一種用于智能車車輛測(cè)試的交互方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于智能車車輛測(cè)試的交互方法及系統(tǒng)，其中用于智能車車輛測(cè)試的交互方法包括如下步驟：?jiǎn)?dòng)測(cè)試交互系統(tǒng)，所述測(cè)試交互系統(tǒng)包括測(cè)試車輛的交互服務(wù)器程序和移動(dòng)終端交互程序；通過(guò)移動(dòng)終端交互程序?qū)y(cè)試車輛的交互服務(wù)器程序發(fā)出交互命令；觀察智能車輛在測(cè)試路段的行駛過(guò)程中移動(dòng)終端交互程序接收的導(dǎo)航參數(shù)、雷達(dá)參數(shù)、圖像參數(shù)是否正常，觀察決策規(guī)劃路線是否達(dá)到期望標(biāo)準(zhǔn)；提取日志文件，分析測(cè)試數(shù)據(jù)，得出測(cè)試結(jié)果。本發(fā)明用于智能車車輛測(cè)試的交互方法及系統(tǒng)，支持?jǐn)?shù)據(jù)參數(shù)實(shí)時(shí)調(diào)整，可以測(cè)試不同環(huán)境下算法對(duì)車輛的影響。
【專利說(shuō)明】
一種用于智能車車輛測(cè)試的交互方法及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種智能汽車測(cè)試領(lǐng)域，具體的說(shuō)，是涉及一種用于智能車車輛測(cè)試的交互方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]智能車輛是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級(jí)輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、現(xiàn)代傳感、信息融合、通訊、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的尚新技術(shù)綜合體。
[0003]智能車作為一種新型的車輛，利用車載傳感器來(lái)感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。
[0004]隨著智能車技術(shù)的興起，研究智能車的企業(yè)和院校也越來(lái)越多。相比之下，智能車的測(cè)試技術(shù)卻鮮有研究。目前智能車測(cè)試系統(tǒng)主要有以下方面的缺陷:
I.數(shù)據(jù)融合性差
現(xiàn)有的智能車測(cè)試系統(tǒng)往往只是智能車開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)的衍生測(cè)試程序。負(fù)責(zé)雷達(dá)的項(xiàng)目組有自己雷達(dá)的測(cè)試程序，而負(fù)責(zé)導(dǎo)航的項(xiàng)目組有另一套導(dǎo)航測(cè)試程序。這樣在實(shí)際測(cè)試過(guò)程中，當(dāng)需要多個(gè)傳感器數(shù)據(jù)時(shí)，測(cè)試人員往往顧此失彼，很難獲取車輛較為全面的運(yùn)行數(shù)據(jù)。
[0005]2.交互體驗(yàn)差
現(xiàn)有的智能車測(cè)試系統(tǒng)沒(méi)有提供移動(dòng)終端的顯示。測(cè)試人員查看車內(nèi)多臺(tái)工控機(jī)顯示的數(shù)據(jù)。而且各組測(cè)試程序沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一的設(shè)計(jì)方案，因此交互體驗(yàn)較差。
[0006]申請(qǐng)?zhí)枮?01410008560.1的發(fā)明申請(qǐng)涉及一種智能車基本性能的考核與測(cè)試方法，將智能車全部測(cè)試內(nèi)容在最簡(jiǎn)考核環(huán)境試驗(yàn)區(qū)以及高速公路上進(jìn)行，對(duì)智能車的基本性能、基本功能、可重復(fù)性和可靠性等項(xiàng)目在最簡(jiǎn)考核環(huán)境實(shí)驗(yàn)區(qū)中進(jìn)行試驗(yàn)與測(cè)試。該申請(qǐng)對(duì)智能車的轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、加速以及整車進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)和測(cè)試，但并未涉及導(dǎo)航、雷達(dá)、圖像以及決策等多種數(shù)據(jù)的融合使用以及通過(guò)數(shù)據(jù)融合進(jìn)行算法實(shí)時(shí)調(diào)整，測(cè)試不同環(huán)境下算法對(duì)車輛的影響。
[0007]申請(qǐng)?zhí)枮?01310359760.7的發(fā)明涉及一種汽車智能駕駛測(cè)試數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及方法，該發(fā)明的系統(tǒng)包括車載數(shù)據(jù)監(jiān)視系統(tǒng)、測(cè)試組監(jiān)測(cè)中心和本部監(jiān)測(cè)中心，車載數(shù)據(jù)監(jiān)視系統(tǒng)安裝在被測(cè)汽車上，通過(guò)GPRS公網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸模式和基于OFDM調(diào)制的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)數(shù)據(jù)傳輸模式將測(cè)試汽車的數(shù)據(jù)發(fā)送到本部測(cè)試中心和測(cè)試組監(jiān)測(cè)中心，測(cè)試組監(jiān)測(cè)中心包括以工控機(jī)、3G網(wǎng)卡和無(wú)線圖像傳輸接收設(shè)備，負(fù)責(zé)接收車載數(shù)據(jù)監(jiān)視系統(tǒng)發(fā)送的視頻和音頻數(shù)據(jù)、汽車的基本信息和控制命令信息。該發(fā)明雖然涉及了 GPRS公網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸模式和基于COFDM調(diào)制的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)數(shù)據(jù)傳輸模式，以及3G網(wǎng)卡和無(wú)線圖像傳輸接收設(shè)備等，主要強(qiáng)調(diào)的是數(shù)據(jù)的傳輸。