一種鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置及方法，包括第一、第二檢測(cè)小車，第二檢測(cè)小車的前端鉸接在第一檢測(cè)小車的后端，車輪內(nèi)安裝有電磁鐵套，各檢測(cè)小車內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)其的車輪轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)和控制線路板，第一檢測(cè)小車的底部安裝有電動(dòng)打磨輪，第二檢測(cè)小車的底部安裝有用于檢測(cè)環(huán)向裂紋的渦流探頭，能夠及時(shí)通過檢查小車對(duì)鍋爐水冷壁向火側(cè)進(jìn)行環(huán)向裂紋檢測(cè)，通過工業(yè)攝像頭進(jìn)行復(fù)核判斷，無需搭設(shè)任何移動(dòng)或固定的檢測(cè)平臺(tái)，能及時(shí)清理附著在管子表面上影響檢測(cè)的灰焦層；設(shè)置有降塵噴霧頭，可改善檢測(cè)環(huán)境；設(shè)置有環(huán)向裂紋的復(fù)核檢驗(yàn)功能。該自動(dòng)檢測(cè)裝置使用靈活方便，檢測(cè)速度快，工期短，具有良好的應(yīng)用前景。
【專利說明】
一種鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及裂紋檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]為了滿足國(guó)家環(huán)保要求，發(fā)電鍋爐在低氮燃燒條件下，水冷壁向火側(cè)易出現(xiàn)環(huán)向腐蝕疲勞裂紋，已成為當(dāng)前影響鍋爐的安全穩(wěn)定運(yùn)行的重大隱患，因此，當(dāng)前對(duì)鍋爐水冷壁進(jìn)行定期檢測(cè)及維修是十分必要的。目前只有在檢修工期超過20天的計(jì)劃?rùn)z修時(shí)，才有可能在鍋爐爐膛里搭設(shè)整體升降平臺(tái)或滿爐膛腳手架進(jìn)行檢查，檢查手段也一般為宏觀和少部分特定位置的磁粉探傷抽查，磁粉探傷對(duì)檢測(cè)表面要求較高，且必須實(shí)時(shí)觀察判傷，檢測(cè)速度慢，因此不可能進(jìn)行大范圍檢測(cè)。而臨時(shí)檢修或調(diào)停因工期較短，一般來不及搭設(shè)滿爐膛腳手或升降平臺(tái)，更是沒有檢查的機(jī)會(huì)。為了及時(shí)發(fā)現(xiàn)該類缺陷，合理安排檢修，急需一種檢查裝置，不依賴搭設(shè)滿爐膛檢查平臺(tái)，可自主到達(dá)水冷壁的任意位置進(jìn)行快速檢測(cè)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是為了克服現(xiàn)有檢測(cè)技術(shù)對(duì)鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋進(jìn)行檢測(cè)均需要搭設(shè)滿爐膛固定腳手架或升降檢修平臺(tái)，檢修周期長(zhǎng)，檢測(cè)速度慢，容易漏檢的問題。本發(fā)明的鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置及方法，能夠及時(shí)通過檢查小車對(duì)鍋爐水冷壁向火側(cè)進(jìn)行環(huán)向裂紋檢測(cè)，檢查小車可以自行檢查各位置，無需搭設(shè)腳架，檢查方便，自動(dòng)判斷環(huán)向裂紋，并設(shè)置有電動(dòng)打磨輪，對(duì)附著在水冷壁管表面上的灰焦層進(jìn)行清理，提高檢測(cè)精度，在打磨中設(shè)置有降塵噴霧頭，而且，設(shè)置有兩輛檢測(cè)小車，分別安裝有電動(dòng)打磨輪、渦流探頭，既避免相互干擾，又避免單個(gè)車體過長(zhǎng)，以利于探頭和電動(dòng)打磨輪與水冷壁管的間隙控制，也使得車體變角度爬坡、拐彎、掉頭更加方便，可輕松實(shí)現(xiàn)覆蓋需要檢測(cè)所有的預(yù)定區(qū)域，防止漏檢，檢測(cè)周期短，精度高，自動(dòng)化程度高，具有良好的應(yīng)用前景。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:
一種鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:包括第一檢測(cè)小車、第二檢測(cè)小車，所述第二檢測(cè)小車的前端鉸接在第一檢測(cè)小車的后端，各檢測(cè)小車的底部四角均安裝有車輪，所述車輪內(nèi)安裝有電磁鐵套，所述電磁鐵套用于將對(duì)應(yīng)的檢測(cè)小車垂直吸附在鍋爐水冷壁向火側(cè)壁面上，各檢測(cè)小車內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)其的車輪轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)和控制線路板，所述第一檢測(cè)小車的底部安裝有電動(dòng)打磨輪，所述電動(dòng)打磨輪用于除去附著在水冷壁管表面上影響檢測(cè)的灰焦層，所述第二檢測(cè)小車的底部安裝有用于檢測(cè)環(huán)向裂紋的渦流探頭，所述渦流探頭、電動(dòng)打磨輪的邊緣底部均與水冷壁管外壁周長(zhǎng)的1/4弧長(zhǎng)相吻入
η ?
