地圖來導航并且避免障礙物，例如，用于之后的測量處理。
[0156]另選地，通過在命令UAV飛到建筑物之前檢查建筑物周圍的區(qū)域可以進行避免在GIS地圖中未參照的障礙物。為此，輪廓掃描器的廉價版本(附接在UAV)可以用于提供UAV周圍的低分辨率范圍信息，或還可以使用利用實時立體算法(例如，SLAM)的傳感器。
[0157]關于本發(fā)明的另一個實施方式，通過由全站儀(TPS)拍攝立面的全景圖，并且提供用于檢測立面處的重復結構的算法，可以實現(xiàn)測量處理的加速。接著，UAV將不需要指向全部重復結構上，而是飛過一個代表性區(qū)域并且跳過其余重復結構就是充分的。這將節(jié)省測量時間和能量。另一個可能將是在重復區(qū)域上飛的更快(并且收集較少的圖像)，并且接著組合來自重復區(qū)域的不同“實例”的圖像以重構整個立面。
[0158]根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，對測量方法應用了玻璃檢測。窗戶通常由玻璃制成并且使得要測量的對象的3D重構更加困難。UAV可以分析結果圖像中的變化以檢測存在高反射率的區(qū)域(顏色和/或亮度信息隨著運動而迅速改變)，其中在創(chuàng)建對象的模型時考慮該信息。另一個方法可以在UAV側利用基于激光的測距儀，其中通過分析其響應信號可以檢測到玻璃。這將允許避免錯誤重構玻璃，并且允許在后處理步驟中填充缺失的玻璃數(shù)據(jù)。
[0159]另外，TPS可以用于自動跟蹤運動對象的一組特征并且通過計算機計算其方位變化。該數(shù)據(jù)可以被進一步處理來控制UAV，其中UAV的航跡可以被調整并且因而對象的位置的變化可以反映到UAV運動。跟蹤可以基于來自TPS的視頻流，其可以提供實時特征跟蹤和SfM/開爾曼濾波器。另選地，可以使用能夠跟蹤安裝在對象上的多個目標的TPS。
[0160]圖11示出根據(jù)本發(fā)明的參數(shù)化的模板。這種模板11’描述關注對象的總體形狀，例如，盒子形的建筑物，比如房屋。
[0161]長度L、寬度W和長度H被用作適當參數(shù)被用作所示的模板的適當參數(shù)，以根據(jù)真實對象的尺寸提供模板的縮放。
[0162]因此，基于對于對象的位置數(shù)據(jù)的測量結果確定縮放參數(shù)長度L、寬度W和高度。在此，指派到模板11’的基準點31-34對應地在對象處理被測量。也就是說，通過將模板基準點31-31擬合到的對象的角點的測量到坐標，建筑物的相應坐標提供用于將模板擬合到對象。
[0163]模板11’關于位置、方位和參數(shù)LWH與現(xiàn)場中的真實對象對準。
[0164]例如，模板11’或其它模板可以表示不同屋頂類型的建筑物，例如，人字形、四坡、單面傾斜等。根據(jù)參數(shù)的數(shù)量，需要分別測量更多或更少的基準點。
[0165]對象的位置數(shù)據(jù)可以通過將GNSS傳感器(GPS傳感器)布置在每個專注角并且導出其位置來確定。另選地或附加地，測繪儀器用于導出坐標。
[0166]針對與模板11’有關的相應類型的對象的測量路徑13”’已經(jīng)預限定并且指派到模板11，。通過這樣，測量路徑13”縮放模板11，進行縮放而被自動使用，并且因此自動提供針對UAV的適當?shù)臏y量和飛行條件。
[0167]圖12示出用于基于用地面上的GNSS(例如，可以是低成本GNSS傳感器)測量結果的基于模板的路徑規(guī)劃的工作流。指派到針對對象8的相應模板的基準點10、10’被分配在地面上。
[0168]如此處所示的，UAV20上機載的GNSS傳感器用于測量基準點10、10’的位置。UAV20定位到基準點1、1 ’并且進行GNSS測量，8卩，導出了針對點1、1 ’的坐標。
[0169]UAV 20可以設置在第一基準點10上接著在第二基準點10’上。基于它們的坐標之間的差，可以很準確地導出用于對準模板的基準方向36。用UAV 20的頂U可以測量俯仰和橫滾。