但在數(shù)據(jù)采集方面，并未涉及導(dǎo)航、雷達(dá)、圖像等多類型的傳感器數(shù)據(jù)融合以及決策處理系統(tǒng)根據(jù)融合數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)算法調(diào)整，測(cè)試不同環(huán)境下算法對(duì)車輛的影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種融合導(dǎo)航、雷達(dá)、圖像等多類型傳感器數(shù)據(jù)，提供一個(gè)統(tǒng)一的方式表現(xiàn)車輛狀態(tài)和路況信息，給車輛調(diào)試提供便利的簡(jiǎn)便直觀的智能車測(cè)試方案，本發(fā)明支持算法實(shí)時(shí)調(diào)整，可以測(cè)試不同環(huán)境下算法對(duì)車輛的影響。
[0009]本發(fā)明所采取的技術(shù)方案的一個(gè)方面是一種用于智能車車輛測(cè)試的交互方法，包括如下步驟:
啟動(dòng)測(cè)試交互系統(tǒng)，所述測(cè)試交互系統(tǒng)包括測(cè)試車輛的交互服務(wù)器程序和移動(dòng)終端交互程序；
通過(guò)移動(dòng)終端交互程序?qū)y(cè)試車輛的交互服務(wù)器程序發(fā)出交互命令；
觀察智能車輛在測(cè)試路段的行駛過(guò)程中移動(dòng)終端交互程序接收的導(dǎo)航參數(shù)、雷達(dá)參數(shù)、圖像參數(shù)是否正常，觀察決策規(guī)劃路線是否達(dá)到期望標(biāo)準(zhǔn)，并根據(jù)需要修改相應(yīng)的算法參數(shù)；
提取日志文件，分析測(cè)試數(shù)據(jù)，得出測(cè)試結(jié)果。
[0010]優(yōu)選的是，所述測(cè)試交互系統(tǒng)與智能車的導(dǎo)航處理系統(tǒng)、雷達(dá)處理系統(tǒng)、圖像處理系統(tǒng)以及決策系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信。
[0011 ]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述交互服務(wù)器程序部署在智能車內(nèi)的工控機(jī)上，其配置為與所述導(dǎo)航處理系統(tǒng)、雷達(dá)處理系統(tǒng)、圖像處理系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
[0012]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述移動(dòng)終端交互程序部署在Android、1S或Windows平板電腦上，其配置為進(jìn)行數(shù)據(jù)顯示以及參數(shù)調(diào)整。
[0013]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述交互命令包括智能車啟動(dòng)、停止、加速、減速、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、并線以及掉頭中至少一項(xiàng)。
[0014]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述導(dǎo)航參數(shù)包括智能車定位和車資信息，由所述測(cè)試交互系統(tǒng)的導(dǎo)航信息采集模塊獲取，所述智能車定位和車資信息包括車輛位置經(jīng)瑋度、實(shí)時(shí)速度、航向角、俯仰角、側(cè)傾角和橫滾角中至少一項(xiàng);還包括導(dǎo)航狀態(tài)，所述導(dǎo)航狀態(tài)包括導(dǎo)航設(shè)備與衛(wèi)星連接情況、單點(diǎn)和多點(diǎn)定位。
[0015]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述雷達(dá)參數(shù)由雷達(dá)信息采集模塊獲取，數(shù)據(jù)涉及為智能車提供障礙物信息，所述障礙物信息包括障礙物坐標(biāo)及障礙物大小，獲取所述雷達(dá)參數(shù)的步驟包括:建立一個(gè)直角坐標(biāo)系，將障礙物按坐標(biāo)位置顯示出來(lái)，標(biāo)記障礙物的大小和車輛相對(duì)于障礙物的速度;按照測(cè)試不同精度需要調(diào)整坐標(biāo)系;調(diào)整雷達(dá)的硬件參數(shù)，包括掃描角度和頻率，得到所需障礙物信息。
[0016]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述圖像參數(shù)由圖像信息采集模塊獲取，顯示攝像頭對(duì)車道線、交通牌、紅綠燈及行人中至少一項(xiàng)道路信息識(shí)別的結(jié)果。
[0017]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述決策參數(shù)由決策信息采集模塊獲取，即為智能車提供路徑規(guī)劃展示，顯示車輛位置、車輛狀態(tài)、道路狀態(tài)及規(guī)劃的路徑中至少一項(xiàng)。
[0018]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述觀察智能車輛在測(cè)試路段的行駛過(guò)程中移動(dòng)終端交互程序的導(dǎo)航參數(shù)、雷達(dá)參數(shù)、圖像參數(shù)和決策參數(shù)是否正常，觀察決策規(guī)劃路線是否達(dá)到期望標(biāo)準(zhǔn)，并根據(jù)需要修改相應(yīng)的算法參數(shù)進(jìn)一步包括如下步驟:
(I)、啟動(dòng)調(diào)試程序； (2)、獲取導(dǎo)航彳g息；
(3)、獲取雷達(dá)信息；
(4)、獲取圖像識(shí)別彳目息；
(5)、獲取決策路徑規(guī)劃；
(6)、根據(jù)獲取的導(dǎo)航信息、雷達(dá)信息、圖像識(shí)別信息及決策路徑規(guī)劃得出車況和路況信息，并將所述車況和路況信息展示給測(cè)試人員，接收測(cè)試人員根據(jù)車況和路況信息修改導(dǎo)航參數(shù)；
(7)將修改后的導(dǎo)航參數(shù)發(fā)送給智能車導(dǎo)航處理系統(tǒng)，并接收導(dǎo)航處理系統(tǒng)根據(jù)導(dǎo)航參數(shù)修正的導(dǎo)航信息；
