一種基于線結構光的三維測量傳感器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于線結構光的三維測量傳感器。包括傳感頭和控制器，傳感頭用于斷面數(shù)據與自身姿態(tài)信息的采集，并進行斷面數(shù)據與自身姿態(tài)信息的匹配；傳感頭包括三維相機、姿態(tài)傳感器、激光器及控制子板；三維相機與激光器成一定角度安裝，利用三角測量原理，獲取激光線所對應物體表面的高程與灰度信息；姿態(tài)傳感器與三維相機、激光器安裝在同一個剛性平面上，姿態(tài)傳感器實時反應三維相機與激光器的測量姿態(tài)?？刂破饔糜跍y量控制傳感頭、進行數(shù)據處理傳輸以及支持外部控制。本發(fā)明實現(xiàn)了同一姿態(tài)、同一時間對被測對象進行同步測量，支持高動態(tài)環(huán)境下高速、高精度測量，測量精度達到微米級，頻率10KHz以上。
【專利說明】
一種基于線結構光的三維測量傳感器
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及三維測量技術領域，尤其涉及到一種基于線結構光的三維測量傳感 器。
【背景技術】
[0002] 如何快速、準確、有效地獲取空間三維信息，是國內外學者深入研究的前沿課題。 隨著信息技術研究的深入及智慧城市、虛擬現(xiàn)實等概念的出現(xiàn)，尤其在當今以計算機技術 為依托的信息時代，人們對空間三維信息的需求更加迫切。隨著傳感器、電子、光學、計算機 等技術的發(fā)展，基于計算機視覺理論獲取物體表面三維信息的攝影測量與遙感技術成為主 流，但它在由三維世界轉換為二維影像的過程中，不可避免地會喪失部分幾何信息，所以從 二維影像出發(fā)理解三維客觀世界，存在自身的局限性。因此，上述獲取空間三維信息的手段 難以滿足未來應用的需求，如何快速、有效地將現(xiàn)實世界三維信息高精度獲取、建模分析及 存儲成為解決這一問題的瓶頸。
[0003] 三維激光測量技術的出現(xiàn)和發(fā)展為空間三維信息的獲取提供了全新的技術手段， 為信息數(shù)字化發(fā)展提供了必要的生存條件。激光測量技術出現(xiàn)于上世紀80年代，由于激光 具有單色性、方向性、相干性和高亮度等特性，將其引入測量裝置中，在精度、速度、易操作 性等方面均表現(xiàn)出巨大的優(yōu)勢，它的出現(xiàn)引發(fā)了現(xiàn)代測量技術的一場革命，許多高技術公 司、研究機構將研究方向和重點轉移到激光測量裝置研究中。隨著激光技術、半導體技術、 微電子技術、計算機技術和傳感器等技術發(fā)展和應用需求推動，激光測量技術也由點對點 的激光測距，發(fā)展到采用非接觸主動測量，快速獲取物體表面大量采樣點三維空間坐標的 三維激光掃描測量技術。隨著三維激光掃描測量裝置在精度、速度、易操作性、輕便和抗干 擾能力等性能方面的提升及價格方面的逐步下降，20世紀90年代，其在測繪領域成為研究 的熱點，掃描對象不斷擴大，應用領域不斷擴展，逐步成為快速獲取空間實體三維模型的主 要方式之一。上世紀90年代中后期，三維激光掃描儀已形成了頗具規(guī)模的產業(yè)。
[0004] 三維激光掃描測量技術克服了傳統(tǒng)測量技術的局限性，采用非接觸主動測量方式 直接獲取高精度三維數(shù)據，能夠對任意物體進行掃描，且沒有白天和黑夜的限制，快速將現(xiàn) 實世界的信息轉換成可以處理的數(shù)據。它具有掃描速度快、實時性強、精度高、主動性強、全 數(shù)字特征等特點，可以極大地降低成本，節(jié)約時間且使用方便，典型的有瑞士 Leica公司、美 國3D DIGITAL公司、奧地利RIGEL公司、加拿大OpTech公司、瑞典TopEye及澳大利亞I-SITE 公司等。
[0005] 近幾年，隨著國內三維測量應用的普及以及測量技術的提高，國內部分研究機構 及高技術公司也開始投入進行三維激光測量技術研究，武漢海達數(shù)云、北京容創(chuàng)興業(yè)等，其 產品已經在國內得到應用。