所述第一檢測(cè)小車的前端部設(shè)置有第一 CCD工業(yè)攝像頭，所述第二檢測(cè)小車的后端部設(shè)置有第二CCD工業(yè)攝像頭，所述第一CCD工業(yè)攝像頭、第二CCD工業(yè)攝像頭均傾斜設(shè)置，用于拍攝鍋爐水冷壁向火側(cè)壁面，
所述第一檢測(cè)小車內(nèi)的伺服電機(jī)、電動(dòng)打磨輪、第一 CCD工業(yè)攝像頭分別與其內(nèi)部的控制線路板相連接，所述第二檢測(cè)小車內(nèi)的伺服電機(jī)、渦流探頭、第二 CCD工業(yè)攝像頭分別與其內(nèi)部的控制線路板相連接，各檢測(cè)小車內(nèi)的控制線路板均通過安裝其控制線路板上的無線通訊模塊與檢測(cè)終端無線連接。
[0005]前述的一種鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:各檢測(cè)小車的上表面安裝有便于手持及拴系安全繩的把手。
[0006]前述的一種鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述電動(dòng)打磨輪前側(cè)的第一檢測(cè)小車的底部還設(shè)有用于除塵的噴霧頭。
[0007]前述的一種鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述第一檢測(cè)小車的前端部、第二檢測(cè)小車的后端部均設(shè)置有用于照明的LED燈，所述LED燈分別位于第一 CCD工業(yè)攝像頭、第二 CCD工業(yè)攝像頭的上方或側(cè)邊，所述第一檢測(cè)小車的前端部位于LED燈上方處還設(shè)置有報(bào)警喇叭。
[0008]前述的一種鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述渦流探頭用于檢測(cè)0.5_及以上深度的環(huán)向裂紋。
[0009]前述的一種鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述無線通訊模塊為無線GPRS通訊模塊。
[0010]前述的一種鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:各檢測(cè)小車上的伺服電機(jī)提供的向前動(dòng)力為各檢測(cè)小車上所有電磁鐵套吸附鍋爐水冷壁向火側(cè)壁面所產(chǎn)生的摩擦力的兩倍及兩倍以上。
[0011]基于上述的鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置的檢測(cè)方法，其特征在于:包括以下步驟，
步驟(A)，將第一檢測(cè)小車、第二檢測(cè)小車通過其的帶有電磁鐵套的車輪吸附到鍋爐水冷壁向火側(cè)壁面上，開啟各檢測(cè)小車，遙控第一、第二檢測(cè)小車，讓其自動(dòng)在鍋爐水冷壁向火側(cè)壁面上移動(dòng)；同時(shí)打開第一檢測(cè)小車上的LED燈和第一CCD工業(yè)攝像頭，拍攝行進(jìn)途中的鍋爐水冷壁向火側(cè)表面狀況；
步驟(B)，根據(jù)檢測(cè)人員設(shè)定的開始檢查位置，第一檢測(cè)小車自行爬到設(shè)定的開始檢查位置，根據(jù)視頻圖像分析，經(jīng)檢測(cè)人員確認(rèn)后，進(jìn)行檢測(cè)坐標(biāo)定位，設(shè)置左下角為坐標(biāo)原點(diǎn)，并開啟第二檢測(cè)小車上的渦流探頭，以預(yù)先設(shè)定的移動(dòng)速度開始進(jìn)行環(huán)向裂紋檢測(cè)；
步驟(C)，通過第一 CCD工業(yè)攝像頭(10)對(duì)第一檢測(cè)小車行駛路徑前方的鍋爐水冷壁向火側(cè)圖像進(jìn)行拍攝，通過其內(nèi)部的控制線路板處理后，判斷第一檢測(cè)小車行駛路徑上鍋爐水冷壁向火側(cè)是否存在影響檢測(cè)的灰焦層，若存在影響檢測(cè)的灰焦層，則執(zhí)行步驟(D);若不存在影響檢測(cè)的灰焦層，則繼續(xù)前行，通過安裝在第二檢測(cè)小車上的渦流探頭檢測(cè)鍋爐水冷壁向火側(cè)是否存在環(huán)向裂紋，當(dāng)渦流探頭檢測(cè)到可疑信號(hào)時(shí)，遙控第二檢測(cè)小車后退，并開啟第一檢測(cè)小車上的電動(dòng)打磨輪除去鍋爐水冷壁向火側(cè)上的灰焦層，同時(shí)開啟噴霧頭進(jìn)行噴霧降塵，若否存在環(huán)向裂紋時(shí)，渦流探頭產(chǎn)生渦流信號(hào)給第二檢測(cè)小車內(nèi)的控制線路板，該控制線路板處理后，記錄當(dāng)前位置的坐標(biāo)，并執(zhí)行步驟(E);
