直徑抓取和測量裝置及其測量方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種直徑抓取和測量裝置及其測量方法，直徑抓取和測量裝置包括：測量模塊、底板、位于該底板上的貫穿孔、位于該底板上的有料感應(yīng)器和旋轉(zhuǎn)模塊、旋轉(zhuǎn)固定板、第一抓料裝置和第二抓料裝置；旋轉(zhuǎn)模塊帶動旋轉(zhuǎn)固定板轉(zhuǎn)動，使得第一抓料裝置和第二抓料裝置在上料工位和下料工位之間轉(zhuǎn)換；第一抓料裝置和第二抓料裝置依序抓取被測物的圓柱至第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置夾持，位移傳感器測量被測物的圓柱的直徑。本發(fā)明無需人工采用卡尺來進行圓形外徑檢測，以伺服電機作為驅(qū)動，外置高精度光柵尺作為全閉環(huán)輸出信號，保證了輸出測量值的精準；有效的節(jié)省了生產(chǎn)成本，并提高自動化的檢測程度，有利于提高工廠全自動化生產(chǎn)水平程度。
【專利說明】
直徑抓取和測量裝置及其測量方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明屬于測量技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種直徑抓取和測量裝置及其測量方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著現(xiàn)在工廠生產(chǎn)的自動化程度不斷提高，為提高生產(chǎn)效率，自動生產(chǎn)線所占比 例越來越大，在一些精密電子元器件生產(chǎn)過程中需要嚴格管控產(chǎn)品的外徑精度尺寸。大多 數(shù)圓形產(chǎn)品的外徑測量通常是人工用卡尺來進行手動測量，在產(chǎn)品進行大批量生產(chǎn)的過程 中，人工用卡尺來測量的方法已經(jīng)無法滿足生產(chǎn)的需求，且人采用卡尺測量的人力成本較 高，無法滿足工廠自動化大批量生產(chǎn)中對產(chǎn)品外徑尺寸的測量。
[0003] 故，有必要設(shè)計一種直徑測量裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的在于提供一種有效的節(jié)省了生產(chǎn)成本、并提高自動化的檢測程度的 直徑抓取和測量裝置及其測量方法。
[0005] 本發(fā)明提供一種直徑抓取和測量裝置，用于對被測物的圓柱進行測量，其包括:測 量模塊、底板、位于該底板上的且用于收容被測物的圓柱的貫穿孔、位于該底板上的有料感 應(yīng)器和旋轉(zhuǎn)模塊、由旋轉(zhuǎn)模塊支撐的旋轉(zhuǎn)固定板、位于該旋轉(zhuǎn)固定板兩端的第一抓料裝置 和第二抓料裝置;其中，測量模塊包括:第一支撐板、位于該第一支撐板上的第一電缸、固定 該第一電缸上的第二支撐板、固定連接在該第二支撐板上且相對設(shè)置的第一驅(qū)動裝置和第 二驅(qū)動裝置、以及連接在該第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置之間的位移傳感器;旋轉(zhuǎn)模塊帶 動旋轉(zhuǎn)固定板轉(zhuǎn)動，使得第一抓料裝置和第二抓料裝置在上料工位和下料工位之間轉(zhuǎn)換； 第一抓料裝置和第二抓料裝置依序抓取被測物的圓柱至第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置夾 持，位移傳感器測量被測物的圓柱的直徑。
[0006] 優(yōu)選地，所述貫穿孔位于下料工位的下方。
[0007] 優(yōu)選地，還包括帶剎車的伺服電機、以及固定在該伺服電機上的第一直線導(dǎo)軌和 第二直線導(dǎo)軌，所述測量模塊滑動連接在該第一直線導(dǎo)軌和第二直線導(dǎo)軌上。
