一種目標(biāo)對象的定位方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種目標(biāo)對象的定位方法及系統(tǒng)，所述方法包括：基于所述目標(biāo)對象在其預(yù)設(shè)的行進(jìn)路線圖中的目標(biāo)路徑及移動時間長，獲得所述目標(biāo)對象在所述目標(biāo)路徑中的第一坐標(biāo)信息；對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息。本發(fā)明中，利用目標(biāo)對象的預(yù)設(shè)行進(jìn)路線圖獲得該目標(biāo)對象的第一坐標(biāo)信息之后，通過對這一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，進(jìn)而提高初始定位所得到的坐標(biāo)信息的準(zhǔn)確性。
【專利說明】
一種目標(biāo)對象的定位方法及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種目標(biāo)對象的定位方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，隨著互聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，越來越多的人采用移動的機(jī)器人來處理日常事務(wù)，例如，利用移動的機(jī)器人傳輸視頻會議內(nèi)容，或進(jìn)行視頻會議;利用移動機(jī)器人在餐廳送餐，利用移動機(jī)器人實(shí)現(xiàn)載人運(yùn)輸?shù)取?br>[0003]而在機(jī)器人移動過程中，需要對其坐標(biāo)進(jìn)行實(shí)時定位，進(jìn)而精確其移動路線。
[0004]現(xiàn)有的定位方案中，通常是利用機(jī)器人的預(yù)定行進(jìn)路線圖中的坐標(biāo)來定位機(jī)器人的當(dāng)前位置，但是機(jī)器人在實(shí)際的移動過程中，由于移動輪子的空轉(zhuǎn)或角度轉(zhuǎn)動的誤差等，通常會與預(yù)設(shè)行進(jìn)路線圖中的坐標(biāo)有誤差，因此，這種方案中所得到的位置準(zhǔn)確性較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種目標(biāo)對象的定位方法及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人定位準(zhǔn)確性較低的技術(shù)問題。
[0006]本發(fā)明提供了一種目標(biāo)對象的定位方法，包括:
[0007]基于所述目標(biāo)對象在其預(yù)設(shè)的行進(jìn)路線圖中的目標(biāo)路徑及移動時間長，獲得所述目標(biāo)對象在所述目標(biāo)路徑中的第一坐標(biāo)信息；
[0008]對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息。
[0009]上述方法，優(yōu)選的，所述對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息，包括:
[0010]獲得所述目標(biāo)對象與所述目標(biāo)路徑中的目標(biāo)結(jié)束點(diǎn)之間的距離值；
[0011 ]基于所述距離值，確定目標(biāo)校準(zhǔn)方式；
[0012]以所述目標(biāo)校準(zhǔn)方式，對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息。
[0013]上述方法，優(yōu)選的，基于所述距離值，確定目標(biāo)校準(zhǔn)方式，包括:
[0014]在所述距離值處于預(yù)設(shè)的第一閾值范圍時，確定信標(biāo)校準(zhǔn)方式為目標(biāo)校準(zhǔn)方式；
[0015]其中，所述第一閾值范圍的最低值大于預(yù)設(shè)的第一閾值。
[0016]上述方法，優(yōu)選的，基于所述距離值，確定目標(biāo)校準(zhǔn)方式，包括:
[0017]在所述距離值處于預(yù)設(shè)的第二閾值范圍時，確定特征校準(zhǔn)方式為目標(biāo)校準(zhǔn)方式；
[0018]其中，所述第二閾值范圍的最高值小于或等于預(yù)設(shè)的第一閾值，最低值大于預(yù)設(shè)的第二閾值。
[0019]上述方法，優(yōu)選的，以所述目標(biāo)校準(zhǔn)方式，對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息，包括:
[0020]獲得所述目標(biāo)對象周邊環(huán)境中的特征對象，所述特征對象為圖像特征或光線特征；
[0021]基于預(yù)設(shè)的特征與位置之間的對應(yīng)關(guān)系，確定與所述特征對象相對應(yīng)的坐標(biāo)位置，以得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息。