步驟(D)，若存在影響檢測(cè)的灰焦層，開啟第一檢測(cè)小車上的電動(dòng)打磨輪(5)除去鍋爐水冷壁向火側(cè)上的灰焦層，同時(shí)開啟噴霧頭進(jìn)行噴霧降塵，繼續(xù)前行，通過第二檢測(cè)小車上的渦流探頭檢測(cè)除去灰焦層后的鍋爐水冷壁向火側(cè)是否存在環(huán)向裂紋，當(dāng)渦流探頭檢測(cè)到環(huán)向裂紋信號(hào)時(shí)，渦流探頭產(chǎn)生渦流信號(hào)給第二檢測(cè)小車內(nèi)的控制線路板，該控制線路板處理后，記錄當(dāng)前位置的坐標(biāo)，并執(zhí)行步驟(E);
步驟(E)，通過第二檢測(cè)小車上的第二 CCD工業(yè)攝像頭對(duì)第一檢測(cè)小車行駛路徑后方的鍋爐水冷壁向火側(cè)圖像進(jìn)行拍攝，通過第二檢測(cè)小車上控制線路板處理分析該圖像上是否存在環(huán)向裂紋，若存在，將記錄的當(dāng)前位置的坐標(biāo)，通過其上的無線通訊模塊發(fā)送給檢測(cè)終端;若不存在，則報(bào)警輸出，進(jìn)行人工判斷，若人工判斷存在，通過其上的無線通訊模塊發(fā)送給檢測(cè)終端;反之，刪除記錄的當(dāng)前位置的坐標(biāo)，繼續(xù)移動(dòng)第一檢測(cè)小車進(jìn)行鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋檢測(cè)；
步驟(F)，遙控第一檢測(cè)小車在鍋爐水冷壁向火側(cè)移動(dòng)，重復(fù)步驟(C)-步驟(E)，完成對(duì)預(yù)定區(qū)域的鍋爐水冷壁向火側(cè)的環(huán)向裂紋檢測(cè)，鍋爐維修人員通過檢測(cè)終端接收的出現(xiàn)環(huán)向裂紋的位置坐標(biāo)，進(jìn)一步檢查確認(rèn)和維修處理。
[0012]前述的鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置的檢測(cè)方法，其特征在于:步驟(B)，各檢測(cè)小車在鍋爐水冷壁向火側(cè)移動(dòng)速度為50?150mm/s。
[0013]前述的鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置的檢測(cè)方法，其特征在于:當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)定區(qū)域邊沿時(shí)需要拐彎，第二檢測(cè)小車的前端鉸接在第一檢測(cè)小車的后端，第一檢測(cè)小車帶動(dòng)第二檢測(cè)小車移動(dòng)，便于拐彎，實(shí)現(xiàn)覆蓋需要檢測(cè)所有的預(yù)定區(qū)域。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置及方法，能夠及時(shí)通過檢查小車對(duì)鍋爐水冷壁向火側(cè)進(jìn)行環(huán)向裂紋檢測(cè)，檢查小車可以自行檢查各位置，無需搭設(shè)腳架，檢查方便，自動(dòng)判斷環(huán)向裂紋，并設(shè)置有電動(dòng)打磨輪，對(duì)附著在水冷壁管表面上的灰焦層進(jìn)行清理，提高檢測(cè)精度，在打磨中設(shè)置有降塵噴霧頭，而且，設(shè)置有兩輛檢測(cè)小車，分別安裝有電動(dòng)打磨輪、渦流探頭，便于拐彎，實(shí)現(xiàn)覆蓋需要檢測(cè)所有的預(yù)定區(qū)域，防止漏檢，檢測(cè)周期短，精度高，自動(dòng)化程度高，具有良好的應(yīng)用前景。