[0008] 優(yōu)選地，還包括支撐和固定連接所述伺服電機、第二和第二直線導(dǎo)軌的固定底座， 所述底板承載該固定底座。
[0009] 優(yōu)選地，所述第一支撐板固定在所述第一直線導(dǎo)軌和第二直線導(dǎo)軌上。
[0010]優(yōu)選地，所述第一抓料裝置包括:垂直固定在旋轉(zhuǎn)固定板一端的第一轉(zhuǎn)接板、固定 在該第一轉(zhuǎn)接板上的第一夾持氣缸、固定連接在該第一夾持氣缸上且位于該第一轉(zhuǎn)接板一 側(cè)的兩第一導(dǎo)柱導(dǎo)套、固定連接在該第一夾持氣缸上且位于該第一轉(zhuǎn)接板另一側(cè)的兩第一 治具夾爪、以及位于每個第一治具夾爪上且相對設(shè)置的第一硅膠墊。
[0011]優(yōu)選地，第二抓料裝置包括：固定在旋轉(zhuǎn)固定板另一端的第二轉(zhuǎn)接板、固定在該第 二轉(zhuǎn)接板上的第二夾持氣缸、固定連接在該第二夾持氣缸上且位于該第二轉(zhuǎn)接板一側(cè)的兩 第二導(dǎo)柱導(dǎo)套、固定連接在該第二夾持氣缸上且位于該第二轉(zhuǎn)接板另一側(cè)的兩第二治具夾 爪、以及位于每個第二治具夾爪上且相對設(shè)置的第二硅膠墊。
[0012] 優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動裝置包括:固定連接在第二支撐板一側(cè)的第二電缸、固定連 接在該第二氣缸上的第一導(dǎo)向固定板、連接在該第一導(dǎo)向固定板上的兩第一直線軸承和位 于該兩第一直線軸承之間的第一筆型氣缸、位于每個第一直線軸承內(nèi)的導(dǎo)柱、固定連接在 該第二電缸上的且與該第一導(dǎo)向固定板相對設(shè)置的第一夾持治具、以及連接在該第一夾持 治具和兩第一直線軸承之間的兩第一彈簧。
[0013] 優(yōu)選地，所述第二驅(qū)動裝置包括:固定連接在第二支撐板另一側(cè)的第三電缸、固定 連接在該第三電缸上的第二導(dǎo)向固定板、連接在該第二導(dǎo)向固定板上的兩第二直線軸承和 位于該兩第二直線軸承之間的第二筆型氣缸、位于每個第二直線軸承內(nèi)的導(dǎo)柱、固定連接 在該第三電缸上的且與該第二導(dǎo)向固定板相對設(shè)置的第二夾持治具、以及連接在該第二夾 持治具和兩第二直線軸承之間的兩第二彈簧;所述位移傳感器連接第一驅(qū)動裝置的第一夾 持治具和第二驅(qū)動裝置的第二夾持治具之間。
[0014] 本發(fā)明又提供一種直徑抓取和測量裝置的測量方法，包括如下步驟：
[0015] 第一:第一抓料裝置處于上料工位，第二抓料裝置處于下料工位，第一抓料裝置自 動抓取流水線上的被測物的圓柱；
[0016] 第二:旋轉(zhuǎn)模塊帶到旋轉(zhuǎn)固定板轉(zhuǎn)動，第一抓料裝置帶到被測物的圓柱旋轉(zhuǎn)至下 料工位，第二抓料裝置處于上料工位；
[0017]第三:被測物體的圓柱由第一抓料裝置帶動至測量模塊，被測物的圓柱同時由第 一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置夾持，位移傳感器對被測物的圓柱進行直徑自動測量，并輸出 測量數(shù)據(jù);同時，第二抓料裝置自動抓取流水線上的被測物的圓柱；
[0018] 第四：完成測量后，第一抓料裝置、第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置同時松開被測物 的圓柱，圓柱掉入貫穿孔內(nèi)；
[0019] 第五:旋轉(zhuǎn)模塊帶到旋轉(zhuǎn)固定板轉(zhuǎn)動，第一抓料裝置從下料工位轉(zhuǎn)動至上料工位； 同時，第二抓料裝置帶下一個被測物的圓柱至下料工位；
[0020] 第六:重復(fù)上述第一至第五的循環(huán)動作。