[0022]上述方法，優(yōu)選的，基于所述距離值，確定目標(biāo)校準(zhǔn)方式，包括:
[0023]在所述距離值處于預(yù)設(shè)的第三閾值范圍時，確定激光校準(zhǔn)方式為目標(biāo)校準(zhǔn)方式；
[0024]其中，所述第三閾值范圍的最高值小于或等于預(yù)設(shè)的第二閾值。
[0025]本發(fā)明還提供了一種目標(biāo)對象的定位系統(tǒng)，包括:
[0026]坐標(biāo)獲得單元，用于基于所述目標(biāo)對象在其預(yù)設(shè)的行進(jìn)路線圖中的目標(biāo)路徑及移動時間長，獲得所述目標(biāo)對象在所述目標(biāo)路徑中的第一坐標(biāo)信息；
[0027]坐標(biāo)校準(zhǔn)單元，用于對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息。
[0028]上述系統(tǒng)，優(yōu)選的，所述坐標(biāo)校準(zhǔn)單元包括:
[0029]距離值獲得子單元，用于獲得所述目標(biāo)對象與所述目標(biāo)路徑中的目標(biāo)結(jié)束點(diǎn)之間的距離值；
[0030]目標(biāo)確定子單元，用于基于所述距離值，確定目標(biāo)校準(zhǔn)方式；
[0031 ]定位校準(zhǔn)子單元，用于以所述目標(biāo)校準(zhǔn)方式，對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息。
[0032]上述系統(tǒng)，優(yōu)選的，所述目標(biāo)確定子單元包括:
[0033]第一確定模塊，用于在所述距離值處于預(yù)設(shè)的第一閾值范圍時，確定信標(biāo)校準(zhǔn)方式為目標(biāo)校準(zhǔn)方式；
[0034]其中，所述第一閾值范圍的最低值大于預(yù)設(shè)的第一閾值。
[0035]上述系統(tǒng)，優(yōu)選的，所述目標(biāo)確定子單元包括:
[0036]第二確定模塊，用于在所述距離值處于預(yù)設(shè)的第二閾值范圍時，確定特征校準(zhǔn)方式為目標(biāo)校準(zhǔn)方式；
[0037]其中，所述第二閾值范圍的最高值小于或等于預(yù)設(shè)的第一閾值，最低值大于預(yù)設(shè)的第二閾值。
[0038]上述系統(tǒng)，優(yōu)選的，所述定位校準(zhǔn)子單元具體用于:獲得所述目標(biāo)對象周邊環(huán)境中的特征對象，所述特征對象為圖像特征或光線特征，再基于預(yù)設(shè)的特征與位置之間的對應(yīng)關(guān)系，確定與所述特征對象相對應(yīng)的坐標(biāo)位置，以得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息。
[0039]上述系統(tǒng)，優(yōu)選的，所述目標(biāo)確定子單元包括:
[0040]第三確定模塊，用于在所述距離值處于預(yù)設(shè)的第三閾值范圍時，確定激光校準(zhǔn)方式為目標(biāo)校準(zhǔn)方式；
[0041]其中，所述第三閾值范圍的最高值小于或等于預(yù)設(shè)的第二閾值。
[0042]由上述方案可知，本發(fā)明提供的一種目標(biāo)對象的定位方法及系統(tǒng)，在利用目標(biāo)對象的預(yù)設(shè)行進(jìn)路線圖獲得該目標(biāo)對象的第一坐標(biāo)信息之后，通過對這一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，進(jìn)而提高初始定位所得到的坐標(biāo)信息的準(zhǔn)確性，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的。
【附圖說明】
[0043]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0044]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種目標(biāo)對象的定位方法的流程圖；
[0045]圖2為本發(fā)明實(shí)施例的應(yīng)用示例圖；
[0046]圖3為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種目標(biāo)對象的定位方法的部分流程圖；
[0047]圖4及圖5分別為本發(fā)明實(shí)施例的其他示例圖；
[0048]圖6為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種目標(biāo)對象的定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0049]圖7為本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種目標(biāo)對象的定位系統(tǒng)的部分結(jié)構(gòu)示意圖；
