一種車輛急轉彎的識別方法以及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種車輛急轉彎的識別方法以及裝置。其中的方法包括：當車輛直線行駛時，獲取車輛行駛的直線方向；通過三軸加速度傳感器獲取車輛行駛的第一加速度，再根據第一加速度，計算車輛行駛的水平加速度，進而計算車輛行駛的偏移加速度值，該偏移加速度值為水平加速度在水平面上垂直于車輛行駛的直線方向的分量值；當偏移加速度值大于預設閾值時，則判定為車輛發(fā)生急轉彎事件。本發(fā)明實施例還公開了相應的裝置。該方法和裝置可以克服現(xiàn)有車輛急轉彎識別方法中通過結合車輛前進的速度，計算車輛側向加速度值不準確的缺陷，進而更加準確地計算車輛側向加速度值，更加準確判斷車輛是否發(fā)生急轉彎。
【專利說明】
-種車輛急轉彎的識別方法從及裝置
技術領域
[0001] 本發(fā)明設及車輛監(jiān)控技術領域，特別設及一種車輛急轉彎的識別方法W及裝置。
【背景技術】
[0002] 現(xiàn)如今，車輛已經成為生活中必不可少的運輸工具和代步工具，車輛的安全也引 起大眾越來越多的關注。車輛的姿態(tài)作為車輛運行的重要參數，在車輛的安全控制中尤為 重要。急轉彎是車輛的姿態(tài)一種，目前車輛急轉彎的識別方法主要是通過=軸加速度傳感 器計算出車輛的水平加速度值，再根據獲取的車輛前進的速度，計算出前進方向的加速度 值，進而計算出側向加速度值，并判斷該側向加速度的大小是否大于預設闊值，當判斷結果 為是時，則說明車輛發(fā)生急轉彎，其中，該方法需要根據獲取的車輛前進的速度，計算出前 進方向的加速度值，計算方法具有較大的偏差，造成判斷結果不夠準確。

【發(fā)明內容】

[0003] 本發(fā)明實施例公開了一種車輛急轉彎的識別方法W及裝置，W克服現(xiàn)有車輛急轉 彎識別方法中通過結合車輛前進的速度，計算車輛側向加速度值不準確的缺陷。
[0004] 本發(fā)明實施例提供了 一種車輛急轉彎的識別方法，包括：
[0005] 當車輛直線行駛時，獲取車輛行駛的直線方向；
[0006] 通過=軸加速度傳感器獲取車輛行駛的第一加速度；
[0007] 根據所述第一加速度，計算車輛行駛的水平加速度，所述水平加速度為所述第一 加速度垂直于重力方向水平面的分量；
[000引根據所述水平加速度，計算偏移加速度值，所述偏移加速度值為所述水平加速度 在所述水平面上垂直于所述車輛行駛的直線方向的分量值；
[0009] 判斷所述偏移加速度值是否大于預設闊值；
[0010] 當判斷結果為是時，則判定車輛發(fā)生急轉彎事件。
[0011] 可選地，所述當車輛直線行駛時，獲取車輛行駛的直線方向之前，所述方法還包 括：
[0012] 通過所述=軸加速度傳感器獲取車輛行駛的第二加速度；
[0013] 根據所述第二加速度查看車輛是否直線行駛。
[0014] 可選地，所述根據所述第一加速度，計算車輛行駛的水平加速度包括：
[0015] 獲取重力加速度；
[0016] W所述重力加速度的方向為Z軸，建立S維坐標系；
[0017] 計算所述第一加速度在所述=維坐標系的坐標(ax，ay，az);
[0018] 其中，所述水平加速度為所述第一加速度在垂直于重力方向的水平面上的投影坐 柄C ( Elx , Ely ) O
[0019 ]可選地，所述根據所述水平加速度，計算偏移加速度值包括：
[0020]計算所述水平加速度和所述車輛行駛的直線方向間的夾角0;
[0021 ]根據下面公式計算偏移加速度值：
[0022]
[0023] 可選地，所述根據所述水平加速度，計算偏移加速度值包括：
[0024] W所述車輛行駛的直線方向為X '軸，所述水平面中垂直于所述車輛行駛的直線方 向的方向為y '軸，W所述=維坐標系的原點為原點，建立二維坐標系；
[00巧]計算所述水平加速度的坐標(ax，ay)在所述二維坐標系中的坐標(ax'，ay'），ay'的 絕對值即為所述偏移加速度值。
[0026] 本發(fā)明實施例還提供了一種車輛急轉彎的識別裝置，包括：
[0027] 第一獲取單元，用于當車輛直線行駛時，獲取車輛行駛的直線方向；
