與全站儀交互的自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種與全站儀交互的自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車，包括自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車和全站儀，其中，所述自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車包括車體、設(shè)置于所述車體頂部的車載徠卡棱鏡、設(shè)置于所述車體底部的輪體和設(shè)置于所述車體上的標(biāo)識(shí)彈射系統(tǒng)、設(shè)置于所述車體內(nèi)的單片機(jī)和所述單片機(jī)連接的信號(hào)接收裝置，所述單片機(jī)分別與車載徠卡棱鏡、輪體和標(biāo)識(shí)彈射系統(tǒng)連接，所述單片機(jī)通過所述信號(hào)接收裝置與所述全站儀交互。本發(fā)明采用全站儀配合棱鏡的方法確定坐標(biāo)，結(jié)合實(shí)際情況，可減小人工設(shè)計(jì)計(jì)算的誤差，同時(shí)操作難度小，避免了繁雜的計(jì)算。另外，投射磁鐵作為標(biāo)記，相比傳統(tǒng)的記號(hào)筆進(jìn)行標(biāo)記更為精準(zhǔn)。此外，小車自行精確錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)，減小了人工錨點(diǎn)帶來的誤差，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化。
【專利說明】
與全站儀交互的自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種與全站儀交互的自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車。
【背景技術(shù)】
[0002]全站儀，全稱全站式電子速距儀，是一種集經(jīng)瑋儀、電子測(cè)距儀(EDM’ElectronicDistance Measuring Device)外部計(jì)算機(jī)軟件系統(tǒng)為一體的現(xiàn)代光學(xué)電子測(cè)量?jī)x器。由于它可以在一個(gè)站位完成水平角、垂直角、距離、高差測(cè)量的全部測(cè)量工作，故得其名。
[0003]現(xiàn)代的一些全站儀已達(dá)到了可遠(yuǎn)程控制的自動(dòng)化程度，這就消除了為儀器操作者配備一名扶持反射棱鏡的助手的必要。操作者可以在測(cè)量點(diǎn)自己扶持反射物的同時(shí)，遠(yuǎn)程操作儀器。通過全站儀可以直接測(cè)得觀測(cè)點(diǎn)至觀測(cè)目標(biāo)之間角度差值與距離，據(jù)此通過三角學(xué)的換算關(guān)系可以計(jì)算出觀測(cè)目標(biāo)的坐標(biāo)或觀測(cè)點(diǎn)相對(duì)于已知點(diǎn)的位置。這些經(jīng)瑋儀部分的觀測(cè)數(shù)據(jù)下載至計(jì)算機(jī)軟件程序后，可以自動(dòng)生成目標(biāo)地區(qū)測(cè)繪圖。一些全站儀留有GPS系統(tǒng)系統(tǒng)的接口可供拓展，此兩者結(jié)合之后可以互通所長(zhǎng)(GPS系統(tǒng)不需要觀測(cè)點(diǎn)與觀測(cè)對(duì)象之間的視線通暢以及兩個(gè)以上的已知點(diǎn)作為參考，而全站儀可以提供水平面測(cè)量的精度)。目前在海洋工程學(xué)的研究中，科研單位用海洋深水池來進(jìn)行研究時(shí)常需要在假底上進(jìn)行對(duì)預(yù)定坐標(biāo)處點(diǎn)的標(biāo)記，現(xiàn)有的在海洋深水池假底標(biāo)記坐標(biāo)常采用的一種為利用在假底中心設(shè)置的坐標(biāo)系，通過皮尺測(cè)量的方法確定目標(biāo)點(diǎn)的位置并用筆標(biāo)記在假底上。這樣的辦法的缺點(diǎn)主要有三個(gè):第一，由于實(shí)驗(yàn)條件，假底并非絕對(duì)平面，所以在某些位置會(huì)有一定量的積水，這使得記號(hào)筆標(biāo)記起來效果不好，甚至出現(xiàn)坐標(biāo)模糊、偏移;第二，確定點(diǎn)的位置需要大量人力，浪費(fèi)時(shí)間且效率低下;第三，由于長(zhǎng)期使用，皮尺會(huì)被拉長(zhǎng)，導(dǎo)致測(cè)量很不精確。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種與全站儀交互的自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車，能夠解決標(biāo)記模糊、偏移，人工標(biāo)定工作量大、低效及不精確的問題。
[0005]為解決上述問題，本發(fā)明提供一種與全站儀交互的自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車，包括:
[0006]所述自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車包括車體、設(shè)置于所述車體頂部的車載徠卡棱鏡、設(shè)置于所述車體底部的輪體和設(shè)置于所述車體上的標(biāo)識(shí)彈射系統(tǒng)、設(shè)置于所述車體內(nèi)的單片機(jī)和所述單片機(jī)連接的信號(hào)接收裝置，
[0007]所述單片機(jī)分別與車載徠卡棱鏡、輪體和標(biāo)識(shí)彈射系統(tǒng)連接，所述單片機(jī)通過所述信號(hào)接收裝置與所述全站儀交互，接收全站儀的坐標(biāo)信息，根據(jù)所述坐標(biāo)信息控制所述輪體自動(dòng)移動(dòng)到相應(yīng)到坐標(biāo)點(diǎn)處，并在所述坐標(biāo)點(diǎn)處控制所述標(biāo)識(shí)彈射系統(tǒng)自動(dòng)精確投下標(biāo)識(shí)O
[0008]進(jìn)一步的，在上述自動(dòng)銷點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車中，所述輪體包括:
[0009]四個(gè)輪子、分別與所述四個(gè)輪子連接的舵機(jī)組，所述舵機(jī)組還與所述單片機(jī)連接。
[0010]進(jìn)一步的，在上述自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車中，所述車載徠卡棱鏡與小車保持垂直。[0011 ]進(jìn)一步的，在上述自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車中，所述標(biāo)識(shí)為磁鐵。
[0012]進(jìn)一步的，在上述自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車中，所述標(biāo)識(shí)彈射系統(tǒng)內(nèi)部有彈射結(jié)構(gòu)和與所述彈射結(jié)構(gòu)連接的磁鐵塊。
[0013]進(jìn)一步的，在上述自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車中，所述車體內(nèi)還設(shè)置有與所述單片機(jī)連接的方向傳感器。
[0014]進(jìn)一步的，在上述自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車中，所述車體內(nèi)還設(shè)置有與所述單片機(jī)連接的紅外傳感器。
[0015]進(jìn)一步的，在上述自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車中，所述車體內(nèi)還設(shè)置有與所述單片機(jī)連接的電池。
[0016]進(jìn)一步的，在上述自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車中，所述單片機(jī)包括PID控制器。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明包括自動(dòng)銷點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車和全站儀，其中，所述自動(dòng)銷點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車包括車體、設(shè)置于所述車體頂部的車載徠卡棱鏡、設(shè)置于所述車體底部的輪體和設(shè)置于所述車體上的標(biāo)識(shí)彈射系統(tǒng)、設(shè)置于所述車體內(nèi)的單片機(jī)和所述單片機(jī)連接的信號(hào)接收裝置，所述單片機(jī)分別與車載徠卡棱鏡、輪體和標(biāo)識(shí)彈射系統(tǒng)連接，所述單片機(jī)通過所述信號(hào)接收裝置與所述全站儀交互。本發(fā)明采用全站儀配合棱鏡的方法確定坐標(biāo)，結(jié)合實(shí)際情況，可減小人工設(shè)計(jì)計(jì)算的誤差，同時(shí)操作難度小，避免了繁雜的計(jì)算。另外，投射磁鐵作為標(biāo)記，相比傳統(tǒng)的記號(hào)筆進(jìn)行標(biāo)記更為精準(zhǔn)。此外，小車自行精確錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)，減小了人工錨點(diǎn)帶來的誤差，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化。
【附圖說明】
[0018]圖1是本發(fā)明一實(shí)施例的與全站儀交互的自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車的工作原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0020]如圖1所示，本發(fā)明提供一種與全站儀交互的自動(dòng)銷點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車，包括自動(dòng)銷點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車和全站儀4，其中，