[0170]另選地，UAV20直接設置在基準點10、10’中第一個上，UAV 20的方位例如朝向對象8的中心。接著利用UAV相對于對象8的方位的知識進行模板的對準(參照)。
[0171]—個或更多個基準點10、10’的測量可以被看做一種差分GPS。盡管如果位置測量收到系統(tǒng)性誤差的影響，例如，絕對尺度2m，對于相對于對象8的相對尺度沒有影響，只要系統(tǒng)誤差到飛行完成為止不顯著改變。
[0172]GNSS傳感器可以也集成到智能電話中，其用于測量地面上或靠近地面的至少兩個或三個基準點10、10’。
[0173]圖13a-圖13c示出通過使用地理參照的地圖60 (或正色攝影(orthophoto))來基于模板的對象信息獲取以及用于根據(jù)本發(fā)明的關注對象5的模板50。
[0174]為了提供用于控制UAV的適當路徑，模板50包括飛行路徑54，其已經(jīng)適用于由模板50表示的類型的對象。另外，用模板50限定了至少兩個(在此:三個)對準點51-53，其根據(jù)目標坐標系統(tǒng)提供模板50的縮放和定方位。
[0175]現(xiàn)在，為了收集對象5的數(shù)據(jù)，基于地圖60(數(shù)字地形數(shù)據(jù))確定位置數(shù)據(jù)，例如，基準點10-10”的數(shù)量。這可以人工地進行(可視地)由人工進行，其選擇點10-10”并且因而導出已經(jīng)在絕對(地圖)坐標系(例如，WGS84)中地理參照的相應點的位置。另選地或附加地，點10-10”的坐標基于關注對象5在地圖60中的選擇可以被自動導出。
[0176]對象5可以被實現(xiàn)為具有人字形屋頂?shù)慕ㄖ铩?br>[0177]基于位置數(shù)據(jù)10-10”，通過解相應變換方程(位置變換、方位角-旋轉和縮放)初始地在本地坐標系(圖13b)中提供的模板50被轉移到全局坐標系。轉移到全局坐標系中的模板用圖13c繪出。因此以適當方式自動提供針對對象5的飛行路徑54。
[0178]模板50(3d模型)通過將模板50的2d表示拖放到地圖60上，向右側位置移位，將其旋轉并且縮放也可以被對準。此步驟可以在現(xiàn)場在PC上或在平板電腦上。
[0179]盡管以上例示了本發(fā)明，部分地參照一些特定實施方式，必須理解的是可以進行實施方式的不同特征的很多修改和組合，并且不同特征可以與從現(xiàn)有技術已知的用于圖像數(shù)據(jù)獲取和/或大地測繪系統(tǒng)或儀器的原理組合。
【主權項】
1.一種使用具有數(shù)據(jù)獲取單元(21)的無人飛行器(20、20a、20b)來提供關于對象(5、6、8)的信息的方法，該方法包括以下步驟: ?確定參照所述對象(5、6、8)的位置數(shù)據(jù)(10-10”’)，該位置數(shù)據(jù)(10-10”’)參照到測量坐標系， ?提供關于所述對象(5、6、8)的數(shù)字模板(I 1、11，、30、50)，該模板(I 1、11，、30、50)以粗略方式至少部分地表示所述對象，具體地，所述對象的形狀和/或大致形貌， ?將所述模板(11、11’、30、50)用所述位置數(shù)據(jù)(10-10”’)進行參照，使得所述模板(11、11’、30、50)就其空間參數(shù)在所述測量坐標系中對應于所述對象， ?基于至少所述位置數(shù)據(jù)(10-10”’)和/或所述模板(11、11’、30、50)導出與所述對象(5、6、8)有關的至少一個數(shù)據(jù)獲取點(12)或區(qū)間的空間位置， ?按照使得所述無人飛行器(20、20a、20b)靠近所述至少一個數(shù)據(jù)獲取點(12)或區(qū)間的方式控制所述無人飛行器(20、20a、20b)，并且 ?通過依賴于滿足限定的距離標準來觸發(fā)所述數(shù)據(jù)獲取單元(21)根據(jù)所述至少一個數(shù)據(jù)獲取點(12)或區(qū)間獲取關于所述對象(5、6、8)的至少一部分的對象信息，該距離標準限定所述無人飛行器(20、20a、20b)的實際位置和所述至少一個數(shù)據(jù)獲取點(12)或區(qū)間之間的空間關系。