【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明的鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]附圖中標(biāo)記的含義如下:
1:第一檢測(cè)小車;2:車輪;3:電磁鐵套;4:渦流探頭;5:電動(dòng)打磨輪;6:把手;7:噴霧頭；8: LED燈;9:鍋爐水冷壁向火側(cè)；10:第一CXD工業(yè)攝像頭；11:第二CCD工業(yè)攝像頭；12:報(bào)警喇叭；13:第二檢測(cè)小車。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面將結(jié)合說明書附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。
[0018]如圖1所示，本發(fā)明的鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置，包括第一檢測(cè)小車1、第二檢測(cè)小車13，所述第二檢測(cè)小車13的前端鉸接在第一檢測(cè)小車I的后端，可通過鉸鏈或者繩索或者其他可彎折的連接件連接，各檢測(cè)小車的底部四角均安裝有車輪2，所述車輪2內(nèi)安裝有電磁鐵套3，所述電磁鐵套3用于將對(duì)應(yīng)的檢測(cè)小車垂直吸附在鍋爐水冷壁向火側(cè)9壁面上，各檢測(cè)小車內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)其的車輪2轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)和控制線路板，所述第一檢測(cè)小車I的底部安裝有電動(dòng)打磨輪5，所述電動(dòng)打磨輪5用于除去附著在水冷壁管表面上影響檢測(cè)的灰焦層，所述第二檢測(cè)小車13的底部安裝有用于檢測(cè)環(huán)向裂紋的渦流探頭4，所述渦流探頭4、電動(dòng)打磨輪5的邊緣底部均與水冷壁管外壁周長(zhǎng)的1/4弧長(zhǎng)相吻合，
所述第一檢測(cè)小車I的前端部設(shè)置有第一 CCD工業(yè)攝像頭10，所述第二檢測(cè)小車13的后端部設(shè)置有第二C⑶工業(yè)攝像頭11，所述第一C⑶工業(yè)攝像頭10、第二CCD工業(yè)攝像頭11均傾斜設(shè)置，用于拍攝鍋爐水冷壁向火側(cè)9壁面，
所述第一檢測(cè)小車I內(nèi)的伺服電機(jī)、電動(dòng)打磨輪5、第一 CCD工業(yè)攝像頭10分別與其內(nèi)部的控制線路板相連接，所述第二檢測(cè)小車13內(nèi)的伺服電機(jī)、渦流探頭4、第二 CCD工業(yè)攝像頭11分別與其內(nèi)部的控制線路板相連接，各檢測(cè)小車內(nèi)的控制線路板均通過安裝其控制線路板上的無線通訊模塊與檢測(cè)終端無線連接。
[0019]可通過遠(yuǎn)程遙控各檢測(cè)小車在鍋爐水冷壁向火側(cè)9上移動(dòng)，圖1中的箭頭方向移動(dòng)方向，并實(shí)現(xiàn)檢測(cè)終端遠(yuǎn)程記錄檢測(cè)數(shù)據(jù)，根據(jù)檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行維修處理，各線路控制板上的無線通訊模塊可選擇無線GPRS通訊模塊，功耗低，傳輸距離遠(yuǎn)，使用方便。
[0020]各檢測(cè)小車的上表面安裝有便于手持及系安全繩的把手6，便于手持?jǐn)y帶，并方便拴系防止小車從壁面意外脫落的安全繩。
[0021]所述電動(dòng)打磨輪5前側(cè)的第一檢測(cè)小車I的底部還設(shè)有用于除塵的噴霧頭7，噴霧頭7用于在啟動(dòng)電動(dòng)打磨輪5時(shí)，開啟噴霧頭7進(jìn)行除塵降塵，提高鍋爐水冷壁檢測(cè)的工作環(huán)境的質(zhì)量。