[0021]所述自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車包括車體1、設(shè)置于所述車體頂部的車載徠卡棱鏡2、設(shè)置于所述車體底部的輪體和設(shè)置于所述車體上的標(biāo)識(shí)彈射系統(tǒng)3、設(shè)置于所述車體內(nèi)的單片機(jī)和所述單片機(jī)連接的信號(hào)接收裝置，
[0022]所述單片機(jī)分別與車載徠卡棱鏡、輪體和標(biāo)識(shí)彈射系統(tǒng)連接，所述單片機(jī)通過所述信號(hào)接收裝置與所述全站儀交互，接收全站儀的坐標(biāo)信息，根據(jù)所述坐標(biāo)信息控制所述輪體自動(dòng)移動(dòng)到相應(yīng)到坐標(biāo)點(diǎn)處，并在所述坐標(biāo)點(diǎn)處控制所述標(biāo)識(shí)彈射系統(tǒng)自動(dòng)精確投下標(biāo)識(shí)。在此，標(biāo)識(shí)彈射系統(tǒng)能夠在小車到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)之后實(shí)現(xiàn)精確投放點(diǎn)標(biāo)的功能。全站儀具有形成坐標(biāo)的功能，在錨點(diǎn)所在的平面內(nèi)，形成方向與坐標(biāo)。車載徠卡棱鏡搭配全站儀使用，可反射全站儀射出的激光，從而標(biāo)定初始坐標(biāo)，車載徠卡棱鏡具有三百六十度接收激光的能力，在小車上可以很容易地接收到全站儀的激光，方便小車自行計(jì)算并修改可行路徑。之后使用智能小車自動(dòng)行駛至錨點(diǎn)處，投放點(diǎn)標(biāo)。信號(hào)接收裝置用于接收全站儀發(fā)出的坐標(biāo)信號(hào)，小車上的單片機(jī)程序自動(dòng)分析，并發(fā)出指令使小車移動(dòng)。四輪全回轉(zhuǎn)小車能夠在接收信號(hào)后立即原地調(diào)整方向。
[0023]優(yōu)選的，所述輪體包括:四個(gè)輪子、分別與所述四個(gè)輪子連接的舵機(jī)組，所述舵機(jī)組還與所述單片機(jī)連接。所述自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車的四個(gè)輪子，可由舵機(jī)組控制分別轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)全回轉(zhuǎn)功能，可精確指認(rèn)目標(biāo)點(diǎn)位置以及相對(duì)方向。
[0024]優(yōu)選的，所述車載徠卡棱鏡與小車保持垂直，將傾斜角引起的誤差降至最低。
[0025]優(yōu)選的，所述標(biāo)識(shí)為磁鐵。
[0026]優(yōu)選的，所述標(biāo)識(shí)彈射系統(tǒng)內(nèi)部有彈射結(jié)構(gòu)和與所述彈射結(jié)構(gòu)連接的磁鐵塊。在此，標(biāo)識(shí)彈射系統(tǒng)由彈射結(jié)構(gòu)和小磁鐵組成，在小車到達(dá)錨點(diǎn)位置時(shí)，由信號(hào)裝置接收信號(hào)，單片機(jī)分析，通過所述單片機(jī)發(fā)出指令控制開啟所述彈射結(jié)構(gòu)開始工作，將磁鐵放置于工作平臺(tái)上預(yù)定的錨點(diǎn)坐標(biāo)處作為標(biāo)記，由于深海實(shí)驗(yàn)研究綜合平臺(tái)是由鐵板鋪成，因此磁鐵可以很好地貼合地面，可以在磁鐵外表進(jìn)行涂色，使其更加顯眼，方便辨識(shí)。
[0027]優(yōu)選的，所述車體內(nèi)還設(shè)置有與所述單片機(jī)連接的方向傳感器，能夠更精確地控制所述自動(dòng)銷點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車的移動(dòng)方向。
[0028]優(yōu)選的，所述車體內(nèi)還設(shè)置有與所述單片機(jī)連接的紅外傳感器，所述單片機(jī)紅外傳感器獲取當(dāng)前路況，并根據(jù)所述當(dāng)前路況合理選擇移動(dòng)路徑，實(shí)現(xiàn)所述自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車的蔽障功能。
[0029]優(yōu)選的，所述車體內(nèi)還設(shè)置有與所述單片機(jī)連接的電池，用于為所述自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車的各個(gè)組成部件持續(xù)供電。