[00%]第二獲取單元，用于通過=軸加速度傳感器獲取車輛行駛的第一加速度；
[0029] 第一計算單元，用于根據所述第一加速度，計算車輛行駛的水平加速度，所述水平 加速度為所述第一加速度垂直于重力方向水平面的分量；
[0030] 第二計算單元，根據所述水平加速度，計算偏移加速度值，所述偏移加速度值為所 述水平加速度在所述水平面上垂直于所述車輛行駛的直線方向的分量值；
[0031] 判斷單元，用于判斷所述偏移加速度值是否大于預設闊值，當判斷結果為是時，貝U 判定車輛發(fā)生急轉彎事件。
[0032] 可選地，所述裝置還包括：
[0033] 第=獲取單元，用于通過所述=軸加速度傳感器獲取車輛行駛的第二加速度；
[0034] 查看單元，用于根據所述第二加速度查看車輛是否直線行駛。
[0035] 可選地，所述第一計算單元具體用于：
[0036] 獲取車輛靜止時的重力加速度；
[0037] W所述重力加速度的方向為Z軸，建立S維坐標系；
[0038] 計算所述第一加速度在所述=維坐標系的坐標(ax，ay，az);
[0039] 其中，所述水平加速度為所述第一加速度在垂直于重力方向的水平面上的投影坐 柄(fix , 3y ) O
[0040] 可選地，所述第二計算單元具體用于：
[0041] 計算所述水平加速度和所述車輛行駛的直線方向間的夾角0;
[0042] 根據下面公式計算偏移加速度值：
[0043]
[0044] 可選地，所述第二計算單元具體用于：
[0045] W所述車輛行駛的直線方向為X '軸，所述水平面中垂直于所述車輛行駛的直線方 向的方向為y '軸，W所述=維坐標系的原點為原點，建立二維坐標系；
[0046] 計算所述水平加速度的坐標(ax，ay)在所述二維坐標系中的坐標(ax'，ay'），ay'的 絕對值即為所述偏移加速度值。
[0047] 實施本發(fā)明實施例提供的一種車輛急轉彎的識別方法W及裝置，通過當車輛直線 行駛時，獲取車輛行駛的直線方向，通過=軸加速度傳感器獲取車輛行駛的第一加速度，根 據所述第一加速度，計算車輛行駛的水平加速度，進而計算偏移加速度值，該偏移加速度值 為水平加速度在水平面上垂直于車輛行駛的直線方向的分量值，當偏移加速度值大于預設 闊值時，則判定車輛發(fā)生急轉彎事件，具有如下有益效果:可W克服現(xiàn)有車輛急轉彎識別方 法中通過結合車輛前進的速度，計算車輛側向加速度值不準確的缺陷，進而更加準確地計 算車輛側向加速度值，更加準確判斷車輛是否發(fā)生急轉彎。
【附圖說明】
[0048] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn) 有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可W 根據運些附圖獲得其他的附圖。
[0049] 圖1是本發(fā)明實施例提供的一種車輛急轉彎的識別方法的流程示意圖；
[0050] 圖2為本發(fā)明實施例提供的一種車輛急轉彎的識別裝置的結構示意圖；
[0051 ]圖3為本發(fā)明實施例提供的一種車載終端的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0052] 下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。
[0053] 需要說明的是，在本發(fā)明實施例中使用的術語是僅僅出于描述特定實施例的目 的，而非旨在限制本發(fā)明。在本發(fā)明實施例和所附權利要求書中所使用的單數形式的"一 種"、"所述"和"該"也旨在包括多數形式，除非上下文清楚地表示其他含義。還應當理解，本 文中使用的術語"和/或"是指并包含一個或多個相關聯(lián)的列出項目的任何或所有可能組 厶 1=1 O
[0054] 請參閱圖1，圖1是本發(fā)明實施例提供的一種車輛急轉彎的識別方法的流程示意 圖。本發(fā)明一種車輛急轉彎的識別方法應用于車載終端，該車載終端設置于車輛上，該方法 包括：
[0055] 步驟SlOl:當車輛直線行駛時，獲取車輛行駛的直線方向。