[0021] 本發(fā)明無需人工采用卡尺來進行圓形外徑檢測，以伺服電機作為驅(qū)動，外置高精 度光柵尺作為全閉環(huán)輸出信號，保證了輸出測量值的精準;第一夾持治具和第二夾持治具 通過自動夾持圓柱外徑尺寸自動輸出測量外徑值;在產(chǎn)品進行大批量生產(chǎn)并檢測過程中， 可實現(xiàn)各種過程控制，數(shù)據(jù)自動上傳共享，在整個工業(yè)自動化生產(chǎn)中減少了人力的操作，有 效的節(jié)省了生產(chǎn)成本，并提高自動化的檢測程度，有利于提高工廠全自動化生產(chǎn)水平程度。
【附圖說明】
[0022] 圖1為本發(fā)明直徑抓取和測量裝置的部分結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023] 圖2為圖1所示直徑抓取和測量裝置的測量模塊的俯視圖；
[0024] 圖3為圖1所示直徑抓取和測量裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0025] 本發(fā)明揭示一種直徑抓取和測量裝置，用于對被測物的圓柱100直徑在01-0100釀 之間進行測量。
[0026] 請參閱圖1至圖3所示，本直徑抓取和測量裝置包括:帶剎車的伺服電機1、固定在 該伺服電機上的第一直線導(dǎo)軌2和第二直線導(dǎo)軌3、在該第一直線導(dǎo)軌2和第二直線導(dǎo)軌3上 滑動連接的測量模塊4、支撐固定連接該伺服電機1和直線導(dǎo)軌2、3的固定底座5、承載該固 定底座5的底板6、位于該底板6上的且用于收容被測物的圓柱100的貫穿孔20、位于該底板6 上的有料感應(yīng)器7和旋轉(zhuǎn)模塊8、由旋轉(zhuǎn)模塊8支撐的旋轉(zhuǎn)固定板9、位于該旋轉(zhuǎn)固定板9兩端 的第一抓料裝置和第二抓料裝置。其中，旋轉(zhuǎn)模塊8帶動旋轉(zhuǎn)固定板9轉(zhuǎn)動，使得第一抓料裝 置和第二抓料裝置在上料工位和下料工位之間轉(zhuǎn)換;貫穿孔20設(shè)置在下料工位的下方。
[0027] 有料感應(yīng)器7檢測到待測區(qū)域被測物的圓柱100,并給出有料感應(yīng)信號。
[0028] 其中，第一抓料裝置和第二抓料裝置的結(jié)構(gòu)相同、且相對設(shè)置。
[0029] 第一抓料裝置包括:垂直固定在旋轉(zhuǎn)固定板9 一端的第一轉(zhuǎn)接板10、固定在該第一 轉(zhuǎn)接板10上的第一夾持氣缸12、固定連接在該第一夾持氣缸12上且位于該第一轉(zhuǎn)接板10- 側(cè)的兩第一導(dǎo)柱導(dǎo)套14、固定連接在該第一夾持氣缸12上且位于該第一轉(zhuǎn)接板10另一側(cè)的 兩第一治具夾爪16、以及位于每個第一治具夾爪16上且相對設(shè)置的第一硅膠墊18。通過該 第一硅膠墊18夾持被測物的圓柱100至測量模塊4上進行直徑的測量。
[0030] 第二抓料裝置包括：固定在旋轉(zhuǎn)固定板9另一端的第二轉(zhuǎn)接板11、固定在該第二轉(zhuǎn) 接板11上的第二夾持氣缸13、固定連接在該第二夾持氣缸13上且位于該第二轉(zhuǎn)接板11 一側(cè) 的兩第二導(dǎo)柱導(dǎo)套15、固定連接在該第二夾持氣缸13上且位于該第二轉(zhuǎn)接板11另一側(cè)的兩 第二治具夾爪17、以及位于每個第二治具夾爪17上且相對設(shè)置的第二硅膠墊19。通過該第 二硅膠墊19夾持被測物的圓柱100至測量模塊4上進行直徑的測量。
[0031] 硅膠墊18、19貼在對應(yīng)的治具夾爪16、17上，第一治具夾爪16固定在第一夾持氣缸 12的滑塊上，第二治具夾爪17固定在第二夾持氣缸13的滑塊上，第一夾持氣缸12通過固定 在第一轉(zhuǎn)接板10的氣缸和第一導(dǎo)柱導(dǎo)套14,第二夾持氣缸13通過固定在第二轉(zhuǎn)接板11的氣 缸和第二導(dǎo)柱導(dǎo)套15，可實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)切線方向的前后夾持運動。