(8)將修正的導(dǎo)航信息在測(cè)試交互系統(tǒng)移動(dòng)終端展示給測(cè)試人員，于此同時(shí)，智能車導(dǎo)航處理系統(tǒng)會(huì)把數(shù)據(jù)傳給智能車決策處理系統(tǒng)。
[0019](9)測(cè)試交互系統(tǒng)的決策信息采集模塊根據(jù)決策算法修改后的決策路徑規(guī)劃，在移動(dòng)交互端程序中展示重新計(jì)算得到的決策規(guī)劃路徑。
[0020]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述車輛測(cè)試路段包括起步區(qū)、步進(jìn)區(qū)、轉(zhuǎn)彎區(qū)、測(cè)速區(qū)和停止區(qū)，所述測(cè)速區(qū)包括加速區(qū)、勻速區(qū)、減速區(qū)。
[0021]在上述任一方案中優(yōu)選的是，在所述起步區(qū)，測(cè)試人員通過(guò)部署在移動(dòng)終端設(shè)備上的交互程序發(fā)出起步指令，要求智能車在指定時(shí)間內(nèi)完成自動(dòng)起步，記錄起步時(shí)間并分析智能車起步時(shí)間效率。
[0022]在上述任一方案中優(yōu)選的是，在所述步進(jìn)區(qū)，以智能車能夠完成的最小步長(zhǎng)走停多次，測(cè)量智能車最小可控步長(zhǎng)的縱向精度，測(cè)試人員通過(guò)交互系統(tǒng)記錄每次步進(jìn)的經(jīng)瑋度值，測(cè)量并記錄步進(jìn)區(qū)智能車行駛距離，分析智能車最小可控距離單位。
[0023]在上述任一方案中優(yōu)選的是，在所述轉(zhuǎn)彎區(qū)，智能車攝像頭識(shí)別道路的紅綠燈以及停止線，根據(jù)紅綠燈顯示情況，智能車選擇前進(jìn)或停止;測(cè)試人員查看移動(dòng)端交互程序圖像參數(shù)，觀察紅綠燈以及停止線識(shí)別效果，智能車圖像處理系統(tǒng)可以以此測(cè)試交互系統(tǒng)顯示的信息為依據(jù)，更改圖像算法，重復(fù)轉(zhuǎn)彎區(qū)實(shí)驗(yàn)。
[0024]在上述任一方案中優(yōu)選的是，在所述測(cè)速區(qū)，測(cè)試人員使用交互程序規(guī)劃行駛軌跡，要求智能車在路段內(nèi)按照指定的速度行駛，其中包括加速、減速及勻速行駛;交互程序記錄導(dǎo)航數(shù)據(jù)，包括當(dāng)前智能車經(jīng)瑋度、速度以及車姿;調(diào)試人員觀察智能車行駛軌跡是否偏離車道線或預(yù)設(shè)軌跡，分析智能車偏離軌跡的情況。
[0025]在上述任一方案中優(yōu)選的是，在所述停止區(qū)，智能車?yán)走_(dá)需識(shí)別道路中的障礙物，根據(jù)障礙物的特征，智能車采取繞行或者停止的策略，測(cè)試人員查看移動(dòng)端交互程序中障礙物的坐標(biāo)以及障礙物識(shí)別的類型，觀察智能車的行駛路徑。
[0026]在上述任一方案中優(yōu)選的是，測(cè)試人員在所述測(cè)試路段觀察決策規(guī)劃的路徑是否可行，并根據(jù)需要切換決策算法，測(cè)試不同的路徑規(guī)劃效果。
[0027]—種用于智能車車輛測(cè)試的交互系統(tǒng)，包括智能車傳感信息采集模塊，所述智能車傳感信息采集模塊采集的數(shù)據(jù)包括導(dǎo)航數(shù)據(jù)、雷達(dá)數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)和決策規(guī)劃路徑;還包括測(cè)試車輛的交互服務(wù)器和移動(dòng)終端交互系統(tǒng);所述測(cè)試車輛的交互服務(wù)器和移動(dòng)終端交互系統(tǒng)與智能車導(dǎo)航處理系統(tǒng)、雷達(dá)處理系統(tǒng)、圖像處理系統(tǒng)以及決策處理系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信，移動(dòng)終端交互系統(tǒng)適于觀察智能車輛在測(cè)試路段的行駛過(guò)程中導(dǎo)航參數(shù)、雷達(dá)參數(shù)、圖像參數(shù)和決策參數(shù)是否正常，觀察決策規(guī)劃路線是否達(dá)到規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)，并根據(jù)需要在交互系統(tǒng)移動(dòng)終端及時(shí)調(diào)整數(shù)據(jù)。
[0028]優(yōu)選的是，交互服務(wù)器程序部署在智能車的工控機(jī)上，適于負(fù)責(zé)與智能車各傳感處理系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸；
移動(dòng)終端交互程序部署在AndroicU1S或Windows平板電腦上，負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)顯示以及參數(shù)調(diào)整。
[0029]在上述任一方案中優(yōu)選的是，導(dǎo)航信息采集模塊獲取智能車定位和車資信息，包括車輛位置經(jīng)瑋度、實(shí)時(shí)速度、航向角、俯仰角、側(cè)傾角和橫滾角中至少一項(xiàng);還包括顯示導(dǎo)航狀態(tài)，所述導(dǎo)航狀態(tài)包括導(dǎo)航設(shè)備與衛(wèi)星連接情況、單點(diǎn)和多點(diǎn)定位。
[0030]在上述任一方案中優(yōu)選的是，雷達(dá)信息采集模塊獲取雷達(dá)數(shù)據(jù)包括障礙物相對(duì)于車輛的位置、障礙物的類型以及雷達(dá)硬件參數(shù)中至少一項(xiàng)。
[0031 ]在上述任一方案中優(yōu)選的是，圖像信息采集模塊獲取智能車圖像處理系統(tǒng)的數(shù)據(jù)包括圖像元素的位置、圖像元素的類型、攝像頭的硬件參數(shù)中至少一項(xiàng)。
[0032]在上述任一方案中優(yōu)選的是，決策信息采集模塊可以展示智能車路徑規(guī)劃，顯示車輛位置、車輛狀態(tài)、道路狀態(tài)以及規(guī)劃的路徑中至少一項(xiàng)，并根據(jù)臨時(shí)需要交互系統(tǒng)調(diào)整路徑規(guī)劃參數(shù)。
[0033]在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述交互系統(tǒng)具有人車交互的功能，交互動(dòng)作包括智能車啟動(dòng)、停止、加速、減速、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、并線以及掉頭中至少一項(xiàng)。