[0056] 車輛中配置=軸加速度傳感器;車載終端是車輛監(jiān)控管理系統(tǒng)的前端設備，設置 于車輛上，可W獲取=軸加速度傳感器采集的加速度。具體地，車載終端可W通過測量的車 速、轉向角速度、轉向柱扭矩，車道曲率等信息判斷車輛是否直線行駛，并通過計算獲得車 輛行駛的直線方向。
[0057] 作為一種實現(xiàn)方式，車載終端也可W通過=軸加速度傳感器獲取車輛行駛的第二 加速度，根據第二加速度獲取車輛行駛的直線方向，具體地，將第二加速度的=維坐標投影 到與重力方向垂直的水平面，W獲取位于水平面上的二維坐標;基于線性擬合算法將預設 時間段連續(xù)獲取的二維坐標進行線性擬合得到符合要求的擬合直線，該擬合直線指示車輛 直線行駛的直線方向。
[005引步驟S102:通過=軸加速度傳感器獲取車輛行駛的第一加速度。
[0059] 具體地，車載終端不斷通過=軸加速度傳感器獲取車輛行駛的第一加速度，并根 據建立的=維坐標系，獲取該第一加速度在的坐標。
[0060] 步驟S103:根據所述第一加速度，計算車輛行駛的水平加速度。
[0061] 作為一種實現(xiàn)方式，車載終端通過重力傳感器或=軸加速度傳感器等獲取重力加 速度，W重力加速度的方向為Z軸，建立S維坐標系Oxyz，計算第一加速度在該S維坐標系 的坐標(ax，ay，az)，根據獲取的第一加速度的坐標，計算車輛行駛的水平加速度，其中，該水 平加速度為第一加速度垂直于重力方向水平面的分量，具體地，車載終端第一加速度在垂 直于重力方向的水平面上的投影坐標(ax，ay)即為水平加速度在水平面上的坐標。
[0062] 步驟S104:根據所述水平加速度，計算偏移加速度值。
[0063] 具體地，車載終端根據水平加速度和車輛行駛的直線方向，計算偏移加速度值，其 中，偏移加速度值為水平加速度在水平面上垂直于車輛行駛的直線方向的分量值。
[0064] 作為一種實現(xiàn)方式，計算偏移加速度值的方法可W是:計算水平加速度和車輛行 駛的直線方向間的夾角0，根據下面公式計算偏移加速度值：
[00 化]
[0066] 作為另一種實現(xiàn)方式，計算偏移加速度值的方法還可W是：W車輛行駛的直線方 向為X'軸，水平面中垂直于車輛行駛的直線方向的方向為y'軸，W=維坐標系的原點O為原 點，建立二維坐標系OX 'y '；通過二維坐標系〇巧與二維坐標系OX 'y '間的坐標轉換，計算水 平加速度在二維坐標系〇巧的坐標(ax，ay)在二維坐標系ox'y '中的坐標(ax'，ay'），其中，ay' 的絕對值即為偏移加速度值。其中，ax '和ay '的計算公式（I)和(2)。
[0067] ax'=Bx COS A+ay sin A (I)
[006引 ay，=ay cos A-ax sin A (2)
[0069] 其中，A為車輛行駛的直線方向，即X'軸與X軸的夾角。
[0070] 步驟S105:判斷所述偏移加速度值是否大于預設闊值。
[0071] 具體地，車載終端預先設置偏移加速度的預設闊值，比如0.4g(g為重力加速度 值），用來判定車輛是否發(fā)生急轉彎事件。車載終端判斷偏移加速度值是否大于預設闊值， 當判斷結果為是時，則說明車輛發(fā)生急轉彎事件；否則，認為車輛未發(fā)生急轉彎事件，此時 車載終端可W執(zhí)行步驟SlOl，重新獲取車輛的直線運動方向W及第一加速度。
[0072] 步驟S106:判定車輛發(fā)生急轉彎事件。
[0073] 具體地，當步驟S105的判斷結果為是時，偏移加速度值大于預設闊值，則說明車輛 發(fā)生急轉彎事件。此時，可W提醒車主注意安全，或控制車輛減速等，本發(fā)明不做限制。
[0074] 需要說明的是，本發(fā)明中第一加速度和第二加速度可W是通過=軸加速度傳感器 采集的一個加速度，也可W是通過=軸加速度傳感器在預設時間段，比如1秒內、3秒內等采 集的多個加速度在經過數據處理后所得到的加速度。
[0075] 本發(fā)明實施例，通過當車輛直線行駛時，獲取車輛行駛的直線方向，通過=軸加速 度傳感器獲取車輛行駛的第一加速度，根據所述第一加速度，計算車輛行駛的水平加速度， 進而計算偏移加速度值，該偏移加速度值為水平加速度在水平面上垂直于車輛行駛的直線 方向的分量值，當偏移加速度值大于預設闊值時，則判定車輛發(fā)生急轉彎事件，具有如下有 益效果:可W克服現(xiàn)有車輛急轉彎識別方法中通過結合車輛前進的速度，計算車輛側向加 速度值不準確的缺陷，進而更加準確地計算車輛側向加速度值，更加準確判斷車輛是否發(fā) 生急轉彎。