[0050]圖8為本發(fā)明實(shí)施例四的另一部分結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0051]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0052]參考圖1，為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種目標(biāo)對象的定位方法的實(shí)現(xiàn)流程圖，其中，所述方法適用于機(jī)器人、無人機(jī)或飛行器等目標(biāo)對象的定位方案實(shí)現(xiàn)中。
[0053]在本實(shí)施例中，所述方法可以包括以下步驟實(shí)現(xiàn):
[0054]步驟101:基于所述目標(biāo)對象在其預(yù)設(shè)的行進(jìn)路線圖中的目標(biāo)路徑及移動時間長，獲得所述目標(biāo)對象在所述目標(biāo)路徑中的第一坐標(biāo)信息。
[0055]如圖2中所示，所述目標(biāo)對象在其行進(jìn)路線圖中沿所述目標(biāo)路徑移動，在移動所述移動時間長之后，處于位置A，該位置A的第一坐標(biāo)信息，即理論上的坐標(biāo)信息。這里需要說明的是，所述目標(biāo)對象在所述目標(biāo)路徑上以某一固定速度勻速運(yùn)動，在轉(zhuǎn)彎處所花費(fèi)的時間長固定，由此，本實(shí)施例中能夠基于所述目標(biāo)對象在所述目標(biāo)路徑上的移動時間長及其移動速度獲得。
[0056]步驟102:對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息。
[0057]其中，本實(shí)施例中可以根據(jù)所述目標(biāo)對象所處的實(shí)際狀態(tài)采用相應(yīng)的校準(zhǔn)方式對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)。這里的所述目標(biāo)對象所處的實(shí)際狀態(tài)可以為其機(jī)械運(yùn)行損耗如輪子輪空的程度及摩擦等或者該目標(biāo)對象距離其目標(biāo)結(jié)束點(diǎn)之間的距離狀態(tài)等。
[0058]由上述方案可知，本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種目標(biāo)對象的定位方法，在利用目標(biāo)對象的預(yù)設(shè)行進(jìn)路線圖獲得該目標(biāo)對象的第一坐標(biāo)信息之后，通過對這一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，進(jìn)而提高初始定位所得到的坐標(biāo)信息的準(zhǔn)確性，實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例目的。
[0059]參考圖3，為本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種目標(biāo)對象的定位方法中所述步驟102的實(shí)現(xiàn)流程圖，其中，所述步驟102可以通過以下步驟實(shí)現(xiàn):
[0060]步驟121:獲得所述目標(biāo)對象與所述目標(biāo)路徑中的目標(biāo)結(jié)束點(diǎn)之間的距離值。
[0061]具體的，本實(shí)施例中可以基于所述第一坐標(biāo)信息及所述目標(biāo)結(jié)束點(diǎn)在所述行進(jìn)路線圖中的坐標(biāo)獲得所述距離值，如圖4中所示。
[0062]步驟122:基于所述距離值，確定目標(biāo)校準(zhǔn)方式。
[0063]步驟123:以所述目標(biāo)校準(zhǔn)方式，對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息。
[0064]需要說明的是，這里的距離值雖然是基于所述第一坐標(biāo)信息所獲得，存在一定的誤差，但不影響對所述距離值后續(xù)進(jìn)行的閾值判定，進(jìn)而不影響基于所述距離值所確定的目標(biāo)校準(zhǔn)方式的準(zhǔn)確性。
[0065]具體的，本實(shí)施例中可以通過對所述距離值進(jìn)行閾值范圍的判定，進(jìn)而確定相應(yīng)的目標(biāo)校準(zhǔn)方式，例如:
[0066]本實(shí)施例中，在所述距離值處于預(yù)設(shè)的第一閾值范圍時，確定信標(biāo)校準(zhǔn)方式為目標(biāo)校準(zhǔn)方式;在所述距離值處于預(yù)設(shè)的第二閾值范圍時，確定特征校準(zhǔn)方式為目標(biāo)校準(zhǔn)方式;在所述距離值處于預(yù)設(shè)的第三閾值范圍時，確定激光校準(zhǔn)方式為目標(biāo)校準(zhǔn)方式。