[0022]所述第一檢測(cè)小車I的前端部、第二檢測(cè)小車13的后端部均設(shè)置有用于照明的LED燈8，LED燈8分別位于第一CCD工業(yè)攝像頭10、第二 CCD工業(yè)攝像頭11的上方或側(cè)邊，第一檢測(cè)小車I的前端部位于LED燈8上方處還設(shè)置有報(bào)警喇叭12，LED燈8開啟后，提高第一 CCD工業(yè)攝像頭10、第二 CCD工業(yè)攝像頭11的拍攝圖像或視頻質(zhì)量，提高檢測(cè)的精確度，報(bào)警喇叭12，當(dāng)圖像判斷與渦流探頭4判斷不一致時(shí)，報(bào)警喇叭12輸出報(bào)警，提醒人工輔助判斷，整個(gè)過程，基本無需人工操作，自動(dòng)化程度高，使用方便。。
[0023]所述渦流探頭4用于檢測(cè)0.5mm及以上深度的環(huán)向裂紋，檢測(cè)效果好。
[0024]基于上述的鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置的檢測(cè)方法，包括以下步驟，
步驟(A)，將第一檢測(cè)小車1、第二檢測(cè)小車13通過帶有電磁鐵套的車輪2吸附到鍋爐水冷壁向火側(cè)壁面上，開啟各檢測(cè)小車，遙控第一、第二檢測(cè)小車(可同時(shí)遙控，可也只控制第一檢測(cè)小車)，讓其自主在鍋爐水冷壁向火側(cè)壁面上移動(dòng)；同時(shí)打開第一檢測(cè)小車I上的LED燈8和第一 CCD工業(yè)攝像頭10，拍攝行進(jìn)途中的鍋爐水冷壁向火側(cè)表面狀況；
步驟(B)，根據(jù)檢測(cè)人員設(shè)定的開始檢查位置，檢測(cè)小車自行爬到設(shè)定的開始檢查位置，根據(jù)視頻圖像分析，經(jīng)檢測(cè)人員確認(rèn)后，進(jìn)行檢測(cè)坐標(biāo)定位，設(shè)置左下角為坐標(biāo)原點(diǎn)，開啟第二檢測(cè)小車13上的渦流探頭4，以預(yù)先設(shè)定的移動(dòng)速度開始進(jìn)行環(huán)向裂紋檢測(cè)，預(yù)先設(shè)定的移動(dòng)速度為50?150mm/s，此速度便于檢測(cè)處理環(huán)向裂紋；
步驟(C)，通過第一 CCD工業(yè)攝像頭10對(duì)第一檢測(cè)小車I行駛路徑前方的鍋爐水冷壁向火側(cè)圖像進(jìn)行拍攝，通過其內(nèi)部的控制線路板處理后，判斷第一檢測(cè)小車I行駛路徑上鍋爐水冷壁向火側(cè)是否存在影響檢測(cè)的灰焦層，若存在影響檢測(cè)的灰焦層，則執(zhí)行步驟D;若不存在影響檢測(cè)的灰焦層，則繼續(xù)前行，通過安裝在第二檢測(cè)小車13上的渦流探頭4檢測(cè)鍋爐水冷壁向火側(cè)是否存在環(huán)向裂紋，當(dāng)渦流探頭4檢測(cè)到可疑信號(hào)時(shí)，遙控第二檢測(cè)小車13后退，并開啟第一檢測(cè)小車I上的電動(dòng)打磨輪5除去鍋爐水冷壁向火側(cè)上的灰焦層，同時(shí)開啟噴霧頭7進(jìn)行噴霧降塵，若否存在環(huán)向裂紋時(shí)，渦流探頭4產(chǎn)生渦流信號(hào)給第二檢測(cè)小車13內(nèi)的控制線路板，該控制線路板處理后，記錄當(dāng)前位置的坐標(biāo)，并執(zhí)行步驟(E);
步驟(D)，若存在影響檢測(cè)的灰焦層，開啟第一檢測(cè)小車I上的電動(dòng)打磨輪5除去鍋爐水冷壁向火側(cè)上的灰焦層，同時(shí)開啟噴霧頭7進(jìn)行噴霧降塵，繼續(xù)前行，通過第二檢測(cè)小車13上的渦流探頭4檢測(cè)除去灰焦層后的鍋爐水冷壁向火側(cè)是否存在環(huán)向裂紋，當(dāng)渦流探頭4檢測(cè)到環(huán)向裂紋信號(hào)時(shí)，渦流探頭4產(chǎn)生渦流信號(hào)給第二檢測(cè)小車13內(nèi)的控制線路板，該控制線路板處理后，記錄當(dāng)前位置的坐標(biāo)，并執(zhí)行步驟(E);