[0076] 請參閱圖2,圖2是本發(fā)明實施例提供的一種車輛急轉彎的識別裝置的結構示意 圖。本發(fā)明一種車輛急轉彎的識別裝置應用于車載終端，該車輛急轉彎的識別裝置200包 括:第一獲取單元201、第二獲取單元202、第一計算單元203、第二計算單元204 W及判斷單 元205,其中，
[0077] 第一獲取單元201，用于當車輛直線行駛時，獲取車輛行駛的直線方向。
[0078] 作為一種實現(xiàn)方式，所述裝置還包括:第=獲取單元，用于通過所述=軸加速度傳 感器獲取車輛行駛的第二加速度;查看單元，用于根據所述第二加速度查看車輛是否直線 行駛。
[0079] 第二獲取單元202,用于通過=軸加速度傳感器獲取車輛行駛的第一加速度。
[0080] 第一計算單元203,用于根據所述第一加速度，計算車輛行駛的水平加速度，所述 水平加速度為所述第一加速度垂直于重力方向水平面的分量；
[0081 ]作為一種實現(xiàn)方式，所述第一計算單元203具體用于：
[0082] 獲取車輛靜止時的重力加速度；
[0083] W所述重力加速度的方向為Z軸，建立S維坐標系；
[0084] 計算所述第一加速度在所述=維坐標系的坐標(ax，ay，az);
[0085] 其中，所述水平加速度為所述第一加速度在垂直于重力方向的水平面上的投影坐 柄(fix , 3y ) O
[0086] 第二計算單元204,根據所述水平加速度，計算偏移加速度值，所述偏移加速度值 為所述水平加速度在所述水平面上垂直于所述車輛行駛的直線方向的分量值。
[0087] 作為一種實現(xiàn)方式，所述第二計算單元204具體用于：
[0088] 計算所述水平加速度和所述車輛行駛的直線方向間的夾角0;
[0089] 根據下面公式計算偏移加速度值：
[0090]
[0091] 作刃一種買現(xiàn)萬巧，所還弟二計算單兀204具體用于：
[0092] W所述車輛行駛的直線方向為X '軸，所述水平面中垂直于所述車輛行駛的直線方 向的方向為y '軸，W所述=維坐標系的原點為原點，建立二維坐標系；
[0093] 計算所述水平加速度的坐標(ax，ay)在所述二維坐標系中的坐標(ax'，ay'），ay'的 絕對值即為所述偏移加速度值。
[0094] 判斷單元205,用于判斷所述偏移加速度值是否大于預設闊值，當判斷結果為是 時，則判定車輛發(fā)生急轉彎事件。
[00%]需要說明的是，本發(fā)明實施例中的車輛急轉彎的識別裝置200中第一獲取單元 201、第二獲取單元202、第一計算單元203、第二計算單元204、判斷單元205、第=獲取單元 W及查看單元的功能可根據上述方法實施例中的方法具體實現(xiàn)，其具體實現(xiàn)過程可W參照 上述方法實施例的相關描述，此處不再寶述。
[0096] 請參閱圖3,圖3是本發(fā)明實施例提供的一種車載終端的結構示意圖。本發(fā)明一種 車載終端應用于車輛，本發(fā)明實施例提供的車載終端可W用于實施上述圖1所示的本發(fā)明 各實施例實現(xiàn)的方法，為了便于說明，僅示出了與本發(fā)明各實施例相關的部分，具體技術細 節(jié)未掲示的，請參照圖1所示的本發(fā)明各實施例。其中，圖3所示的車載終端30可W包括：
[0097] 輸入裝置301、存儲器302和處理器303(網絡設備中的處理器303的數量可W-個 或多個，圖3中W-個處理器為例）。在本發(fā)明的一些實施例中，輸入裝置301、存儲器302和 處理器303可通過總線或其它方式連接，其中，圖3中W通過總線連接為例，輸入裝置301可 W包括=軸加速度傳感器，存儲器302用于存儲一組程序代碼，其中，處理器303用于調用存 儲器302中存儲的程序代碼，用于執(zhí)行W下操作：
[0098] 當車輛直線行駛時，通過輸入模塊301獲取車輛行駛的直線方向；