[0067]其中，所述第一閾值范圍的最低值大于預(yù)設(shè)的第一閾值，所述第二閾值范圍的最高值小于或等于預(yù)設(shè)的第一閾值，最低值大于預(yù)設(shè)的第二閾值，相應(yīng)的，所述第三閾值范圍的最高值小于或等于預(yù)設(shè)的第二閾值，如圖5中所示，本實(shí)施例中通過判定所述距離值所處的閾值范圍，進(jìn)而確定相應(yīng)閾值范圍所對應(yīng)的目標(biāo)校準(zhǔn)方式，從而以該目標(biāo)校準(zhǔn)方式對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到準(zhǔn)確性較高的第二坐標(biāo)信息。
[0068]也就是說，本實(shí)施例中基于所述距離值的大小，從而確定相應(yīng)的校準(zhǔn)方式，距離較遠(yuǎn)時，采用低消耗的信標(biāo)校準(zhǔn)方式如ibeacon校準(zhǔn)方式等，中等距離值采用特征校準(zhǔn)方式，距離較近時，采用精度較高的激光校準(zhǔn)方式。
[0069]需要說明的是，所述信標(biāo)校準(zhǔn)方式可以為:ibeacon校準(zhǔn)方式、超高頻模塊校準(zhǔn)方式或wifi模塊校準(zhǔn)方式等校準(zhǔn)方式，也可以為前述至少兩種校準(zhǔn)方式相結(jié)合的校準(zhǔn)方式。其中，ibeacon校準(zhǔn)方式是采用低功耗的藍(lán)牙技術(shù)，本實(shí)施例中由目標(biāo)對象中的iBeacon發(fā)射信號，1S設(shè)備進(jìn)行定位信號接受，并反饋信號，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)定位校準(zhǔn)。
[0070]而所述特征校準(zhǔn)方式為圖像特征校準(zhǔn)方式或光線特征校準(zhǔn)方式，本實(shí)施例中通過攝像頭或感光器識別所述目標(biāo)對象周邊環(huán)境中的圖像數(shù)據(jù)或感光數(shù)據(jù)，進(jìn)而獲得所述目標(biāo)對象周邊環(huán)境中的圖像特征對象或光線特征對象，例如圖像數(shù)據(jù)中識別對象的大小、方位特征等或者感光數(shù)據(jù)中的光路方向或光線屬性等，再基于預(yù)設(shè)的特征與位置之間的對應(yīng)關(guān)系，如圖像數(shù)據(jù)中識別對象的不同的大小及方位特征對應(yīng)不同的位置，進(jìn)而確定與所述目標(biāo)對象對應(yīng)的特征對象所相對應(yīng)的坐標(biāo)位置，再基于該坐標(biāo)位置對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行校正，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息。
[0071 ]最后，所述激光校準(zhǔn)方式為高消耗但是精確度較高的定位校準(zhǔn)方式，例如，本實(shí)施例中利用激光設(shè)備進(jìn)行周邊掃描，確定所述目標(biāo)對象當(dāng)前的精確坐標(biāo)信息。
[0072]參考圖6，為本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種目標(biāo)對象的定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，所述系統(tǒng)適用于對機(jī)器人、無人機(jī)或飛行器等目標(biāo)對象的定位方案實(shí)現(xiàn)中。
[0073]本實(shí)施例中，所述系統(tǒng)可以包括以下結(jié)構(gòu):
[0074]坐標(biāo)獲得單元601，用于基于所述目標(biāo)對象在其預(yù)設(shè)的行進(jìn)路線圖中的目標(biāo)路徑及移動時間長，獲得所述目標(biāo)對象在所述目標(biāo)路徑中的第一坐標(biāo)信息。
[0075]如圖2中所示，所述目標(biāo)對象在其行進(jìn)路線圖中沿所述目標(biāo)路徑移動，在移動所述移動時間長之后，處于位置A，該位置A的第一坐標(biāo)信息，即理論上的坐標(biāo)信息。這里需要說明的是，所述目標(biāo)對象在所述目標(biāo)路徑上以某一固定速度勻速運(yùn)動，在轉(zhuǎn)彎處所花費(fèi)的時間長固定，由此，本實(shí)施例中能夠基于所述目標(biāo)對象在所述目標(biāo)路徑上的移動時間長及其移動速度獲得。
[0076]坐標(biāo)校準(zhǔn)單元602，用于對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息。