[0032] 伺服電機1由防塵罩200罩設(shè);第一直線導(dǎo)軌2和第二直線導(dǎo)軌3由防塵簾300部分 罩設(shè)。
[0033]測量模塊4包括：固定在第一直線導(dǎo)軌2和第二直線導(dǎo)軌3上的第一支撐板41、位于 該第一支撐板41上的第一電缸42、固定該第一電缸42上的第二支撐板43、固定連接在該第 二支撐板43上且相對設(shè)置的第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置、以及連接在該第一驅(qū)動裝置和 第二驅(qū)動裝置之間的位移傳感器46。
[0034]其中，第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)相同、且相對設(shè)置。
[0035]第一驅(qū)動裝置包括：固定連接在第二支撐板43-側(cè)的第二電缸44、固定連接在該 第二氣缸44上的第一導(dǎo)向固定板441、連接在該第一導(dǎo)向固定板441上的兩第一直線軸承 442和位于該兩第一直線軸承442之間的第一筆型氣缸443、位于每個第一直線軸承442內(nèi)的 導(dǎo)柱444、固定連接在該第二電缸44上的且與該第一導(dǎo)向固定板441相對設(shè)置的第一夾持治 具445、以及連接在該第一夾持治具445和兩第一直線軸承442之間的兩第一彈簧446。
[0036]第二驅(qū)動裝置包括：固定連接在第二支撐板43另一側(cè)的第三電缸45、固定連接在 該第三電缸45上的第二導(dǎo)向固定板451、連接在該第二導(dǎo)向固定板451上的兩第二直線軸承 452和位于該兩第二直線軸承452之間的第二筆型氣缸
[0037] 453、位于每個第二直線軸承452內(nèi)的導(dǎo)柱454、固定連接在該第三電缸45上的且與 該第二導(dǎo)向固定板451相對設(shè)置的第二夾持治具455、以及連接在該第二夾持治具454和兩 第二直線軸承452之間的兩第二彈簧456。
[0038]位移傳感器46連接第一驅(qū)動裝置的第一夾持治具445和第二驅(qū)動裝置的第二夾持 治具455之間。
[0039] 在本發(fā)明中，位移傳感器46具有10mm行程;第一電缸42、第二電缸44和第三電缸45 的作用是為了測量不同圓形大小的產(chǎn)品尺寸。第一夾持治具445和第二夾持治具455通過測 量模塊4運動，運動至被測物的圓柱100測量位置，第一夾持治具445和第二夾持治具455夾 住被測物的圓柱100外徑，當?shù)谝粖A持治具445和第二夾持治具455同時夾住被測物的圓柱 100外輪廓時，第一彈簧446和第二彈簧456保持3_5mm的壓縮量，位移傳感器46處于一定壓 縮并運動靜止狀態(tài)，此時位移傳感器46讀出數(shù)值。
[0040]旋轉(zhuǎn)模塊8由法蘭盤（圖未示)控制，法蘭盤進行旋轉(zhuǎn)運動時，旋轉(zhuǎn)模塊8帶動旋轉(zhuǎn) 固定板9轉(zhuǎn)動，使得第一抓料裝置和第二抓料裝置在上料工位和下料工位之間轉(zhuǎn)換。
[0041 ]工作時，在自動生產(chǎn)線上，通過軟件程序控制，本直徑抓取和測量裝置的測量方 法，包括如下步驟：
[0042] 第一:第一抓料裝置處于上料工位，第二抓料裝置處于下料工位，第一抓料裝置自 動抓取流水線上的被測物的圓柱100;
[0043] 第二:旋轉(zhuǎn)模塊8帶到旋轉(zhuǎn)固定板9轉(zhuǎn)動，第一抓料裝置帶到被測物的圓柱100旋轉(zhuǎn) 至下料工位，第二抓料裝置處于上料工位；
[0044] 第三:被測物體的圓柱100由第一抓料裝置帶動至測量模塊4，被測物的圓柱同時 由第一夾持治具445和第二夾持治具455夾持，并由位移傳感器46對被測物的圓柱100進行 直徑自動測量，并輸出測量數(shù)據(jù)；同時，第二抓料裝置自動抓取流水線上的被測物的圓柱 100；