[0099] 通過輸入模塊301中=軸加速度傳感器獲取車輛行駛的第一加速度；
[0100] 根據所述第一加速度，計算車輛行駛的水平加速度，所述水平加速度為所述第一 加速度垂直于重力方向水平面的分量；
[0101] 根據所述水平加速度，計算偏移加速度值，所述偏移加速度值為所述水平加速度 在所述水平面上垂直于所述車輛行駛的直線方向的分量值；
[0102] 判斷所述偏移加速度值是否大于預設闊值；
[0103] 當判斷結果為是時，則判定車輛發(fā)生急轉彎事件。
[0104] 可選地，處理器303在執(zhí)行所述當車輛直線行駛時，獲取車輛行駛的直線方向之 前，所述處理器303還用于執(zhí)行：
[0105] 通過輸入模塊301中=軸加速度傳感器獲取車輛行駛的第二加速度；
[0106] 根據所述第二加速度查看車輛是否直線行駛。
[0107] 可選地，處理器303執(zhí)行根據所述第一加速度，計算車輛行駛的水平加速度包括：
[0108] 通過輸入模塊301獲取重力加速度；
[0109] W所述重力加速度的方向為Z軸，建立S維坐標系；
[0110] 計算所述第一加速度在所述=維坐標系的坐標(ax，ay，az);
[0111] 所述水平加速度為所述第一加速度在垂直于重力方向的水平面上的投影坐標 (fix , 3y ) O
[0112] 可選地，處理器303執(zhí)行根據所述水平加速度，計算偏移加速度值包括：
[0113] 計算所述水平加速度和所述車輛行駛的直線方向間的夾角0;
[0114] 根據下面公式計算偏移加速度值：
[0115]
[0116] 可選地，處理器303執(zhí)行根據所述水平加速度，計算偏移加速度值包括：
[0117] W所述車輛行駛的直線方向為X '軸，所述水平面中垂直于所述車輛行駛的直線方 向的方向為y '軸，W所述=維坐標系的原點為原點，建立二維坐標系；
[0118] 計算所述水平加速度的坐標(ax，ay)在所述二維坐標系中的坐標(ax'，ay'），ay'的 絕對值即為所述偏移加速度值。
[0119] 可W理解的是，本實施例的車載終端30的各功能模塊的功能可根據上述方法實施 例中的方法具體實現(xiàn)，其具體實現(xiàn)過程可W參照上述方法實施例的相關描述，此處不再寶 述。
[0120] 綜上所述，本發(fā)明實施例通過當車輛直線行駛時，獲取車輛行駛的直線方向，通過 =軸加速度傳感器獲取車輛行駛的第一加速度，根據所述第一加速度，計算車輛行駛的水 平加速度，進而計算偏移加速度值，該偏移加速度值為水平加速度在水平面上垂直于車輛 行駛的直線方向的分量值，當偏移加速度值大于預設闊值時，則判定車輛發(fā)生急轉彎事件， 具有如下有益效果:可W克服現(xiàn)有車輛急轉彎識別方法中通過結合車輛前進的速度，計算 車輛側向加速度值不準確的缺陷，進而更加準確地計算車輛側向加速度值，更加準確判斷 車輛是否發(fā)生急轉彎。
[0121] 本領域普通技術人員可W理解實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分流程，是可W 通過計算機程序來指令相關的硬件來完成，所述的程序可存儲于一計算機可讀取存儲介質 中，該程序在執(zhí)行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。其中，所述的存儲介質可為磁 碟、光盤、只讀存儲記憶體（Read-Only Memoir ,ROM)或隨機存儲記憶體（Random Access Memory ,RAM)等。
[0122] W上所掲露的僅為本發(fā)明一種較佳實施例而已，當然不能W此來限定本發(fā)明之權 利范圍，本領域普通技術人員可W理解實現(xiàn)上述實施例的全部或部分流程，并依本發(fā)明權 利要求所作的等同變化，仍屬于發(fā)明所涵蓋的范圍。
【主權項】