步驟(E)，通過第二檢測(cè)小車13上的第二 CCD工業(yè)攝像頭11對(duì)第一檢測(cè)小車I行駛路徑后方的鍋爐水冷壁向火側(cè)圖像進(jìn)行拍攝，通過第二檢測(cè)小車13上控制線路板處理分析該圖像上是否存在環(huán)向裂紋，若存在，將記錄的當(dāng)前位置的坐標(biāo)，通過其上的無線通訊模塊發(fā)送給檢測(cè)終端;若不存在，則報(bào)警輸出，進(jìn)行人工判斷，若人工判斷存在，通過其上的無線通訊模塊發(fā)送給檢測(cè)終端;反之，刪除記錄的當(dāng)前位置的坐標(biāo)，繼續(xù)移動(dòng)第一檢測(cè)小車I進(jìn)行鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋檢測(cè)；
步驟(F)，遙控第一檢測(cè)小車I在鍋爐水冷壁向火側(cè)移動(dòng)，重復(fù)步驟(C)-步驟(E)，完成對(duì)預(yù)定區(qū)域的鍋爐水冷壁向火側(cè)的環(huán)向裂紋檢測(cè)，鍋爐維修人員通過檢測(cè)終端接收的出現(xiàn)環(huán)向裂紋的位置坐標(biāo)，進(jìn)一步檢查確認(rèn)和維修處理。
[0025]當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)定區(qū)域邊沿時(shí)需要拐彎，第二檢測(cè)小車13的前端鉸接在第一檢測(cè)小車I的后端，第一檢測(cè)小車I帶動(dòng)第二檢測(cè)小車13移動(dòng)，便于拐彎，實(shí)現(xiàn)覆蓋需要檢測(cè)所有的預(yù)定區(qū)域。
[0026]各檢測(cè)小車的伺服電機(jī)提供的向前動(dòng)力大于各檢測(cè)小車的所有電磁鐵套3吸附鍋爐水冷壁向火側(cè)所產(chǎn)生的摩擦力實(shí)現(xiàn)的，這里可選擇功率較大的伺服電機(jī)，保證其提供的向前動(dòng)力為所有電磁鐵套3吸附鍋爐水冷壁向火側(cè)所產(chǎn)生的摩擦力的兩倍及兩倍以上，便于控制檢測(cè)小車的輕松移動(dòng)。
[0027]綜上所述，本發(fā)明的鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置及方法，能夠及時(shí)通過檢查小車對(duì)鍋爐水冷壁向火側(cè)進(jìn)行環(huán)向裂紋檢測(cè)，檢查小車可以自行檢查各位置，無需搭設(shè)腳架，檢查方便，自動(dòng)判斷環(huán)向裂紋，并設(shè)置有電動(dòng)打磨輪，對(duì)附著在水冷壁管表面上的灰焦層進(jìn)行清理，提高檢測(cè)精度，在打磨中設(shè)置有降塵噴霧頭，而且，設(shè)置有兩輛檢測(cè)小車，分別安裝有電動(dòng)打磨輪、渦流探頭，便于拐彎，實(shí)現(xiàn)覆蓋需要檢測(cè)所有的預(yù)定區(qū)域，防止漏檢，檢測(cè)周期短，精度高，自動(dòng)化程度高，具有良好的應(yīng)用前景。
[0028]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征及優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:包括第一檢測(cè)小車(I)、第二檢測(cè)小車(13)，所述第二檢測(cè)小車(13)的前端鉸接在第一檢測(cè)小車(I)的后端，各檢測(cè)小車的底部四角均安裝有車輪(2)，所述車輪(2)內(nèi)安裝有電磁鐵套(3)，所述電磁鐵套(3)用于將對(duì)應(yīng)的檢測(cè)小車垂直吸附在鍋爐水冷壁向火側(cè)壁面上，各檢測(cè)小車內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)其的車輪(2)轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)和控制線路板，所述第一檢測(cè)小車(I)的底部安裝有電動(dòng)打磨輪(5)，所述電動(dòng)打磨輪(5)用于除去附著在水冷壁管表面上影響檢測(cè)的灰焦層，所述第二檢測(cè)小車(13)的底部安裝有用于檢測(cè)環(huán)向裂紋的渦流探頭(4)，所述渦流探頭(4)、電動(dòng)打磨輪(5)的邊緣底部均與水冷壁管外壁周長(zhǎng)的1/4弧長(zhǎng)相吻合， 所述第一檢測(cè)小車(I)的前端部設(shè)置有第一 CCD工業(yè)攝像頭(10)，所述第二檢測(cè)小車(13)的后端部設(shè)置有第二 