[0045] 第四：完成測量后，第一抓料裝置、第一夾持治具445和第二夾持治具455同時松開 被測物的圓柱100,圓柱掉入貫穿孔20內(nèi)；
[0046]第五:旋轉(zhuǎn)模塊8帶到旋轉(zhuǎn)固定板9轉(zhuǎn)動，第一抓料裝置從下料工位轉(zhuǎn)動至上料工 位;同時，第二抓料裝置帶下一個被測物的圓柱101至下料工位。
[0047] 第六:重復(fù)上述第一至第五的循環(huán)動作。
[0048] 本發(fā)明無需人工采用卡尺來進行圓形外徑檢測，以伺服電機作為驅(qū)動，外置高精 度光柵尺作為全閉環(huán)輸出信號，保證了輸出測量值的精準;第一夾持治具和第二夾持治具 通過自動夾持圓柱外徑尺寸自動輸出測量外徑值;在產(chǎn)品進行大批量生產(chǎn)并檢測過程中， 可實現(xiàn)各種過程控制，數(shù)據(jù)自動上傳共享，在整個工業(yè)自動化生產(chǎn)中減少了人力的操作，有 效的節(jié)省了生產(chǎn)成本，并提高自動化的檢測程度，有利于提高工廠全自動化生產(chǎn)水平程度。
[0049] 以上對本發(fā)明的具體實施例進行了詳細說明，但內(nèi)容僅為本發(fā)明創(chuàng)造的典型實施 例，不能被認為用于限定本發(fā)明創(chuàng)造的實施范圍。凡依本發(fā)明創(chuàng)造申請范圍所作的均等變 化與改進等，均應(yīng)仍歸屬于本發(fā)明的專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種直徑抓取和測量裝置，用于對被測物的圓柱進行測量，其特征在于，其包括：測 量模塊、底板、位于該底板上的且用于收容被測物的圓柱的貫穿孔、位于該底板上的有料感 應(yīng)器和旋轉(zhuǎn)模塊、由旋轉(zhuǎn)模塊支撐的旋轉(zhuǎn)固定板、位于該旋轉(zhuǎn)固定板兩端的第一抓料裝置 和第二抓料裝置;其中，測量模塊包括:第一支撐板、位于該第一支撐板上的第一電缸、固定 該第一電缸上的第二支撐板、固定連接在該第二支撐板上且相對設(shè)置的第一驅(qū)動裝置和第 二驅(qū)動裝置、以及連接在該第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置之間的位移傳感器;旋轉(zhuǎn)模塊帶 動旋轉(zhuǎn)固定板轉(zhuǎn)動，使得第一抓料裝置和第二抓料裝置在上料工位和下料工位之間轉(zhuǎn)換； 第一抓料裝置和第二抓料裝置依序抓取被測物的圓柱至第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置夾 持，位移傳感器測量被測物的圓柱的直徑。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的直徑抓取和測量裝置，其特征在于:所述貫穿孔位于下料工位 的下方。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的直徑抓取和測量裝置，其特征在于：還包括帶剎車的伺服電 機、以及固定在該伺服電機上的第一直線導(dǎo)軌和第二直線導(dǎo)軌，所述測量模塊滑動連接在 該第一直線導(dǎo)軌和第二直線導(dǎo)軌上。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的直徑抓取和測量裝置，其特征在于:還包括支撐和固定連接所 述伺服電機、第二和第二直線導(dǎo)軌的固定底座，所述底板承載該固定底座。5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的直徑抓取和測量裝置，其特征在于:所述第一支撐板固定在所 述第一直線導(dǎo)軌和第二直線導(dǎo)軌上。