[0006] 特定研究對象所需要的三維數(shù)據特征并不完全一樣，即獲取三維數(shù)據的方式會隨 研究對象的變化而提出特殊要求。比如對于傳統(tǒng)國土調查、測量測繪、建筑物建模、礦產調 查等，從宏觀角度獲取物體表面三維點云，利用點云建模即可滿足需求，其特征是范圍廣， 精度要求相對較低(如厘米級），允許固定站點測量，要求點云覆蓋被研究對象，對組成點云 的單點間關系沒有特殊要求，測量結果往往是相對于測量站點的絕對距離;對于特定研究 如文物考古、路面病害檢測、隧道測量、機場跑道異物及病害檢測、芯片缺陷檢測等要求在 高動態(tài)環(huán)境測量(動態(tài)環(huán)境下快速測量），精度達到微米級，點云間需要滿足特定關系，測量 結果往往是相對于被測物自身的相對距離。宏觀三維點云獲取及建模國內外已經進行了較 多研究，基于激光測量技術的三維激光雷達已經相對成熟，國內外已經得到廣泛應用，如奧 地利RIEGL、美國FARO及國內海達數(shù)云等均都有成熟產品，基本原理都采用旋轉棱鏡測量單 個斷面、旋轉云臺掃描整個視場的方式獲取物體三維點云，基于時間飛行差脈沖測量，測量 精度達到毫米級，測量速度達到每秒百萬點以上，測量時棱鏡和云臺同步旋轉，其測量斷面 不是嚴格意義上的斷面(非同一時空下獲取的斷面），可以理解為離散點組成的物體表面三 維點云。但是，在諸如道路病害檢測、隧道測量、軌道病害檢測及文物考古等方面，都要求在 高動態(tài)環(huán)境下測量，且需要一次測量能獲取嚴格意義上的一個測量斷面，即斷面上的點是 同一姿態(tài)、同一時間測量，如軌道軌廓檢測和公路車轍檢測等，測量幅寬至少2000毫米以 上，測量分辨率（同一斷面的點采用間隔）至少達到毫米，距離測量精度達到0.001毫米，測 量頻率ΙΟΚΗζ以上，相當于每秒測量2千萬個點，現(xiàn)有激光三維雷達測量技術都無法滿足測 量需求。
[0007] 國際上本世紀初就已經開始動態(tài)三維測量技術研究，最早研究是基于二維面陣相 機結合大功率激光器簡單集成，采用激光三角測量原理進行低頻率測量，如德國SICK公司 的RANGER系列，隨著應用的發(fā)展，逐步發(fā)展出了專用的三維測量相機，與二維相機不同，三 維相機直接集成了斷面測量方法，由相機直接輸出測量斷面，測量頻率得到大幅提高，達到 20KHz以上，使得高動態(tài)環(huán)境下三維測量成為可能。三維相機雖然實現(xiàn)了三維斷面的高頻率 測量，但是針對不同測量對象的特定測量要求，三維相機本身無法達到實際應用要求，而且 三維相機需要配合合適的激光器提供光源，數(shù)據處理也需針對應用特殊處理，對使用者提 出了較高要求。因此，研究集成三維相機、激光器、姿態(tài)傳感器以及數(shù)據預處理方法的三維 測量傳感器，實現(xiàn)在高速運動環(huán)境下的三維測量有著巨大的意義。

【發(fā)明內容】

[0008] 本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種基于線結構光的三維測量傳感器，以克服 現(xiàn)有三維測量傳感器不能滿足高動態(tài)環(huán)境下的測量應用，測量精度低的缺陷。
[0009] 為解決上述技術問題，本發(fā)明提出了一種基于線結構光的三維測量傳感器，包括 傳感頭和控制器兩部分，
[0010] 所述傳感頭用于測量，包括斷面數(shù)據與自身姿態(tài)信息的采集，并進行斷面數(shù)據與 自身姿態(tài)信息兩者的匹配；
[0011] 所述控制器用于測量控制所述傳感頭、進行數(shù)據處理傳輸以及支持外部控制，包 括控制各傳感頭供電，觸發(fā)傳感頭采集，控制傳感頭曝光時間，檢驗傳感頭數(shù)據，匹配與拼 接各傳感頭數(shù)據，并利用內置算法處理傳感頭數(shù)據。