[0034]本發(fā)明相對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的有益效果:
多傳感器數(shù)據(jù)融合:本發(fā)明用于智能車車輛測(cè)試的交互方法及系統(tǒng)，能夠融合多源數(shù)據(jù)，并有序列出，能夠融合導(dǎo)航、雷達(dá)、圖像等多類型傳感器數(shù)據(jù)，提供一個(gè)統(tǒng)一的方式表現(xiàn)車輛狀態(tài)和路況信息，給車輛調(diào)試提供便利。
[0035]實(shí)時(shí)參數(shù)調(diào)整:本發(fā)明用于智能車車輛測(cè)試的交互方法及系統(tǒng)，支持參數(shù)實(shí)時(shí)調(diào)整，可以測(cè)試不同環(huán)境下算法涉及參數(shù)對(duì)車輛行駛狀態(tài)的影響。
[0036]實(shí)現(xiàn)日志管理:對(duì)每個(gè)測(cè)試模塊都有日志記錄，方便測(cè)試后分析測(cè)試結(jié)果。
[0037]智能車交互系統(tǒng)需測(cè)試多源數(shù)據(jù)，對(duì)測(cè)試的策略和內(nèi)容、步驟進(jìn)行規(guī)范化處理。
【附圖說(shuō)明】
[0038]圖1是按照本發(fā)明的用于智能車輛測(cè)試的交互系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是按照本發(fā)明的用于智能車車輛測(cè)試的交互方法的測(cè)試過(guò)程展示圖；
圖3是按照本發(fā)明的用于智能車車輛測(cè)試的交互方法的導(dǎo)航處理系統(tǒng)工作流程圖；
圖4是按照本發(fā)明的用于智能車車輛測(cè)試的交互方法的測(cè)試過(guò)程工作流程圖；
圖5是按照本發(fā)明的用于智能車車輛測(cè)試的交互方法及系統(tǒng)的測(cè)試場(chǎng)地示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0039]以下參照附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明:
實(shí)施例1
為一種用于智能車車輛測(cè)試的交互方法，包括如下步驟:
啟動(dòng)測(cè)試交互系統(tǒng)，測(cè)試交互系統(tǒng)包括測(cè)試車輛的交互服務(wù)器程序和移動(dòng)終端交互程序;測(cè)試人員啟動(dòng)交互服務(wù)器程序，打開(kāi)移動(dòng)終端交互程序；
測(cè)試人員利用觸摸、語(yǔ)音等手段通過(guò)移動(dòng)終端交互程序?qū)y(cè)試車輛的交互服務(wù)器發(fā)出交互命令；
觀察智能車輛在測(cè)試路段的行駛過(guò)程中移動(dòng)終端交互程序接收的導(dǎo)航參數(shù)、雷達(dá)參數(shù)、圖像參數(shù)是否正常，觀察決策規(guī)劃路線是否達(dá)到期望標(biāo)準(zhǔn)，并根據(jù)需要修改相應(yīng)的算法參數(shù)；
測(cè)試人員提取日志文件，分析測(cè)試數(shù)據(jù)，得出測(cè)試結(jié)果。
[0040]本交互系統(tǒng)具有呈現(xiàn)車輛狀態(tài)的功能，其中狀態(tài)數(shù)據(jù)包括但不限于:
導(dǎo)航數(shù)據(jù)，包括:智能車實(shí)時(shí)經(jīng)瑋度、實(shí)時(shí)速度、航向角、俯仰角。
[0041]雷達(dá)數(shù)據(jù)，包括:障礙物相對(duì)車輛的位置、障礙物的類型(行人，車輛等)以及雷達(dá)硬件參數(shù)。
[0042]圖像數(shù)據(jù)，包括:圖像元素的位置、圖像元素的類型(紅綠燈，車道線等)、攝像頭的硬件參數(shù)以及圖形算法參數(shù)。圖像數(shù)據(jù)由圖像處理系統(tǒng)采集，其配置為適于顯示攝像頭對(duì)車道線、交通牌、紅綠燈及行人中至少一項(xiàng)道路信息識(shí)別的結(jié)果。
[0043 ]決策數(shù)據(jù)，包括:決策算法參數(shù)以及決策給出的車輛行駛路徑。決策參數(shù)由決策處理系統(tǒng)得出，用于為智能車提供路徑規(guī)劃，顯示車輛位置、車輛狀態(tài)、道路狀態(tài)及規(guī)劃的路徑中至少一項(xiàng)。
[0044]本交互系統(tǒng)具有人車交互的功能，其中交互動(dòng)作包括但不限于:智能車啟動(dòng)、停止、加速、減速、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、并線以及掉頭。
[0045]測(cè)試交互系統(tǒng)與智能車的導(dǎo)航處理系統(tǒng)、雷達(dá)處理系統(tǒng)、圖像處理系統(tǒng)以及決策處理系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信。
[0046]交互服務(wù)器程序部署在智能車內(nèi)的工控機(jī)上，適于數(shù)據(jù)傳輸。
[0047]移動(dòng)終端交互程序部署在Android、1S或Windows平板電腦上，適于數(shù)據(jù)顯示以及參數(shù)調(diào)整。
[0048]導(dǎo)航參數(shù)由導(dǎo)航信息采集模塊獲取，即智能車定位和車資信息，包括車輛位置經(jīng)瑋度、實(shí)時(shí)速度、航向角、俯仰角、側(cè)傾角和橫滾角中至少一項(xiàng);還包括導(dǎo)航狀態(tài)，導(dǎo)航狀態(tài)包括導(dǎo)航設(shè)備與衛(wèi)星連接情況、單點(diǎn)和多點(diǎn)定位。
[0049]如圖3導(dǎo)航處理系統(tǒng)工作流程示意圖。
[0050]該流程開(kāi)始于步驟開(kāi)始；
在步驟S301，獲取車輛實(shí)時(shí)經(jīng)度；
在步驟S302，獲取車輛實(shí)時(shí)瑋度；
在步驟S303，獲取車輛實(shí)時(shí)速度；
在步驟S304，獲取車輛航向角；
在步驟S305，獲取車輛俯仰角；
在步驟S306，獲取車輛橫滾角；
結(jié)束。