[0077]其中，本實(shí)施例中可以根據(jù)所述目標(biāo)對象所處的實(shí)際狀態(tài)采用相應(yīng)的校準(zhǔn)方式對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)。這里的所述目標(biāo)對象所處的實(shí)際狀態(tài)可以為其機(jī)械運(yùn)行損耗如輪子輪空的程度及摩擦等或者該目標(biāo)對象距離其目標(biāo)結(jié)束點(diǎn)之間的距離狀態(tài)等。
[0078]由上述方案可知，本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種目標(biāo)對象的定位系統(tǒng)，在利用目標(biāo)對象的預(yù)設(shè)行進(jìn)路線圖獲得該目標(biāo)對象的第一坐標(biāo)信息之后，通過對這一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，進(jìn)而提高初始定位所得到的坐標(biāo)信息的準(zhǔn)確性，實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例目的。
[0079]參考圖7，為本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種目標(biāo)對象的定位系統(tǒng)中所述坐標(biāo)校準(zhǔn)單元602的結(jié)構(gòu)示意圖，其中，所述坐標(biāo)校準(zhǔn)單元602可以包括以下結(jié)構(gòu):
[0080]距離值獲得子單元621，用于獲得所述目標(biāo)對象與所述目標(biāo)路徑中的目標(biāo)結(jié)束點(diǎn)之間的距離值。
[0081]具體的，本實(shí)施例中可以基于所述第一坐標(biāo)信息及所述目標(biāo)結(jié)束點(diǎn)在所述行進(jìn)路線圖中的坐標(biāo)獲得所述距離值，如圖4中所示。
[0082]目標(biāo)確定子單元622，用于基于所述距離值，確定目標(biāo)校準(zhǔn)方式。
[0083]定位校準(zhǔn)子單元623，用于以所述目標(biāo)校準(zhǔn)方式，對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息。
[0084]需要說明的是，這里的距離值雖然是基于所述第一坐標(biāo)信息所獲得，存在一定的誤差，但不影響對所述距離值后續(xù)進(jìn)行的閾值判定，進(jìn)而不影響基于所述距離值所確定的目標(biāo)校準(zhǔn)方式的準(zhǔn)確性。
[0085]具體的，本實(shí)施例中可以通過對所述距離值進(jìn)行閾值范圍的判定，進(jìn)而確定相應(yīng)的目標(biāo)校準(zhǔn)方式，如圖8中所示，所述目標(biāo)確定子單元622可以包括以下幾個模塊:
[0086]第一確定模塊801，用于在所述距離值處于預(yù)設(shè)的第一閾值范圍時，確定信標(biāo)校準(zhǔn)方式為目標(biāo)校準(zhǔn)方式；
[0087]第二確定模塊802，用于在所述距離值處于預(yù)設(shè)的第二閾值范圍時，確定特征校準(zhǔn)方式為目標(biāo)校準(zhǔn)方式；
[0088]第三確定模塊803，用于在所述距離值處于預(yù)設(shè)的第三閾值范圍時，確定激光校準(zhǔn)方式為目標(biāo)校準(zhǔn)方式；
[0089]其中，所述第一閾值范圍的最低值大于預(yù)設(shè)的第一閾值，所述第二閾值范圍的最高值小于或等于預(yù)設(shè)的第一閾值，最低值大于預(yù)設(shè)的第二閾值，相應(yīng)的，所述第三閾值范圍的最高值小于或等于預(yù)設(shè)的第二閾值，如圖5中所示，本實(shí)施例中通過判定所述距離值所處的閾值范圍，進(jìn)而確定相應(yīng)閾值范圍所對應(yīng)的目標(biāo)校準(zhǔn)方式，從而以該目標(biāo)校準(zhǔn)方式對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到準(zhǔn)確性較高的第二坐標(biāo)信息。
[0090]也就是說，本實(shí)施例中基于所述距離值的大小，從而確定相應(yīng)的校準(zhǔn)方式，距離較遠(yuǎn)時，采用低消耗的信標(biāo)校準(zhǔn)方式如ibeacon校準(zhǔn)方式等，中等距離值采用特征校準(zhǔn)方式，距離較近時，采用精度較高的激光校準(zhǔn)方式。
[0091 ]需要說明的是，所述信標(biāo)校準(zhǔn)方式可以為:ibeacon校準(zhǔn)方式、超高頻模塊校準(zhǔn)方式或Wifi模塊校準(zhǔn)方式等校準(zhǔn)方式，也可以為前述至少兩種校準(zhǔn)方式相結(jié)合的校準(zhǔn)方式。其中，ibeacon校準(zhǔn)方式中采用低功耗的藍(lán)牙技術(shù)，本實(shí)施例中由目標(biāo)對象中的iBeacon發(fā)射信號，1S設(shè)備進(jìn)行定位信號接受，并反饋信號，進(jìn)而所述定位校準(zhǔn)子單元623實(shí)現(xiàn)定位校準(zhǔn)；