[0012] 優(yōu)選的，在道路病害檢測、隧道測量檢測過程中，由于被測物寬度(垂直于行車方 向）較大，單個傳感頭無法同時覆蓋，需要多個傳感頭同時工作，以達到增大測量范圍的目 的。因此，本發(fā)明的傳感頭數(shù)量為多個，同時分別與控制器連接，各傳感頭利用RS485或CAN 總線的方式進行組網。
[0013] 所述控制器支持外部控制，包括接收外部系統(tǒng)的定位定姿信息，并將所述定位定 姿信息與斷面數(shù)據進行匹配;接收外部系統(tǒng)的觸發(fā)信號，觸發(fā)傳感頭采集數(shù)據。
[0014] 所述控制器進行數(shù)據處理傳輸，包括輸出各傳感頭運行的狀態(tài)信息，同時接收上 位機的控制指令;輸出采集到的原始數(shù)據，原始數(shù)據包括匹配后的各傳感頭的斷面數(shù)據與 自身姿態(tài)信息;輸出的結果數(shù)據是控制器進行數(shù)據處理后的結果。
[0015] 進一步的，所述傳感頭由三維相機(包含鏡頭與濾光片）、姿態(tài)傳感器、激光器及控 制子板組成。
[0016] 所述三維相機與激光器成一定角度安裝，利用三角測量原理，獲取激光線所對應 物體表面的高程與灰度信息；
[0017] 所述姿態(tài)傳感器與三維相機、激光器安裝在同一個剛性平面上，姿態(tài)傳感器實時 反應三維相機與激光器的測量姿態(tài)；
[0018] 所述控制子板，包括第一供電單元、第一控制單元與采集單元。第一供電單元對傳 感頭內所有設備供電;第一控制單元控制三維相機與激光器工作;采集單元采集三維相機、 姿態(tài)傳感器、觸發(fā)信號及狀態(tài)信息，并對三維相機、姿態(tài)傳感器與觸發(fā)信號進行數(shù)據匹配。
[0019] 所述控制器由控制母板組成，所述控制母板連接一個或多個傳感頭。所述控制母 板包括第二供電單元、第二控制單元與處理單元。
[0020] 所述第二供電單元為傳感頭提供所需電源，并為控制母板供電；所述第二控制單 元接收外部的觸發(fā)信號或產生觸發(fā)信號，觸發(fā)傳感頭工作，并利用觸發(fā)信號控制傳感頭的 曝光時間，上位機可利用外部觸發(fā)信號控制多個結構光三維測量儀工作；
[0021] 所述處理單元接收一個或多個傳感頭的數(shù)據，檢驗數(shù)據有效性，并利用觸發(fā)信號 對多個傳感頭的數(shù)據進行匹配，然后利用內置算法對傳感頭數(shù)據進行處理，最終輸出處理 后的結果。
[0022] 有益效果：
[0023] 本發(fā)明研究基于線結構光、高速高分辨率視覺傳感器、高精度姿態(tài)傳感器，采用三 角測量原理的高動態(tài)精密三維測量技術，測量精度達到微米級，頻率ΙΟΚΗζ以上，研制出高 動態(tài)精密三維測量傳感器，實現(xiàn)同一姿態(tài)、同一時間對被測對象進行同步測量，支持高動態(tài) 環(huán)境下高速、高精度測量。同時，該測量技術可應用于工業(yè)生產，如在芯片缺陷檢測方面，利 用該測量技術建立芯片微米級三維模型，實現(xiàn)在線芯片微弱缺陷的自動檢測等。
【附圖說明】
[0024]下面結合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明的技術方案作進一步具體說明。
[0025]圖1為本發(fā)明基于線結構光的三維測量傳感器邏輯框圖。
[0026]圖2為本發(fā)明傳感頭組成邏輯框圖。
[0027]圖3為傳感頭結構俯視示意圖。
[0028]圖4為傳感頭結構后視示意圖。
[0029]圖5為傳感頭工作的數(shù)據流程圖。
[0030]圖6為控制器組成邏輯框圖。
[0031]圖7為控制器工作的數(shù)據流程圖。
【具體實施方式】