[0030]優(yōu)選的，所述單片機(jī)包括PID控制器，PID控制的基礎(chǔ)是比例控制;積分控制可消除穩(wěn)態(tài)誤差，但可能增加超調(diào);微分控制可加快大慣性系統(tǒng)響應(yīng)速度以及減弱超調(diào)趨勢(shì)。PID控制器(比例-積分-微分控制器)是一個(gè)在工業(yè)控制應(yīng)用中常見的反饋回路部件，由比例單元P、積分單元I和微分單元D組成。PID控制的基礎(chǔ)是比例控制；積分控制可消除穩(wěn)態(tài)誤差，但可能增加超調(diào);微分控制可加快大慣性系統(tǒng)響應(yīng)速度以及減弱超調(diào)趨勢(shì)。這個(gè)理論和應(yīng)用的關(guān)鍵是，做出正確的測(cè)量和比較后，如何才能更好地糾正系統(tǒng)。PID (比例(proport1n)、積分(integral)、導(dǎo)數(shù)(derivative))控制器作為最早實(shí)用化的控制器已有近百年歷史，現(xiàn)在仍然是應(yīng)用最廣泛的工業(yè)控制器。PID控制器簡(jiǎn)單易懂，使用中不需精確的系統(tǒng)模型等先決條件，因而成為應(yīng)用最為廣泛的控制器。在小車行進(jìn)過程中，時(shí)刻接收信號(hào)，并根據(jù)路況，單片機(jī)運(yùn)用PID控制系統(tǒng)，計(jì)算出當(dāng)前可行路徑，最后精準(zhǔn)到達(dá)錨點(diǎn)位置。[0031 ]上述與全站儀交互的自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車的使用方法如下:
[0032]使用PID控制系統(tǒng)。首先將全站儀固定在錨點(diǎn)所在平面的一個(gè)固定點(diǎn)O。打開全站儀，使用全站儀上的調(diào)節(jié)旋鈕將全站儀調(diào)節(jié)水平，之后選擇全站儀的坐標(biāo)繪制功能，在錨點(diǎn)所在平面內(nèi)繪制坐標(biāo)系Χ0Υ，坐標(biāo)方向?yàn)闁|南西北兩個(gè)垂直的方向。之后將小車放入錨點(diǎn)所在平面的一點(diǎn)A。此時(shí)全站儀開始自動(dòng)旋轉(zhuǎn)尋找小車及車載徠卡棱鏡。當(dāng)全站儀尋找到小車后，測(cè)得小車此時(shí)的坐標(biāo)A(xl，yl)。下一步，小車開始沿著自身正向行駛到另一點(diǎn)B，全站儀始終跟隨小車上的棱鏡，測(cè)得小車運(yùn)動(dòng)后的坐標(biāo)U2，y2)。根據(jù)這兩點(diǎn)坐標(biāo)，小車計(jì)算出它目前在XOY坐標(biāo)系下的方向向量i =。在小車確定方向后，全站儀將銷點(diǎn)坐標(biāo)O’發(fā)送給小車。則此時(shí)小車計(jì)算出自身方向與i與B0’夾角Θ，則之后小車通過判斷與O的大小關(guān)系進(jìn)行逆時(shí)針或順時(shí)針轉(zhuǎn)向:大于等于零則順時(shí)針轉(zhuǎn)向，反之，逆時(shí)針轉(zhuǎn)向。在轉(zhuǎn)過Θ后小車沿著自身方向行走，直到走到錨點(diǎn)，此時(shí)經(jīng)由全站儀測(cè)得的小車坐標(biāo)為(x0，y0)。在理想情況下，即平臺(tái)為平面，無坑坑洼洼，小車轉(zhuǎn)向精確，只需轉(zhuǎn)向一次則可到達(dá)錨點(diǎn)。但是在實(shí)際的平臺(tái)上小車的轉(zhuǎn)向精度以及平臺(tái)的起伏會(huì)對(duì)小車行走造成誤差。而且考慮到小車自身有通過紅外壁障的功能，小車在行走的過程中除了進(jìn)行蔽障運(yùn)算以外，小車將持續(xù)進(jìn)行上述轉(zhuǎn)向計(jì)算。持續(xù)的轉(zhuǎn)向計(jì)算以及轉(zhuǎn)向，相當(dāng)于一種回歸，使小車在現(xiàn)實(shí)環(huán)境下能夠一步一步縮小環(huán)境帶來的誤差，最終到達(dá)錨點(diǎn)的位置。最后在到達(dá)錨點(diǎn)坐標(biāo)之后，小車將投下點(diǎn)標(biāo)。
[0033]本發(fā)明包括一個(gè)自動(dòng)銷點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車與一臺(tái)全站儀，自動(dòng)銷點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車有蔽障，走向指定坐標(biāo)，畫錨點(diǎn)等功能，通過全站儀的定位，測(cè)繪功能，與其交互，使機(jī)器人到達(dá)所需畫錨點(diǎn)的點(diǎn)并精確鎖定錨點(diǎn)，能夠解決在深水池畫錨點(diǎn)的過程中人工錨點(diǎn)的較大誤差和人工錨點(diǎn)的費(fèi)時(shí)費(fèi)力的問題，可應(yīng)用于海洋深水實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行機(jī)械畫錨點(diǎn)的工作，并可以推廣到其他需要定點(diǎn)放樣的領(lǐng)域。
[0034]綜上所述，本發(fā)明的克服了現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，第一，具有節(jié)省人力的特點(diǎn)，改進(jìn)后該項(xiàng)工作僅有一到兩個(gè)人便可完成，而且速度比人工快很多。第二，將標(biāo)記從筆畫變?yōu)榇盆F，適應(yīng)鐵芯假底，可以盡可能避免標(biāo)記偏移。第三，定位精確，小車加機(jī)械臂放置信標(biāo)方法不會(huì)隨時(shí)間推移而產(chǎn)生誤差，而且計(jì)算機(jī)計(jì)算路徑，誤差較小。
[0035]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明有如下優(yōu)點(diǎn):