1. 一種車輛急轉彎的識別方法，其特征在于，包括： 當車輛直線行駛時，獲取車輛行駛的直線方向； 通過三軸加速度傳感器獲取車輛行駛的第一加速度； 根據所述第一加速度，計算車輛行駛的水平加速度，所述水平加速度為所述第一加速 度垂直于重力方向水平面的分量； 根據所述水平加速度，計算偏移加速度值，所述偏移加速度值為所述水平加速度在所 述水平面上垂直于所述車輛行駛的直線方向的分量值； 判斷所述偏移加速度值是否大于預設閾值； 當判斷結果為是時，則判定車輛發(fā)生急轉彎事件。2. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當車輛直線行駛時，獲取車輛行駛的 直線方向之前，所述方法還包括： 通過所述三軸加速度傳感器獲取車輛行駛的第二加速度； 根據所述第二加速度查看車輛是否直線行駛。3. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一加速度，計算車輛行駛 的水平加速度包括： 獲取重力加速度； 以所述重力加速度的方向為z軸，建立三維坐標系； 計算所述第一加速度在所述三維坐標系的坐標(3\，3\，32); 其中，所述水平加速度為所述第一加速度在垂直于重力方向的水平面上的投影坐標 (Six，Ely ) 〇4. 根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述水平加速度，計算偏移加速 度值包括： 計算所述水平加速度和所述車輛行駛的直線方向間的夾角Θ; 根據下面公式計算偏移加速度值：5. 根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述水平加速度，計算偏移加速 度值包括： 以所述車輛行駛的直線方向為X'軸，所述水平面中垂直于所述車輛行駛的直線方向的 方向為y '軸，以所述三維坐標系的原點為原點，建立二維坐標系； 計算所述水平加速度的坐標(ax，ay)在所述二維坐標系中的坐標(&/， &/)，&/的絕對 值即為所述偏移加速度值。6. -種車輛急轉彎的識別裝置，其特征在于，包括： 第一獲取單元，用于當車輛直線行駛時，獲取車輛行駛的直線方向； 第二獲取單元，用于通過三軸加速度傳感器獲取車輛行駛的第一加速度； 第一計算單元，用于根據所述第一加速度，計算車輛行駛的水平加速度，所述水平加速 度為所述第一加速度垂直于重力方向水平面的分量； 第二計算單元，根據所述水平加速度，計算偏移加速度值，所述偏移加速度值為所述水 平加速度在所述水平面上垂直于所述車輛行駛的直線方向的分量值； 判斷單元，用于判斷所述偏移加速度值是否大于預設閾值，當判斷結果為是時，則判定 車輛發(fā)生急轉彎事件。7. 根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括： 第三獲取單元，用于通過所述三軸加速度傳感器獲取車輛行駛的第二加速度； 查看單元，用于根據所述第二加速度查看車輛是否直線行駛。8. 根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一計算單元具體用于： 獲取車輛靜止時的重力加速度； 以所述重力加速度的方向為z軸，建立三維坐標系； 計算所述第一加速度在所述三維坐標系的坐標(3\，3\，32); 其中，所述水平加速度為所述第一加速度在垂直于重力方向的水平面上的投影坐標 (Six，Ely ) 〇9. 根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述第二計算單元具體用于： 計算所述水平加速度和所述車輛行駛的直線方向間的夾角Θ; 根據下面公式計算偏移加速度值：10. 根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述第二計算單元具體用于： 以所述車輛行駛的直線方向為X'軸，所述水平面中垂直于所述車輛行駛的直線方向的 方向為y '軸，以所述三維坐標系的原點為原點，建立二維坐標系； 計算所述水平加速度的坐標(ax，ay)在所述二維坐標系中的坐標(&/， &/)，&/的絕對 值即為所述偏移加速度值。
【文檔編號】G01C21/16GK105953793SQ201610250902
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年4月21日
【發(fā)明人】劉均, 陳質鍵, 鄭庶康, 李侃, 岑滿藝, 吳祖恒
【申請人】深圳市元征科技股份有限公司