[0032] 如圖1所示，基于線結構光的三維測量傳感器由傳感頭和控制器兩部分組成，傳感 頭實現(xiàn)測量，控制器實現(xiàn)測量控制和數(shù)據處理傳輸。傳感頭負責采集斷面數(shù)據與自身姿態(tài) 信息，并進行兩者匹配，控制器集成控制各傳感頭，包括控制各傳感頭供電，觸發(fā)傳感頭采 集，控制傳感頭曝光時間，檢驗傳感頭數(shù)據，匹配與拼接各傳感頭數(shù)據，并利用內置算法處 理傳感頭數(shù)據。在道路病害檢測、隧道測量檢測過程中，由于被測物寬度(垂直于行車方向） 較大，單個傳感頭無法同時覆蓋，需要多個傳感頭同時工作，以達到增大測量范圍的目的。 一個控制器連接一個或多個傳感頭，同時控制器支持外部控制。
[0033] 基于線結構光的三維測量傳感器可接收外部測量系統(tǒng)的定位定姿信息，并將其與 斷面數(shù)據進行匹配;接收外部測量系統(tǒng)的觸發(fā)信號，觸發(fā)系統(tǒng)采集數(shù)據，同時也可按照一定 的頻率進行數(shù)據采集。
[0034]基于線結構光的三維測量傳感器中各傳感器利用RS485或CAN總線的方式進行組 網，傳輸系統(tǒng)中各傳感器的運行狀態(tài)。
[0035]基于線結構光的三維測量傳感器輸出系統(tǒng)運行的狀態(tài)信息，同時接收上位機的控 制指令;也可輸出系統(tǒng)采集到的原始數(shù)據，原始數(shù)據包括匹配后的各傳感頭的斷面數(shù)據與 姿態(tài)數(shù)據;輸出的結果數(shù)據是利用內置于控制器內的算法進行處理后的數(shù)據。根據不同的 測量需要可內置不同的算法，獲取不同的結果數(shù)據。
[0036]如圖2所示，基于線結構光的三維測量傳感器的傳感頭由三維相機(包含鏡頭與濾 光片）、姿態(tài)傳感器、激光器及控制子板組成。三維相機與激光器成一定角度安裝，利用三角 測量原理，獲取激光線所對應物體表面的高程與灰度信息；
[0037] 姿態(tài)傳感器與三維相機、激光器安裝在同一個剛性平面上，姿態(tài)傳感器實時反應 三維相機與激光器的測量姿態(tài)；
[0038]控制子板，包括第一供電單元、第一控制單元與采集單元。第一供電單元對傳感頭 內所有設備供電；第一控制單元控制三維相機與激光器工作;采集單元采集三維相機、姿態(tài) 傳感器、觸發(fā)信號及狀態(tài)信息，并對三維相機、姿態(tài)傳感器與觸發(fā)信號進行數(shù)據匹配。
[0039]傳感頭是數(shù)據采集的核心部分，其結構上的適用性，反映了整個基于線結構光的 三維測量傳感器的適用性。其具體結構如圖3、圖4所示：
[0040]激光器垂直于被測物表面，三維相機與激光器成夾角α，α的范圍是4~45度，兩者 相距L，L的范圍是60~1000mm，傳感器的工作距離為100~5000mm，測量范圍20~300mm,測 量的分辨率可達到〇. 0005~0.2mm。在工作距離發(fā)生變化時，需要調節(jié)相機與激光器的夾角 與間距。針對不同車型，其具體安裝參數(shù)如下表一所示：
[0041 ]表一傳感頭安裝參數(shù)表
[0044] 如圖5所示的傳感頭上電工作數(shù)據流程圖，傳感頭上電工作后，開啟三項任務:姿 態(tài)傳感器數(shù)據米集任務，二維相機數(shù)據米集任務，狀態(tài)?目息米集任務。
[0045] 姿態(tài)傳感器數(shù)據采集任務：
[0046] (1)采集姿態(tài)傳感器數(shù)據；
[0047] (2)解析姿態(tài)傳感器數(shù)據，并將其存入數(shù)據緩存；
[0048] (3)重復1、2。
[0049]三維相機數(shù)據采集任務的流程為：
[0050] (1)控制子板等待觸發(fā)信號，若無則繼續(xù)等待，若有則進行下一步；
[0051] (2)觸發(fā)信號記數(shù)加1，用于后期數(shù)據匹配；
[0052] (3)觸發(fā)三維相機采集數(shù)據，并等待三維相機回傳數(shù)據；
[0053] (4)接收三維相機數(shù)據，并存入數(shù)據緩存；
[0054] (5)從姿態(tài)傳感器數(shù)據緩存中獲取最新的姿態(tài)數(shù)據；