[0092]而所述特征校準(zhǔn)方式為圖像特征校準(zhǔn)方式或光線特征校準(zhǔn)方式，本實(shí)施例中，所述定位校準(zhǔn)子單元623通過攝像頭或感光器識別所述目標(biāo)對象周邊環(huán)境中的圖像數(shù)據(jù)或感光數(shù)據(jù)，進(jìn)而獲得所述目標(biāo)對象周邊環(huán)境中的圖像特征對象或光線特征對象，例如圖像數(shù)據(jù)中識別對象的大小、方位特征等或者感光數(shù)據(jù)中的光路方向或光線屬性等，再基于預(yù)設(shè)的特征與位置之間的對應(yīng)關(guān)系，如圖像數(shù)據(jù)中識別對象的不同的大小及方位特征對應(yīng)不同的位置，進(jìn)而確定與所述目標(biāo)對象對應(yīng)的特征對象所相對應(yīng)的坐標(biāo)位置，再基于該坐標(biāo)位置對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行校正，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息。
[0093]最后，所述激光校準(zhǔn)方式為高消耗但是精確度較高的定位校準(zhǔn)方式，例如，本實(shí)施例中，所述定位校準(zhǔn)子單元623利用激光設(shè)備進(jìn)行周邊掃描，確定所述目標(biāo)對象當(dāng)前的精確坐標(biāo)信息。
[0094]對于前述的各方法實(shí)施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本申請并不受所描述的動作順序的限制，因為依據(jù)本申請，某些步驟可以采用其他順序或者同時進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動作和模塊并不一定是本申請所必須的。
[0095]本說明書中各個實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。對于實(shí)施例公開的裝置而言，由于其與實(shí)施例公開的方法相對應(yīng)，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法部分說明即可。
[0096]需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實(shí)體或者操作與另一個實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0097]為了描述的方便，描述以上裝置時以功能分為各種單元分別描述。當(dāng)然，在實(shí)施本申請時可以把各單元的功能在同一個或多個軟件和/或硬件中實(shí)現(xiàn)。
[0098]通過以上的實(shí)施方式的描述可知，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本申請可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實(shí)現(xiàn)。基于這樣的理解，本申請的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲在存儲介質(zhì)中，如R0M/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機(jī)設(shè)備(可以是個人計算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本申請各個實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。
[0099]對所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本申請。對這些實(shí)施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本申請的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本申請將不會被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種目標(biāo)對象的定位方法，其特征在于，包括: 基于所述目標(biāo)對象在其預(yù)設(shè)的行進(jìn)路線圖中的目標(biāo)路徑及移動時間長，獲得所述目標(biāo)對象在所述目標(biāo)路徑中的第一坐標(biāo)信息； 對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息，包括: 獲得所述目標(biāo)對象與所述目標(biāo)路徑中的目標(biāo)結(jié)束點(diǎn)之間的距離值； 基于所述距離值，確定目標(biāo)校準(zhǔn)方式； 以所述目標(biāo)校準(zhǔn)方式，對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述距離值，確定目標(biāo)校準(zhǔn)方式，包括: 在所述距離值處于預(yù)設(shè)的第一閾值范圍時，確定信標(biāo)校準(zhǔn)方式為目標(biāo)校準(zhǔn)方式； 其中，所述第一閾值范圍的最低值大于預(yù)設(shè)的第一閾值。