[0051]雷達(dá)參數(shù)由雷達(dá)信息采集模塊獲取，即障礙物信息，包括障礙物坐標(biāo)及障礙物大小，獲取雷達(dá)參數(shù)的步驟包括:建立一個(gè)直角坐標(biāo)系，將障礙物按坐標(biāo)位置顯示出來(lái)，標(biāo)記障礙物的大小和車輛相對(duì)于障礙物的速度;按照測(cè)試不同精度需要調(diào)整坐標(biāo)系；調(diào)整雷達(dá)的硬件參數(shù)，包括掃描角度和頻率，得到所需障礙物信息。
[0052]如附圖2測(cè)試過(guò)程展示圖所示，測(cè)試人員觀察智能車輛在測(cè)試路段的行駛過(guò)程中移動(dòng)終端交互程序的導(dǎo)航參數(shù)、雷達(dá)參數(shù)、圖像參數(shù)和決策參數(shù)是否正常，觀察決策規(guī)劃路線是否達(dá)到期望標(biāo)準(zhǔn)，并根據(jù)需要修改相應(yīng)的算法參數(shù)，具體流程步驟為:
(1)、啟動(dòng)調(diào)試程序；
(2)、獲取導(dǎo)航彳g息；
(3)、獲取雷達(dá)信息；
(4)、獲取圖像識(shí)別彳目息；
(5)、獲取決策路徑規(guī)劃；
(6)、根據(jù)獲取的導(dǎo)航信息、雷達(dá)信息、圖像識(shí)別信息及決策路徑規(guī)劃得出車況和路況信息，并將所述車況和路況信息展示給測(cè)試人員，接收測(cè)試人員根據(jù)車況和路況信息修改導(dǎo)航參數(shù)；
(7)將修改后的導(dǎo)航參數(shù)發(fā)送給智能車導(dǎo)航處理系統(tǒng)，并接收導(dǎo)航處理系統(tǒng)根據(jù)導(dǎo)航參數(shù)修正的導(dǎo)航信息；
(8)將修正的導(dǎo)航信息在測(cè)試交互系統(tǒng)移動(dòng)終端展示給測(cè)試人員，于此同時(shí)，智能車導(dǎo)航處理系統(tǒng)會(huì)把數(shù)據(jù)傳給智能車決策處理系統(tǒng)。
[0053](9)測(cè)試交互系統(tǒng)的決策信息采集模塊根據(jù)決策算法修改后的決策路徑規(guī)劃，在移動(dòng)交互端程序中展示重新計(jì)算得到的決策規(guī)劃路徑。
[0054]同樣的測(cè)試過(guò)程用附圖4測(cè)試過(guò)程工作流程圖表現(xiàn)為:
該流程開(kāi)始于步驟開(kāi)始；
在后步驟S401，獲取導(dǎo)航彳目息；
在步驟S402，判斷是否需要修改導(dǎo)航參數(shù)；
在步驟S403，如果需要修改導(dǎo)航參數(shù)，則更新導(dǎo)航參數(shù)，并傳給傳給智能車導(dǎo)航處理系統(tǒng)；
在步驟S404，如果不需要修改導(dǎo)航參數(shù)，則獲取雷達(dá)信息；
在步驟S405，判斷是否需要修改雷達(dá)參數(shù)；
在步驟S406，如果需要修改雷達(dá)參數(shù)，則更新雷達(dá)參數(shù)，并傳給傳給智能車?yán)走_(dá)處理系統(tǒng)；
在步驟S407，如果不需要修改雷達(dá)參數(shù)，則獲取圖像信息；
在步驟S408，判斷是否需要修改攝像機(jī)參數(shù)；
在步驟S409，如果需要修改攝像機(jī)參數(shù)，則更新攝像機(jī)參數(shù)，并傳給傳給智能車圖像處理系統(tǒng)；
在步驟S410，如果不需要修改攝像機(jī)參數(shù)，則獲取決策信息；
在步驟S411，判斷是否需要修改決策參數(shù)；
在步驟S412，如果需要修改決策參數(shù)，則更新決策參數(shù)，并傳給傳給智能車決策處理系統(tǒng)；
在步驟S413，如果不需要修改決策參數(shù)，則顯示調(diào)試結(jié)果；
結(jié)束。
[0055]如附圖5所示，車輛測(cè)試路段從起點(diǎn)A到終點(diǎn)B的一條路徑，其中可以分為起步區(qū)、步進(jìn)區(qū)、轉(zhuǎn)彎區(qū)、加速區(qū)、勻速區(qū)、減速區(qū)和停止區(qū)。
[0056]在起步區(qū)，測(cè)試人員通過(guò)部署在移動(dòng)終端設(shè)備上的交互程序發(fā)出起步指令，要求智能車在10秒內(nèi)完成自動(dòng)起步，測(cè)試人員記錄起步時(shí)間并分析智能車起步時(shí)間效率。
[0057]在步進(jìn)區(qū)內(nèi)，測(cè)量最小可控步長(zhǎng)的縱向精度。在一次規(guī)劃軌跡上提前設(shè)置步進(jìn)區(qū)開(kāi)始點(diǎn)位置J，當(dāng)智能車行駛到J點(diǎn)時(shí)觸發(fā)步進(jìn)程序啟動(dòng)，以智能車能夠完成的最小步長(zhǎng)走停20次。測(cè)試人員通過(guò)交互系統(tǒng)記錄每次步進(jìn)的經(jīng)瑋度值，測(cè)量并記錄步進(jìn)區(qū)智能車起點(diǎn)到終點(diǎn)距離數(shù)據(jù)，除以20得出本次步進(jìn)測(cè)試的最小步長(zhǎng)。以智能車能夠完成的最小步長(zhǎng)走停多次，測(cè)量智能車最小可控步長(zhǎng)的縱向精度，測(cè)試人員通過(guò)交互系統(tǒng)記錄每次步進(jìn)的經(jīng)瑋度值，測(cè)量并記錄步進(jìn)區(qū)智能車行駛距離，分析智能車最小可控距離單位。
[0058]在轉(zhuǎn)彎區(qū)，智能車攝像頭識(shí)別道路的紅綠燈以及停止線，根據(jù)紅綠燈顯示情況，智能車選擇前進(jìn)或停止;測(cè)試人員查看移動(dòng)端交互程序圖像參數(shù)，觀察紅綠燈以及停止線識(shí)別效果，通過(guò)交互程序記錄路口紅綠燈以及停止線識(shí)別結(jié)果。測(cè)試人員可以更改圖像算法，重復(fù)轉(zhuǎn)彎區(qū)實(shí)驗(yàn)。
[0059]在測(cè)速區(qū)，測(cè)試人員使用交互程序規(guī)劃行駛軌跡，要求智能車在路段內(nèi)按照指定的速度行駛，其中包括加速、減速及勻速行駛;交互程序記錄導(dǎo)航數(shù)據(jù)，包括當(dāng)前智能車經(jīng)瑋度、速度以及車姿;調(diào)試人員觀察智能車行駛軌跡是否偏離車道線或預(yù)設(shè)軌跡，分析智能車偏離軌跡的情況。通過(guò)交互程序記錄智能車行駛的速度，經(jīng)瑋度、航向角、俯仰角以及橫滾角等數(shù)據(jù)。測(cè)試結(jié)束后，分析自動(dòng)駕駛軌跡點(diǎn)偏離一次規(guī)劃軌跡的橫向誤差。