[0055] (6)對三維相機數(shù)據，姿態(tài)數(shù)據，觸發(fā)信號進行數(shù)據匹配；
[0056] (7)重復1、2、3、4、5、6。
[0057]狀態(tài)信息采集任務：
[0058] (1)采集狀態(tài)數(shù)據；
[0059] (2)發(fā)送狀態(tài)數(shù)據；
[0060] (3)重復1、2。
[0061] 如圖6所示的控制器組成邏輯框圖，控制器由控制母板組成，其連接一個或多個傳 感頭。
[0062]控制母板包括第二供電單元、第二控制單元與處理單元。
[0063]第二供電單元為傳感頭提供所需電源，并為控制母板供電；
[0064] 第二控制單元接收外部的觸發(fā)信號或產生觸發(fā)信號，觸發(fā)傳感頭工作，并利用觸 發(fā)信號控制傳感頭的曝光時間，上位機可利用外部觸發(fā)信號控制多個結構光三維測量儀工 作；
[0065] 處理單元接收一個或多個傳感頭的數(shù)據，檢驗數(shù)據有效性，并利用觸發(fā)信號對多 個傳感頭的數(shù)據進行匹配，然后利用內置算法對傳感頭數(shù)據進行處理，最終輸出處理后的 結果。
[0066] 如圖7所示的控制器工作數(shù)據流程圖，控制器上電工作后，開啟四項任務:傳感頭 數(shù)據采集任務，數(shù)據處理任務，數(shù)據發(fā)送任務，狀態(tài)信息采集任務。
[0067]傳感頭數(shù)據采集任務流程如下：
[0068] (1)等待外部輸入的觸發(fā)信號或控制母板自產生的觸發(fā)信號；
[0069] (2)接收到觸發(fā)信號后，接收外部輸入的定位定姿信息；
[0070] (3)向各傳感頭發(fā)送觸發(fā)信號，控制其采集與曝光時間；
[0071] (4)等待接收各傳感頭的原始數(shù)據，檢驗數(shù)據有效性，并將原始數(shù)據與定位定姿信 息存入原始數(shù)據緩存中；
[0072] (5)重復1、2、3、4。
[0073]數(shù)據處理任務流程如下：
[0074] (1)等待原始數(shù)據，主要是檢測原始數(shù)據緩存中是否有數(shù)據更新；
[0075] (2)利用觸發(fā)信號，對原始數(shù)據，包含各傳感頭斷面數(shù)據以及定位定姿信息，進行 數(shù)據匹配；
[0076] (3)利用控制母板內置數(shù)據處理算法對原始數(shù)據進行處理，生成結果數(shù)據，并將其 存入結果數(shù)據緩存中；
[0077] (4)重復1、2、3。
[0078]數(shù)據發(fā)送流程如下：
[0079] (1)等待結果數(shù)據，主要是檢測結果數(shù)據緩存中是否有數(shù)據更新；
[0080] (2)向上位機發(fā)送結果數(shù)據；
[0081] (3)重復1、2。
[0082] 本發(fā)明提出的基于線結構光的三維測量傳感器能實現(xiàn)同一姿態(tài)、同一時間對被測 對象進行同步測量，支持在諸如道路病害檢測、隧道測量、軌道病害檢測及文物考古等高動 態(tài)環(huán)境下完成高速、高精度測量，測量精度達到微米級。
[0083]基于線結構光的三維測量傳感器中將三維相機、激光器、姿態(tài)傳感器集成在傳感 頭內，工作距離能達到100~5000mm，在此工作范圍內可保證基于線結構光的三維測量傳感 器的量程達到20~300mm，精度達到0.0005~0.2mm。
[0084] 在傳感頭采集數(shù)據時，其中的姿態(tài)傳感器能完成姿態(tài)數(shù)據與斷面數(shù)據的匹配，在 后續(xù)的數(shù)據處理過程中可根據需要運用姿態(tài)數(shù)據對斷面數(shù)據斷面值的修正，達到提高數(shù)據 精度的目的。
[0085] -個控制器能連接多個傳感頭進行數(shù)據采集，并完成多傳感頭數(shù)據間的匹配，因 此可以增大基于線結構光的三維測量傳感器的測量范圍。