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述距離值，確定目標(biāo)校準(zhǔn)方式，包括: 在所述距離值處于預(yù)設(shè)的第二閾值范圍時，確定特征校準(zhǔn)方式為目標(biāo)校準(zhǔn)方式； 其中，所述第二閾值范圍的最高值小于或等于預(yù)設(shè)的第一閾值，最低值大于預(yù)設(shè)的第二閾值。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，以所述目標(biāo)校準(zhǔn)方式，對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息，包括: 獲得所述目標(biāo)對象周邊環(huán)境中的特征對象，所述特征對象為圖像特征或光線特征； 基于預(yù)設(shè)的特征與位置之間的對應(yīng)關(guān)系，確定與所述特征對象相對應(yīng)的坐標(biāo)位置，以得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述距離值，確定目標(biāo)校準(zhǔn)方式，包括: 在所述距離值處于預(yù)設(shè)的第三閾值范圍時，確定激光校準(zhǔn)方式為目標(biāo)校準(zhǔn)方式； 其中，所述第三閾值范圍的最高值小于或等于預(yù)設(shè)的第二閾值。7.—種目標(biāo)對象的定位系統(tǒng)，其特征在于，包括: 坐標(biāo)獲得單元，用于基于所述目標(biāo)對象在其預(yù)設(shè)的行進(jìn)路線圖中的目標(biāo)路徑及移動時間長，獲得所述目標(biāo)對象在所述目標(biāo)路徑中的第一坐標(biāo)信息； 坐標(biāo)校準(zhǔn)單元，用于對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)?目息O8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述坐標(biāo)校準(zhǔn)單元包括: 距離值獲得子單元，用于獲得所述目標(biāo)對象與所述目標(biāo)路徑中的目標(biāo)結(jié)束點(diǎn)之間的距離值； 目標(biāo)確定子單元，用于基于所述距離值，確定目標(biāo)校準(zhǔn)方式； 定位校準(zhǔn)子單元，用于以所述目標(biāo)校準(zhǔn)方式，對所述第一坐標(biāo)信息進(jìn)行定位校準(zhǔn)，得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)確定子單元包括: 第一確定模塊，用于在所述距離值處于預(yù)設(shè)的第一閾值范圍時，確定信標(biāo)校準(zhǔn)方式為目標(biāo)校準(zhǔn)方式； 其中，所述第一閾值范圍的最低值大于預(yù)設(shè)的第一閾值。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)確定子單元包括: 第二確定模塊，用于在所述距離值處于預(yù)設(shè)的第二閾值范圍時，確定特征校準(zhǔn)方式為目標(biāo)校準(zhǔn)方式； 其中，所述第二閾值范圍的最高值小于或等于預(yù)設(shè)的第一閾值，最低值大于預(yù)設(shè)的第二閾值。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述定位校準(zhǔn)子單元具體用于:獲得所述目標(biāo)對象周邊環(huán)境中的特征對象，所述特征對象為圖像特征或光線特征，再基于預(yù)設(shè)的特征與位置之間的對應(yīng)關(guān)系，確定與所述特征對象相對應(yīng)的坐標(biāo)位置，以得到所述目標(biāo)對象的第二坐標(biāo)信息。12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)確定子單元包括: 第三確定模塊，用于在所述距離值處于預(yù)設(shè)的第三閾值范圍時，確定激光校準(zhǔn)方式為目標(biāo)校準(zhǔn)方式； 其中，所述第三閾值范圍的最高值小于或等于預(yù)設(shè)的第二閾值。
【文檔編號】G01C21/00GK105953788SQ201610274675
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年4月28日
【發(fā)明人】孔堯, 邢昀, 段毅鈞, 王傳正
【申請人】上?；哿髟朴嬎憧萍加邢薰?br>