[0060]在停止區(qū)，智能車?yán)走_(dá)需識(shí)別道路中的障礙物，根據(jù)障礙物的特征，智能車采取繞行或者停止的策略，測(cè)試人員查看移動(dòng)端交互程序中障礙物的坐標(biāo)以及障礙物識(shí)別的類型，觀察智能車的行駛路徑。測(cè)試人員提前放置一排錐形標(biāo)，錐形標(biāo)需堵住所有出口。當(dāng)智能車行駛到接近路口時(shí)，雷達(dá)檢測(cè)到錐形標(biāo)觸發(fā)停車的駕駛動(dòng)作，讓智能車在錐形標(biāo)前停下。待測(cè)試記錄員標(biāo)記好停止點(diǎn)后挪開(kāi)錐形標(biāo)，雷達(dá)檢測(cè)到前方無(wú)障礙且等待15秒后自動(dòng)起步。試驗(yàn)記錄員用粉筆在地上標(biāo)記智能車右前車輪的停止點(diǎn)，用卷尺測(cè)量停止點(diǎn)到錐形標(biāo)的縱向距離并記錄數(shù)據(jù)，減去右前車輪到車前保險(xiǎn)桿的距離后得到本次定點(diǎn)停車的縱向精度。
[0061]測(cè)試人員在所述測(cè)試路段觀察決策規(guī)劃的路徑是否可行，當(dāng)智能車決策處理系統(tǒng)根據(jù)需要切換決策算法時(shí)，交互系統(tǒng)能顯示不同的路徑規(guī)劃效果。
[0062]實(shí)施例2
如附圖1所示，為一種用于智能車車輛測(cè)試的交互系統(tǒng)，包括智能車傳感信息采集模塊，所述智能車傳感信息采集模塊采集的數(shù)據(jù)包括導(dǎo)航數(shù)據(jù)、雷達(dá)數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)和決策規(guī)劃路徑;還包括測(cè)試車輛的交互服務(wù)器和移動(dòng)終端交互系統(tǒng);所述測(cè)試車輛的交互服務(wù)器和移動(dòng)終端交互系統(tǒng)與智能車導(dǎo)航處理系統(tǒng)、雷達(dá)處理系統(tǒng)、圖像處理系統(tǒng)以及決策處理系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信，移動(dòng)終端交互系統(tǒng)適于觀察智能車輛在測(cè)試路段的行駛過(guò)程中導(dǎo)航參數(shù)、雷達(dá)參數(shù)、圖像參數(shù)和決策參數(shù)是否正常，觀察決策規(guī)劃路線是否達(dá)到規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)，并根據(jù)需要在交互系統(tǒng)移動(dòng)終端及時(shí)調(diào)整數(shù)據(jù)。交互服務(wù)器程序部署在智能車的工控機(jī)上，適于負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)傳輸;移動(dòng)終端交互程序:部署在Android、1S或Windows平板電腦上，負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)顯示以及參數(shù)調(diào)整。
[0063]導(dǎo)航信息采集模塊的數(shù)據(jù)適于為智能車提供定位和車資信息，包括車輛位置經(jīng)瑋度、實(shí)時(shí)速度、航向角、俯仰角、側(cè)傾角和橫滾角中至少一項(xiàng);還包括顯示導(dǎo)航狀態(tài)，所述導(dǎo)航狀態(tài)包括導(dǎo)航設(shè)備與衛(wèi)星連接情況、單點(diǎn)和多點(diǎn)定位。
[0064]雷達(dá)信息采集模塊的數(shù)據(jù)包括障礙物相對(duì)于車輛的位置、障礙物的類型以及雷達(dá)硬件參數(shù)中至少一項(xiàng)。
[0065]圖像信息采集模塊的數(shù)據(jù)包括圖像元素的位置、圖像元素的類型、攝像頭的硬件參數(shù)以及圖形算法參數(shù)中至少一項(xiàng)。用于顯示攝像頭對(duì)車道線、交通牌、紅綠燈及行人中至少一項(xiàng)道路信息識(shí)別的結(jié)果。
[0066]決策信息采集模塊的數(shù)據(jù)涉及智能車提供路徑規(guī)劃，顯示車輛位置、車輛狀態(tài)、道路狀態(tài)以及規(guī)劃的路徑中至少一項(xiàng)，并根據(jù)臨時(shí)需要，交互系統(tǒng)調(diào)整路徑規(guī)劃參數(shù)。
[0067]交互系統(tǒng)具有人車交互的功能，交互動(dòng)作包括智能車啟動(dòng)、停止、加速、減速、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、并線以及掉頭中至少一項(xiàng)
導(dǎo)航參數(shù)由導(dǎo)航信息采集模塊獲取，即智能車定位和車資信息，包括車輛位置經(jīng)瑋度、實(shí)時(shí)速度、航向角、俯仰角、側(cè)傾角和橫滾角中至少一項(xiàng);還包括導(dǎo)航狀態(tài)，導(dǎo)航狀態(tài)包括導(dǎo)航設(shè)備與衛(wèi)星連接情況、單點(diǎn)和多點(diǎn)定位。
[0068]如圖3為導(dǎo)航處理系統(tǒng)工作流程示意圖。
[0069]該流程開(kāi)始于步驟開(kāi)始；
在步驟S301，獲取車輛實(shí)時(shí)經(jīng)度；
在步驟S302，獲取車輛實(shí)時(shí)瑋度；
在步驟S303，獲取車輛實(shí)時(shí)速度；
在步驟S304，獲取車輛航向角；
在步驟S305，獲取車輛俯仰角；
在步驟S306，獲取車輛橫滾角；
結(jié)束。
[0070]雷達(dá)信息采集模塊的數(shù)據(jù)涉及智能車障礙物信息，障礙物信息包括障礙物坐標(biāo)及障礙物大小，獲取雷達(dá)參數(shù)的步驟包括:建立一個(gè)直角坐標(biāo)系，將障礙物按坐標(biāo)位置顯示出來(lái)，標(biāo)記障礙物的大小和車輛相對(duì)于障礙物的速度;按照測(cè)試不同精度需要調(diào)整坐標(biāo)系；調(diào)整雷達(dá)的硬件參數(shù)，包括掃描角度和頻率，得到所需障礙物信息。
[0071]如附圖2測(cè)試過(guò)程展示圖所示，測(cè)試人員觀察智能車輛在測(cè)試路段的行駛過(guò)程中移動(dòng)終端交互程序的導(dǎo)航參數(shù)、雷達(dá)參數(shù)、圖像參數(shù)和決策參數(shù)是否正常，觀察決策規(guī)劃路線是否達(dá)到期望標(biāo)準(zhǔn)，并根據(jù)需要修改相應(yīng)的算法參數(shù)，具體流程步驟為:
(1)、啟動(dòng)調(diào)試程序；
(2)、獲取導(dǎo)航彳g息；
(3)、獲取雷達(dá)信息；
(4)、獲取圖像識(shí)別信息；
(5)、獲取決策路徑規(guī)劃；