[0036]1.采用全站儀配合棱鏡的方法確定坐標(biāo)，結(jié)合實(shí)際情況，可減小人工設(shè)計(jì)計(jì)算的誤差，同時(shí)操作難度小，避免了繁雜的計(jì)算。
[0037]2.投射磁鐵作為標(biāo)記，相比傳統(tǒng)的記號(hào)筆進(jìn)行標(biāo)記更為精準(zhǔn)。
[0038]3.小車自行精確錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)，減小了人工錨點(diǎn)帶來的誤差，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化。
[0039]本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。
[0040]專業(yè)人員還可以進(jìn)一步意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來實(shí)現(xiàn)，為了清楚地說明硬件和軟件的可互換性，在上述說明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來使用不同方法來實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。
[0041]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包括這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種與全站儀交互的自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車，其特征在于，包括: 所述自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車包括車體、設(shè)置于所述車體頂部的車載徠卡棱鏡、設(shè)置于所述車體底部的輪體和設(shè)置于所述車體上的標(biāo)識(shí)彈射系統(tǒng)、設(shè)置于所述車體內(nèi)的單片機(jī)和所述單片機(jī)連接的信號(hào)接收裝置， 所述單片機(jī)分別與車載徠卡棱鏡、輪體和標(biāo)識(shí)彈射系統(tǒng)連接，所述單片機(jī)通過所述信號(hào)接收裝置與所述全站儀交互，接收全站儀的坐標(biāo)信息，根據(jù)所述坐標(biāo)信息控制所述輪體自動(dòng)移動(dòng)到相應(yīng)到坐標(biāo)點(diǎn)處，并在所述坐標(biāo)點(diǎn)處控制所述標(biāo)識(shí)彈射系統(tǒng)自動(dòng)精確投下標(biāo)識(shí)。2.如權(quán)利要求1所述的與全站儀交互的自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車，其特征在于，所述輪體包括: 四個(gè)輪子、分別與所述四個(gè)輪子連接的舵機(jī)組，所述舵機(jī)組還與所述單片機(jī)連接。3.如權(quán)利要求1所述的與全站儀交互的自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車，其特征在于，所述車載徠卡棱鏡與小車保持垂直。4.如權(quán)利要求1所述的與全站儀交互的自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車，其特征在于，所述標(biāo)識(shí)為磁鐵。5.如權(quán)利要求1所述的與全站儀交互的自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車，其特征在于，所述標(biāo)識(shí)彈射系統(tǒng)內(nèi)部有彈射結(jié)構(gòu)和與所述彈射結(jié)構(gòu)連接的磁鐵塊。6.如權(quán)利要求1所述的與全站儀交互的自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車，其特征在于，所述車體內(nèi)還設(shè)置有與所述單片機(jī)連接的方向傳感器。7.如權(quán)利要求1所述的與全站儀交互的自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車，其特征在于，所述車體內(nèi)還設(shè)置有與所述單片機(jī)連接的紅外傳感器。8.如權(quán)利要求1所述的與全站儀交互的自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車，其特征在于，所述車體內(nèi)還設(shè)置有與所述單片機(jī)連接的電池。9.如權(quán)利要求1所述的與全站儀交互的自動(dòng)錨點(diǎn)標(biāo)識(shí)小車，其特征在于，所述單片機(jī)包括PID控制器。
【文檔編號(hào)】G01C15/02GK106052660SQ201610675947
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年8月17日
【發(fā)明人】田新亮, 趙國(guó)成, 曾慶康, 王剛, 孟昊
【申請(qǐng)人】上海交通大學(xué)