2.根據(jù)權利要求1所述的方法， 其特征在于 ?基于至少所參照的模板(11、11’、30、50)導出第一測量路徑(13、13’、13”’、54)，具體地自動地導出第一測量路徑(13、13 ’、13” ’、54)，并且 ?按照使得所述無人飛行器(20、20a、20b)根據(jù)所述第一測量路徑(13、13’、13” ’、54)運動的方式來控制所述無人飛行器(20、20a,20b) ο3.根據(jù)權利要求1或2所述的方法， 其特征在于 所述模板(11、11’、30、50) ?關于其大小和空間方位能夠被適用，具體地能夠被縮放，其中其空間參數(shù)限定所述模板的空間擴展和空間方位，具體地，限定高度H、寬度W、長度L、方位角和/或傾斜角，和/或?提供與所述對象(5、6、8)的類型有關的對象參數(shù)，具體地其中，該對象參數(shù)提供關于禁飛區(qū)(7)和/或對象(5、6、8)的特別關注的區(qū)域的信息。4.根據(jù)權利要求1到3中任一項所述的方法， 其特征在于 通過以下步驟將所述模板(11、11’、30、50)用所述位置數(shù)據(jù)(10-10”’)參照?數(shù)字地適用所述模板(11、11’、30、50)的縮放和/或空間方位，使得所述模板(11、11’、30、50)的大小和/或方位在所述測量坐標系中對應于所述對象的大小和/或方位，和/或 ?用所述位置數(shù)據(jù)(10-10”’)擬合模板定位數(shù)據(jù)，具體地，用所述位置數(shù)據(jù)(10-10” ’)擬合一組模板基準點。5.根據(jù)權利要求1到4中任一項所述的方法， 其特征在于 ?基于以下導出所述模板(11、11’、30、50) □針對所述對象(5、6、8)的數(shù)字模型，和/或 □所述對象(5、6、8)的測量結果，具體地，基于所述位置數(shù)據(jù)(10-10”’)和/或 ?通過以下步驟確定所述位置數(shù)據(jù)(10-10” ’) □通過使用位置確定裝置(I)測量與所述對象(5、6、8)有關的一組對象表示點(10-10” ’)的位置，具體地，位置確定裝置(I)為測繪儀器或GNSS傳感器，具體地全站儀，和/或□用所述位置確定裝置(I)至少部分地粗略掃描所述對象(5、6、8)，具體地其中，所述位置確定裝置被實現(xiàn)為激光掃描器， □借助于地理參照的數(shù)字地形數(shù)據(jù)(60)并且根據(jù)該地形數(shù)據(jù)(60)選擇至少一個對象表示點(10-10” ’)。6.根據(jù)權利要求1到5中任一項所述的方法， 其特征在于 所述數(shù)據(jù)獲取單元(21)被實現(xiàn)成圖像捕捉單元，具體地，攝像頭，或實現(xiàn)成掃描單元，其中對象信息的獲取通過以下步驟提供 ?根據(jù)所述至少一個數(shù)據(jù)獲取點(12)捕捉至少一個圖像(26)，或 ?根據(jù)所述至少一個數(shù)據(jù)獲取區(qū)間捕捉至少一個圖像序列，具體地視頻，或 ?根據(jù)所述至少一個數(shù)據(jù)獲取區(qū)間掃描所述對象(5、6、8)。7.根據(jù)權利要求1到6中任一項所述的方法， 其特征在于 基于所參照的模板(11、11’、30、50)導出一系列數(shù)據(jù)獲取點(12)，其中，借助于所述數(shù)據(jù)獲取單元(21)捕捉關于所述一系列數(shù)據(jù)獲取點(12)的一系列圖像，具體地其中， ?基于提供所述對象(5、6、8)處的測量點的位置信息的圖像對，具體地連續(xù)圖像，導出立體圖像，和/或 ?所述第一測量路徑(13、13’、13”’、54)包括所述一系列數(shù)據(jù)獲取點(12)，具體地包括所述至少一個數(shù)據(jù)獲取點， 具體地其中，基于根據(jù)所述一系列數(shù)據(jù)獲取點(12)捕捉的一系列圖像來處理點云，該點云表示所述對象的被所述圖像覆蓋的區(qū)域。8.根據(jù)權利要求1到7中任一項所述的方法， 其特征在于 ?