[0086] 基于線結構光的三維測量傳感器降低上位機要求，由于控制器完成了部分數(shù)據處 理任務，減少了與上位機的數(shù)據交互量，從而降低了上位機的要求。
[0087] 最后所應說明的是，以上【具體實施方式】僅用以說明本發(fā)明的技術方案而非限制， 盡管參照較佳實施例對本發(fā)明進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對 本發(fā)明的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術方案的精神和范圍，其均 應涵蓋在本發(fā)明的權利要求范圍當中。
【主權項】
1. 一種基于線結構光的三維測量傳感器，其特征在于，包括傳感頭和控制器兩部分， 所述傳感頭用于測量，包括斷面數(shù)據與自身姿態(tài)信息的采集，并進行斷面數(shù)據與自身 姿態(tài)信息兩者的匹配； 所述控制器用于測量控制所述傳感頭、進行數(shù)據處理傳輸以及支持外部控制，包括控 制各傳感頭供電，觸發(fā)傳感頭采集，控制傳感頭曝光時間，檢驗傳感頭數(shù)據，匹配與拼接各 傳感頭數(shù)據，并利用內置算法處理傳感頭數(shù)據； 所述傳感頭包括三維相機、姿態(tài)傳感器、激光器及控制子板； 所述三維相機與激光器成一定角度安裝，利用三角測量原理，獲取激光線所對應物體 表面的高程與灰度信息； 所述姿態(tài)傳感器與三維相機、激光器安裝在同一個剛性平面上，姿態(tài)傳感器實時反應 三維相機與激光器的測量姿態(tài)； 所述控制子板，包括第一供電單元、第一控制單元與采集單元;所述第一供電單元用于 對傳感頭內所有設備供電；所述第一控制單元用于控制三維相機與激光器工作;所述采集 單元用于采集三維相機、姿態(tài)傳感器、觸發(fā)信號及狀態(tài)信息，并對三維相機、姿態(tài)傳感器與 觸發(fā)信號進行數(shù)據匹配。2. 根據權利要求1所述的基于線結構光的三維測量傳感器，其特征在于，所述傳感頭數(shù) 量為多個，同時分別與所述控制器連接，各傳感頭利用RS485或CAN總線的方式進行組網。3. 根據權利要求1所述的基于線結構光的三維測量傳感器，其特征在于，所述控制器支 持外部控制，包括接收外部系統(tǒng)的定位定姿信息，并將所述定位定姿信息與斷面數(shù)據進行 匹配;接收外部系統(tǒng)的觸發(fā)信號，觸發(fā)傳感頭采集數(shù)據。4. 根據權利要求1所述的基于線結構光的三維測量傳感器，其特征在于，所述控制器進 行數(shù)據處理傳輸，包括輸出各傳感頭運行的狀態(tài)信息，同時接收上位機的控制指令;輸出采 集到的原始數(shù)據，原始數(shù)據包括匹配后的各傳感頭的斷面數(shù)據與自身姿態(tài)信息;輸出的結 果數(shù)據是控制器進行數(shù)據處理后的結果。5. 根據權利要求1所述的基于線結構光的三維測量傳感器，其特征在于，所述控制器由 控制母板組成，所述控制母板連接一個或多個所述傳感頭； 所述控制母板包括第二供電單元、第二控制單元與處理單元； 所述第二供電單元，用于為所述控制母板內的設備供電； 所述第二控制單元，用于接收外部的觸發(fā)信號或產生觸發(fā)信號，觸發(fā)傳感頭工作，并利 用觸發(fā)信號控制傳感頭的曝光時間，上位機利用外部觸發(fā)信號控制多個結構光三維測量儀 工作； 所述處理單元，用于接收一個或多個傳感頭的數(shù)據，檢驗數(shù)據有效性，并利用觸發(fā)信號 對多個傳感頭的數(shù)據進行匹配，然后對傳感頭數(shù)據進行處理，最終輸出處理后的結果。
【文檔編號】G01B11/245GK106017355SQ201610163636
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年3月22日
【發(fā)明人】李清泉, 張德津, 曹民, 王新林, 林紅
【申請人】武漢武大卓越科技有限責任公司