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的直徑抓取和測量裝置，其特征在于:所述第一抓料裝置包括： 垂直固定在旋轉(zhuǎn)固定板一端的第一轉(zhuǎn)接板、固定在該第一轉(zhuǎn)接板上的第一夾持氣缸、固定 連接在該第一夾持氣缸上且位于該第一轉(zhuǎn)接板一側(cè)的兩第一導(dǎo)柱導(dǎo)套、固定連接在該第一 夾持氣缸上且位于該第一轉(zhuǎn)接板另一側(cè)的兩第一治具夾爪、以及位于每個第一治具夾爪上 且相對設(shè)置的第一硅膠墊。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的直徑抓取和測量裝置，其特征在于：第二抓料裝置包括：固定 在旋轉(zhuǎn)固定板另一端的第二轉(zhuǎn)接板、固定在該第二轉(zhuǎn)接板上的第二夾持氣缸、固定連接在 該第二夾持氣缸上且位于該第二轉(zhuǎn)接板一側(cè)的兩第二導(dǎo)柱導(dǎo)套、固定連接在該第二夾持氣 缸上且位于該第二轉(zhuǎn)接板另一側(cè)的兩第二治具夾爪、以及位于每個第二治具夾爪上且相對 設(shè)置的第二硅膠墊。8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的直徑抓取和測量裝置，其特征在于:所述第一驅(qū)動裝置包括： 固定連接在第二支撐板一側(cè)的第二電缸、固定連接在該第二氣缸上的第一導(dǎo)向固定板、連 接在該第一導(dǎo)向固定板上的兩第一直線軸承和位于該兩第一直線軸承之間的第一筆型氣 缸、位于每個第一直線軸承內(nèi)的導(dǎo)柱、固定連接在該第二電缸上的且與該第一導(dǎo)向固定板 相對設(shè)置的第一夾持治具、以及連接在該第一夾持治具和兩第一直線軸承之間的兩第一彈 簧。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的直徑抓取和測量裝置，其特征在于:所述第二驅(qū)動裝置包括： 固定連接在第二支撐板另一側(cè)的第三電缸、固定連接在該第三電缸上的第二導(dǎo)向固定板、 連接在該第二導(dǎo)向固定板上的兩第二直線軸承和位于該兩第二直線軸承之間的第二筆型 氣缸、位于每個第二直線軸承內(nèi)的導(dǎo)柱、固定連接在該第三電缸上的且與該第二導(dǎo)向固定 板相對設(shè)置的第二夾持治具、以及連接在該第二夾持治具和兩第二直線軸承之間的兩第二 彈簧;所述位移傳感器連接第一驅(qū)動裝置的第一夾持治具和第二驅(qū)動裝置的第二夾持治具 之間。10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一所述的直徑抓取和測量裝置的測量方法，其特征在于，包括 如下步驟： 第一:第一抓料裝置處于上料工位，第二抓料裝置處于下料工位，第一抓料裝置自動抓 取流水線上的被測物的圓柱； 第二:旋轉(zhuǎn)模塊帶到旋轉(zhuǎn)固定板轉(zhuǎn)動，第一抓料裝置帶到被測物的圓柱旋轉(zhuǎn)至下料工 位，第二抓料裝置處于上料工位； 第三:被測物體的圓柱由第一抓料裝置帶動至測量模塊，被測物的圓柱同時由第一驅(qū) 動裝置和第二驅(qū)動裝置夾持，位移傳感器對被測物的圓柱進行直徑自動測量，并輸出測量 數(shù)據(jù);同時，第二抓料裝置自動抓取流水線上的被測物的圓柱； 第四：完成測量后，第一抓料裝置、第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置同時松開被測物的圓 柱，圓柱掉入貫穿孔內(nèi)； 第五:旋轉(zhuǎn)模塊帶到旋轉(zhuǎn)固定板轉(zhuǎn)動，第一抓料裝置從下料工位轉(zhuǎn)動至上料工位；同 時，第二抓料裝置帶下一個被測物的圓柱至下料工位； 第六:重復(fù)上述第一至第五的循環(huán)動作。
【文檔編號】B65G47/90GK106017386SQ201610436077
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月17日
【發(fā)明人】陳億
【申請人】蘇州天準科技股份有限公司