粗略地掃描和/或捕捉所述對象(5、6、8)的周圍環(huán)境，并且因而提供周圍環(huán)境數(shù)據(jù)，該周圍環(huán)境數(shù)據(jù)具體地提供關于障礙物(4)的信息，并且 ?依賴于所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)限定所述至少一個數(shù)據(jù)獲取點(12)或區(qū)間，具體地，依賴于所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)適用所述第一測量路徑(13、13’、13” ’、54)。9.根據(jù)權利要求1到8中任一項所述的方法， 其特征在于 基于至少所參照的模板(11、11’、30、50)，導出第二測量路徑(13”)，所述第二測量路徑(13，，) ?與第一測量路徑(13、13’、13” ’、54)相比具有基本上等同形狀和擴展，具體地其中，所述第二測量路徑的航跡對應于所述第一測量路徑的航跡， ?按照限定方式從所述第一測量路徑(13、13’、13” ’、54)偏移，并且?包括進一步的數(shù)據(jù)獲取點，每個數(shù)據(jù)獲取點被指派到所述第一測量路徑(13、13’、13”，、54)的相應的數(shù)據(jù)獲取點， 具體地其中，由所述圖像獲取單元(20)或進一步的圖像捕捉單元捕捉關于所述第二測量路徑(13”)的所述進一步的數(shù)據(jù)獲取點的進一步的一系列圖像，具體地其中， ?所述進一步的圖像捕捉單元由第二無人飛行器(20b)攜帶并且所述第二無人飛行器(20b)按照使得其沿著所述第二測量路徑(13”)運動的方式被控制，和/或 ?基于圖像對導出立體圖像，每個圖像對由根據(jù)第一測量路徑(13’)的數(shù)據(jù)獲取點的第一圖像和根據(jù)第二測量路徑(13”)的所指派的數(shù)據(jù)獲取點的第二圖像表示，具體地其中，提供針對每個圖像對的恒定立體基線(14)。10.根據(jù)權利要求1到9中任一項所述的方法， 其特征在于 基于對由數(shù)據(jù)獲取單元(21)的實際圖像(26)和對象(5、6、8)的概括圖像(25)提供的圖像數(shù)據(jù)的圖像處理來控制所述無人飛行器(20、20&、2013)，其中，導出在所述概括圖像(25)和所述實際圖像(26)中的一致特征(27)，具體地其中，所述數(shù)據(jù)獲取單元(21)提供實時圖像數(shù)據(jù)，具體地現(xiàn)場流，并且所述無人飛行器(20、20a、20b)的控制是基于所述實時圖像數(shù)據(jù)。11.根據(jù)權利要求1到10中任一項所述的方法， 其特征在于 在所述對象(5、6、8)處生成光學標記(44)，具體地通過將激光束指在所述對象(5、6、8)處，其中，所述無人飛行器(20、20a、20b)被控制成使得其基于用所述數(shù)據(jù)獲取單元(21)捕捉覆蓋所述光學標記的圖像并且基于導出所述光學標記在所捕捉的圖像中的位置，靠近到所述光學標記的限定的空間關系，具體地其中，所述光學標記(44)提供用于導出所述數(shù)據(jù)獲取點(12)或區(qū)間的基礎， 具體地，用所述圖像捕捉單元(21)捕捉覆蓋所述光學標記(44)和所述光學標記(44)的周圍環(huán)境的第一標記圖像，具體地其中，捕捉覆蓋所述光學標記(44)和所述光學標記(44)的周圍環(huán)境的第二標記圖像，其中，基于所述第一標記圖像和所述第二標記圖像確定所述對象處由所述光學標記標記的所述點的空間位置。12.根據(jù)權利要求1到11中任一項所述的方法， 其特征在于 通過將從測繪儀器(I)發(fā)射的激光束鎖定到所述無人飛行器(20、20a、20b)來連續(xù)跟蹤所述無人飛行器(20、20a、20b)并且因而連續(xù)地提供所述無人飛行器(20、20a、20b)的實際位置。13.—種用于提供關于對象(5、6、8)的信息的大地測繪系統(tǒng)，該大地測繪系統(tǒng)包括:?