CCD工業(yè)攝像頭(11)，所述第一 CCD工業(yè)攝像頭(10)、第二 C⑶工業(yè)攝像頭(11)均傾斜設(shè)置，用于拍攝鍋爐水冷壁向火側(cè)壁面， 所述第一檢測(cè)小車(I)內(nèi)的伺服電機(jī)、電動(dòng)打磨輪(5)、第一 CCD工業(yè)攝像頭(10)分別與其內(nèi)部的控制線路板相連接，所述第二檢測(cè)小車(13)內(nèi)的伺服電機(jī)、渦流探頭(4)、第二 CCD工業(yè)攝像頭(11)分別與其內(nèi)部的控制線路板相連接，各檢測(cè)小車內(nèi)的控制線路板均通過安裝其控制線路板上的無線通訊模塊與檢測(cè)終端無線連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:各檢測(cè)小車的上表面安裝有便于手持及拴系安全繩的把手(6)。3.據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述電動(dòng)打磨輪(5)前側(cè)的第一檢測(cè)小車(I)的底部還設(shè)有用于除塵的噴霧頭(7)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述第一檢測(cè)小車(I)的前端部、第二檢測(cè)小車(13)的后端部均設(shè)置有用于照明的LED燈(8 )，所述LED燈(8 )分別位于第一C⑶工業(yè)攝像頭(10)、第二CCD工業(yè)攝像頭(11)的上方或側(cè)邊，所述第一檢測(cè)小車(I)的前端部位于LED燈(8)上方處還設(shè)置有報(bào)警喇叭(12)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述渦流探頭(4)用于檢測(cè)0.5_及以上深度的環(huán)向裂紋。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:所述無線通訊模塊為無線GPRS通訊模塊。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置，其特征在于:各檢測(cè)小車上的伺服電機(jī)提供的向前動(dòng)力為各檢測(cè)小車上所有電磁鐵套(3)吸附鍋爐水冷壁向火側(cè)壁面所產(chǎn)生的摩擦力的兩倍及兩倍以上。8.基于權(quán)利要求1所述的鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置的檢測(cè)方法，其特征在于:包括以下步驟， 步驟(A)，將第一檢測(cè)小車(1)、第二檢測(cè)小車(13)通過其的帶有電磁鐵套的車輪吸附到鍋爐水冷壁向火側(cè)壁面上，開啟各檢測(cè)小車，遙控第一、第二檢測(cè)小車，讓其自動(dòng)在鍋爐水冷壁向火側(cè)壁面上移動(dòng)；同時(shí)打開第一檢測(cè)小車上(I)的LED燈和第一CCD工業(yè)攝像頭(10)，拍攝行進(jìn)途中的鍋爐水冷壁向火側(cè)表面狀況； 步驟(B)，根據(jù)檢測(cè)人員設(shè)定的開始檢查位置，第一檢測(cè)小車(I)自行爬到設(shè)定的開始檢查位置，根據(jù)視頻圖像分析，經(jīng)檢測(cè)人員確認(rèn)后，進(jìn)行檢測(cè)坐標(biāo)定位，設(shè)置左下角為坐標(biāo)原點(diǎn)，并開啟第二檢測(cè)小車(13)上的渦流探頭(4)，以預(yù)先設(shè)定的移動(dòng)速度開始進(jìn)行環(huán)向裂紋檢測(cè)； 步驟(C)，通過第一 CCD工業(yè)攝像頭(10)對(duì)第一檢測(cè)小車行駛路徑前方的鍋爐水冷壁向火側(cè)圖像進(jìn)行拍攝，通過第一 