(6)、根據(jù)獲取的導(dǎo)航信息、雷達(dá)信息、圖像識(shí)別信息及決策路徑規(guī)劃得出車況和路況信息，并將所述車況和路況信息展示給測(cè)試人員，接收測(cè)試人員根據(jù)車況和路況信息修改導(dǎo)航參數(shù)；
(7)將修改后的導(dǎo)航參數(shù)發(fā)送給智能車導(dǎo)航處理系統(tǒng)，并接收導(dǎo)航處理系統(tǒng)根據(jù)導(dǎo)航參數(shù)修正的導(dǎo)航信息；
(8)將修正的導(dǎo)航信息在測(cè)試交互系統(tǒng)移動(dòng)終端展示給測(cè)試人員，于此同時(shí)，智能車導(dǎo)航處理系統(tǒng)會(huì)把數(shù)據(jù)傳給智能車決策處理系統(tǒng)。
[0072](9)測(cè)試交互系統(tǒng)的決策信息采集模塊根據(jù)決策算法修改后的決策路徑規(guī)劃，在移動(dòng)交互端程序中展示重新計(jì)算得到的決策規(guī)劃路徑。
[0073]同樣的測(cè)試過(guò)程用附圖4測(cè)試過(guò)程工作流程圖表現(xiàn)為:
該流程開(kāi)始于步驟開(kāi)始；
在后步驟S401，獲取導(dǎo)航彳目息；
在步驟S402，判斷是否需要修改導(dǎo)航參數(shù)；
在步驟S403，如果需要修改導(dǎo)航參數(shù)，則更新導(dǎo)航參數(shù)，并傳給傳給智能車導(dǎo)航處理系統(tǒng)；
在步驟S404，如果不需要修改導(dǎo)航參數(shù)，則獲取雷達(dá)信息；
在步驟S405，判斷是否需要修改雷達(dá)參數(shù)；
在步驟S406，如果需要修改雷達(dá)參數(shù)，則更新雷達(dá)參數(shù)，并傳給傳給智能車?yán)走_(dá)處理系統(tǒng)；
在步驟S407，如果不需要修改雷達(dá)參數(shù)，則獲取圖像信息；
在步驟S408，判斷是否需要修改攝像機(jī)參數(shù)；
在步驟S409，如果需要修改攝像機(jī)參數(shù)，則更新攝像機(jī)參數(shù)，并傳給傳給智能車圖像處理系統(tǒng)；
在步驟S410，如果不需要修改攝像機(jī)參數(shù)，則獲取決策信息；
在步驟S411，判斷是否需要修改決策參數(shù)；
在步驟S412，如果需要修改決策參數(shù)，則更新決策參數(shù)，并傳給傳給智能車決策處理系統(tǒng)；
在步驟S413，如果不需要修改決策參數(shù)，則顯示調(diào)試結(jié)果；
結(jié)束。
[0074]如附圖5所示，車輛測(cè)試路段從起點(diǎn)A到終點(diǎn)B的一條路徑，其中可以分為起步區(qū)、步進(jìn)區(qū)、轉(zhuǎn)彎區(qū)、加速區(qū)、勻速區(qū)、減速區(qū)和停止區(qū)。
[0075]在起步區(qū)，測(cè)試人員通過(guò)部署在移動(dòng)終端設(shè)備上的交互程序發(fā)出起步指令，要求智能車在10秒內(nèi)完成自動(dòng)起步，測(cè)試人員記錄起步時(shí)間并分析智能車起步時(shí)間效率。
[0076]在步進(jìn)區(qū)內(nèi)，測(cè)量最小可控步長(zhǎng)的縱向精度。在一次規(guī)劃軌跡上提前設(shè)置步進(jìn)區(qū)開(kāi)始點(diǎn)位置J，當(dāng)智能車行駛到J點(diǎn)時(shí)觸發(fā)步進(jìn)程序啟動(dòng)，以智能車能夠完成的最小步長(zhǎng)走停20次。測(cè)試人員通過(guò)交互系統(tǒng)記錄每次步進(jìn)的經(jīng)瑋度值，測(cè)量并記錄步進(jìn)區(qū)智能車起點(diǎn)到終點(diǎn)距離數(shù)據(jù)，除以20得出本次步進(jìn)測(cè)試的最小步長(zhǎng)。以智能車能夠完成的最小步長(zhǎng)走停多次，測(cè)量智能車最小可控步長(zhǎng)的縱向精度，測(cè)試人員通過(guò)交互系統(tǒng)記錄每次步進(jìn)的經(jīng)瑋度值，測(cè)量并記錄步進(jìn)區(qū)智能車行駛距離，分析智能車最小可控距離單位。
[0077]在轉(zhuǎn)彎區(qū)，智能車攝像頭識(shí)別道路的紅綠燈以及停止線，根據(jù)紅綠燈顯示情況，智能車選擇前進(jìn)或停止;測(cè)試人員查看移動(dòng)端交互程序圖像參數(shù)，觀察紅綠燈以及停止線識(shí)別效果，通過(guò)交互程序記錄路口紅綠燈以及停止線識(shí)別結(jié)果。測(cè)試人員可以更改圖像算法，重復(fù)轉(zhuǎn)彎區(qū)實(shí)驗(yàn)。
[0078]在測(cè)速區(qū)，測(cè)試人員使用交互程序規(guī)劃行駛軌跡，要求智能車在路段內(nèi)按照指定的速度行駛，其中包括加速、減速及勻速行駛;交互程序記錄導(dǎo)航數(shù)據(jù)，包括當(dāng)前智能車經(jīng)瑋度、速度以及車姿;調(diào)試人員觀察智能車行駛軌跡是否偏離車道線或預(yù)設(shè)軌跡，分析智能車偏離軌跡的情況。通過(guò)交互程序記錄智能車行駛的速度，經(jīng)瑋度、航向角、俯仰角以及橫滾角等數(shù)據(jù)。測(cè)試結(jié)束后，分析自動(dòng)駕駛軌跡點(diǎn)偏離一次規(guī)劃軌跡的橫向誤差。
[0079]在停止區(qū)，智能車?yán)走_(dá)需識(shí)別道路中的障礙物，根據(jù)障礙物的特征，智能車采取繞行或者停止的策略，測(cè)試人員查看移動(dòng)端交互程序中障礙物的坐標(biāo)以及障礙物識(shí)別的類型，觀察智能車的行駛路徑。測(cè)試人員提前放置一排錐形標(biāo)，錐形標(biāo)需堵住所有出口。當(dāng)智能車行駛到接近路口時(shí)，雷達(dá)檢測(cè)到錐形標(biāo)觸發(fā)停車的駕駛動(dòng)作，讓智能車在錐形標(biāo)前停下。待測(cè)試記錄員標(biāo)記好停止點(diǎn)后挪開(kāi)錐形標(biāo)，雷達(dá)檢測(cè)到前方無(wú)障礙且等待15秒后自動(dòng)起步。試驗(yàn)記錄員用粉筆在地上標(biāo)記智能車右前車輪的停止點(diǎn)，用卷尺測(cè)量停止點(diǎn)到錐形標(biāo)的縱向距離并記錄數(shù)據(jù)，減去右前車輪到車前保險(xiǎn)桿的距離后得到本次定點(diǎn)停車的縱向精度。
[0080]測(cè)試人員在所述測(cè)試路段觀察決策規(guī)劃的路徑是否可行，當(dāng)智能車決策處理系統(tǒng)根據(jù)需要切換決策算法時(shí)，交互系統(tǒng)能顯示不同的路徑規(guī)劃效果。