數(shù)據(jù)接收單元，該數(shù)據(jù)接收單元適用于接收和提供參照所述對象(5、6、8)的位置數(shù)據(jù)(10-10” ’)，所述位置數(shù)據(jù)(10-10” ’)參照到測量坐標系， ?數(shù)據(jù)獲取單元(21)，該數(shù)據(jù)獲取單元(21)用于獲取對象信息，以及 ?控制和處理單元，該控制和處理單元適用于 □導出所述至少一個數(shù)據(jù)獲取單元(12)或區(qū)間，并且 □控制獲取所述對象信息， 其特征在于 ?無人飛行器(20、20a、20b)，該無人飛行器(20、20a、20b)包括數(shù)據(jù)獲取單元(21)， ?數(shù)據(jù)庫，該數(shù)據(jù)庫提供關于所述對象(5、6、8)的數(shù)字模板(11、11’、30、50)，所述模板(11、11’、30、50)以粗略方式至少部分地表示所述對象，具體地所述對象的形狀和/或大致形貌， ?所述控制和處理單元適用于 □控制所述無人飛行器(20、20a、20b)的運動， □執(zhí)行數(shù)據(jù)獲取功能，該數(shù)據(jù)獲取功能至少由以下限定 ?將所述模板(11、11’、30、50)用所述位置數(shù)據(jù)(10-10”’)進行參照，使得所述模板(11、11’、30、50)就其空間參數(shù)在所述測量坐標系中對應于所述對象， ?基于至少所述位置數(shù)據(jù)(10-10”’)和/或所述模板(11、11’、30、50)導出與所述對象(5、6、8)有關的至少一個數(shù)據(jù)獲取點(12)或區(qū)間的空間位置， ?按照使得所述無人飛行器(20、20a、20b)靠近所述至少一個數(shù)據(jù)獲取點(12)或區(qū)間的方式控制所述無人飛行器(20、20a、20b)，并且 ?通過依賴于滿足限定的距離標準觸發(fā)所述數(shù)據(jù)獲取單元(21)來根據(jù)所述至少一個數(shù)據(jù)獲取點(12)或區(qū)間獲取關于所述對象(5、6、8)的至少一部分的對象信息，該距離標準限定所述無人飛行器(20、20a、20b)的實際位置和所述至少一個數(shù)據(jù)獲取點(12)或區(qū)間之間的空間關系。14.根據(jù)權利要求13所述的大地測繪系統(tǒng)， 其特征在于 所述系統(tǒng)，具體地，所述控制和處理單元，被設計成使得根據(jù)權利要求1到12中任一項的方法能夠被執(zhí)行，具體地其中，所述無人飛行器(20、20a、20b)包括 ?慣性測量單元，具體地，包括加速度計、傾斜傳感器、磁羅盤和/或陀螺儀，和/或 ?后向反射單元，該后向反射單元用于反射從所述測繪儀器(I)發(fā)射的激光束。15.—種具有用于根據(jù)權利要求1到12中任意一項所述的方法控制和執(zhí)行至少以下步驟的計算機可執(zhí)行指令的計算機程序產(chǎn)品， ?接收關于所述對象(5、6、8)的所述位置數(shù)據(jù)(10-10”’)和所述模板(11、11’、30、50)， ?將所述模板用所述位置數(shù)據(jù)進行參照， ?導出至少一個數(shù)據(jù)獲取點(12)或區(qū)間的空間位置， ?控制所述無人飛行器(20、20a、20b)，以及 ?獲取關于所述對象(5、6、8)的至少一部分的對象信息 具體地，基于以下處理控制和執(zhí)行至少以上步驟 ?連續(xù)地接收所述無人飛行器(20、20a、20b)的實際位置和/或 ?接收所述無人飛行器(20、20a、20b)的參照的空間位置， 具體地，當在根據(jù)權利要求13或14所述的大地測繪系統(tǒng)的控制和處理單元上運行時控制和執(zhí)行至少以上步驟。
【文檔編號】G01C15/00GK105928498SQ201610104473
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年2月25日
【發(fā)明人】伯恩哈德·麥茨勒, 克努特·西爾克斯, E·V·范德澤萬
【申請人】赫克斯岡技術中心