CCD工業(yè)攝像頭(10)對(duì)第一檢測(cè)小車(I)行駛路徑前方的鍋爐水冷壁向火側(cè)圖像進(jìn)行拍攝，通過其內(nèi)部的控制線路板處理后，判斷第一檢測(cè)小車(I)行駛路徑上鍋爐水冷壁向火側(cè)是否存在影響檢測(cè)的灰焦層，若存在影響檢測(cè)的灰焦層，則執(zhí)行步驟(D);若不存在影響檢測(cè)的灰焦層，則繼續(xù)前行，通過安裝在第二檢測(cè)小車(13)上的渦流探頭(4)檢測(cè)鍋爐水冷壁向火側(cè)是否存在環(huán)向裂紋，當(dāng)渦流探頭(4)檢測(cè)到可疑信號(hào)時(shí)，遙控第二檢測(cè)小車(13)后退，并開啟第一檢測(cè)小車(I)上的電動(dòng)打磨輪(5)除去鍋爐水冷壁向火側(cè)上的灰焦層，同時(shí)開啟噴霧頭(7)進(jìn)行噴霧降塵，若否存在環(huán)向裂紋時(shí)，渦流探頭(4)產(chǎn)生渦流信號(hào)給第二檢測(cè)小車(13)內(nèi)的控制線路板，該控制線路板處理后，記錄當(dāng)前位置的坐標(biāo)，并執(zhí)行步驟(E); 步驟(D)，若存在影響檢測(cè)的灰焦層，開啟第一檢測(cè)小車(I)上的電動(dòng)打磨輪(5)除去鍋爐水冷壁向火側(cè)上的灰焦層，同時(shí)開啟噴霧頭(7)進(jìn)行噴霧降塵，繼續(xù)前行，通過第二檢測(cè)小車(13)上的渦流探頭(4)檢測(cè)除去灰焦層后的鍋爐水冷壁向火側(cè)是否存在環(huán)向裂紋，當(dāng)渦流探頭(4)檢測(cè)到環(huán)向裂紋信號(hào)時(shí)，渦流探頭(4)產(chǎn)生渦流信號(hào)給第二檢測(cè)小車(13)內(nèi)的控制線路板，該控制線路板處理后，記錄當(dāng)前位置的坐標(biāo)，并執(zhí)行步驟(E); 步驟(E)，通過第二檢測(cè)小車(13)上的第二CCD工業(yè)攝像頭(11)對(duì)第一檢測(cè)小車(I)行駛路徑后方的鍋爐水冷壁向火側(cè)圖像進(jìn)行拍攝，通過第二檢測(cè)小車(13)上控制線路板處理分析該圖像上是否存在環(huán)向裂紋，若存在，將記錄的當(dāng)前位置的坐標(biāo)，通過其上的無線通訊模塊發(fā)送給檢測(cè)終端;若不存在，則報(bào)警輸出，進(jìn)行人工判斷，若人工判斷存在，通過其上的無線通訊模塊發(fā)送給檢測(cè)終端;反之，刪除記錄的當(dāng)前位置的坐標(biāo)，繼續(xù)移動(dòng)第一檢測(cè)小車(I)進(jìn)行鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋檢測(cè)； 步驟(F)，遙控第一檢測(cè)小車(I)在鍋爐水冷壁向火側(cè)移動(dòng)，重復(fù)步驟(C)-步驟(E)，完成對(duì)預(yù)定區(qū)域的鍋爐水冷壁向火側(cè)的環(huán)向裂紋檢測(cè)，鍋爐維修人員通過檢測(cè)終端接收的出現(xiàn)環(huán)向裂紋的位置坐標(biāo)，進(jìn)一步檢查確認(rèn)和維修處理。9.基于權(quán)利要求8所述的鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置的檢測(cè)方法，其特征在于:步驟(B)，各檢測(cè)小車在鍋爐水冷壁向火側(cè)移動(dòng)速度為50?150mm/s。10.基于權(quán)利要求8所述的鍋爐水冷壁向火側(cè)環(huán)向裂紋的自動(dòng)檢測(cè)裝置的檢測(cè)方法，其特征在于:當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)定區(qū)域邊沿時(shí)需要拐彎，第二檢測(cè)小車(13)的前端鉸接在第一檢測(cè)小車(I)的后端，第一檢測(cè)小車(I)帶動(dòng)第二檢測(cè)小車(13)移動(dòng)，便于拐彎，實(shí)現(xiàn)覆蓋需要檢測(cè)所有的預(yù)定區(qū)域。
【文檔編號(hào)】G01N27/90GK105973978SQ201610531167
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年7月7日
【發(fā)明人】楊賢彪, 馬君鵬, 李夕強(qiáng), 劉敘筆, 楊超, 楊慶旭, 李燁, 孫雄, 萬瑜
【申請(qǐng)人】江蘇方天電力技術(shù)有限公司, 國(guó)網(wǎng)江蘇省電力公司, 國(guó)家電網(wǎng)公司