[0081]以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)作任何形式上的限制。凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均屬于本發(fā)明的技術(shù)方案范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于智能車車輛測(cè)試的交互方法，包括如下步驟: 啟動(dòng)測(cè)試交互系統(tǒng)，所述測(cè)試交互系統(tǒng)包括測(cè)試車輛的交互服務(wù)器程序和移動(dòng)終端交互程序； 通過(guò)移動(dòng)終端交互程序?qū)y(cè)試車輛的交互服務(wù)器程序發(fā)出交互命令； 觀察智能車輛在測(cè)試路段的行駛過(guò)程中移動(dòng)終端交互程序接收的導(dǎo)航參數(shù)、雷達(dá)參數(shù)、圖像參數(shù)是否正常，觀察決策規(guī)劃路線是否達(dá)到期望標(biāo)準(zhǔn)，并根據(jù)需要修改相應(yīng)的算法參數(shù)； 提取日志文件，分析測(cè)試數(shù)據(jù)，得出測(cè)試結(jié)果。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于智能車車輛測(cè)試的交互方法，其特征在于:所述測(cè)試交互系統(tǒng)與智能車的導(dǎo)航處理系統(tǒng)、雷達(dá)處理系統(tǒng)、圖像處理系統(tǒng)以及決策系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于智能車車輛測(cè)試的交互方法，其特征在于:所述交互服務(wù)器程序部署在智能車內(nèi)的工控機(jī)上，其配置為與所述導(dǎo)航處理系統(tǒng)、雷達(dá)處理系統(tǒng)、圖像處理系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于智能車車輛測(cè)試的交互方法，其特征在于:所述移動(dòng)終端交互程序部署在AndroicU1S或Windows平板電腦上，其配置為進(jìn)行數(shù)據(jù)顯示以及參數(shù)調(diào)整。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于智能車車輛測(cè)試的交互方法，其特征在于:所述交互命令包括智能車啟動(dòng)、停止、加速、減速、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、并線以及掉頭中至少一項(xiàng)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于智能車車輛測(cè)試的交互方法，其特征在于:所述導(dǎo)航參數(shù)包括智能車定位和車資信息，由所述測(cè)試交互系統(tǒng)的導(dǎo)航信息采集模塊獲取，所述智能車定位和車資信息包括車輛位置經(jīng)瑋度、實(shí)時(shí)速度、航向角、俯仰角、側(cè)傾角和橫滾角中至少一項(xiàng);還包括導(dǎo)航狀態(tài)，所述導(dǎo)航狀態(tài)包括導(dǎo)航設(shè)備與衛(wèi)星連接情況、單點(diǎn)和多點(diǎn)定位。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于智能車車輛測(cè)試的交互方法，其特征在于，所述雷達(dá)參數(shù)由雷達(dá)信息采集模塊獲取，數(shù)據(jù)涉及為智能車提供障礙物信息，所述障礙物信息包括障礙物坐標(biāo)及障礙物大小，獲取所述雷達(dá)參數(shù)的步驟包括:建立一個(gè)直角坐標(biāo)系，將障礙物按坐標(biāo)位置顯示出來(lái)，標(biāo)記障礙物的大小和車輛相對(duì)于障礙物的速度;按照測(cè)試不同精度需要調(diào)整坐標(biāo)系;調(diào)整雷達(dá)的硬件參數(shù)，包括掃描角度和頻率，得到所需障礙物信息。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于智能車車輛測(cè)試的交互方法，其特征在于:所述圖像參數(shù)由圖像信息采集模塊獲取，顯示攝像頭對(duì)車道線、交通牌、紅綠燈及行人中至少一項(xiàng)道路信息識(shí)別的結(jié)果。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于智能車車輛測(cè)試的交互方法，其特征在于:所述決策參數(shù)由決策信息采集模塊獲取，即為智能車提供路徑規(guī)劃展示，顯示車輛位置、車輛狀態(tài)、道路狀態(tài)及規(guī)劃的路徑中至少一項(xiàng)。10.—種用于智能車車輛測(cè)試的交互系統(tǒng)，包括智能車傳感信息采集模塊，所述智能車傳感信息采集模塊采集的數(shù)據(jù)包括導(dǎo)航數(shù)據(jù)、雷達(dá)數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)和決策規(guī)劃路徑;其特征在于:還包括測(cè)試車輛的交互服務(wù)器和移動(dòng)終端交互系統(tǒng);所述測(cè)試車輛的交互服務(wù)器和移動(dòng)終端交互系統(tǒng)與智能車導(dǎo)航處理系統(tǒng)、雷達(dá)處理系統(tǒng)、圖像處理系統(tǒng)以及決策處理系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信，移動(dòng)終端交互系統(tǒng)適于觀察智能車輛在測(cè)試路段的行駛過(guò)程中導(dǎo)航參數(shù)、雷達(dá)參數(shù)、圖像參數(shù)和決策參數(shù)是否正常，觀察決策規(guī)劃路線是否達(dá)到規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)，并根據(jù)需要在交互系統(tǒng)移動(dòng)終端及時(shí)調(diào)整數(shù)據(jù)。
【文檔編號(hào)】G01M17/007GK105938052SQ201610369910
【公開(kāi)日】2016年9月14日
【申請(qǐng)日】2016年5月30日
【發(fā)明人】馬楠, 陽(yáng)鈞, 鮑泓, 徐歆愷, 張歡, 關(guān)權(quán)珍, 石愷靜, 汪沁然
【申請(qǐng)人】北京聯(lián)合大學(xué)