一種確定雷達目標(biāo)角度的方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種確定雷達目標(biāo)角度的方法及裝置，涉及雷達技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：根據(jù)接收的快拍數(shù)據(jù)，確定MIMO雷達的復(fù)數(shù)域接收數(shù)據(jù)協(xié)方差矩陣；根據(jù)協(xié)方差矩陣，確定協(xié)方差矩陣的實數(shù)矩陣以及特征值，得到信號空間維數(shù)加倍的實數(shù)域噪聲子空間；根據(jù)實數(shù)域噪聲子空間和發(fā)射陣列導(dǎo)向矢量，建立第一矩陣并確定最小特征值；對第一矩陣的最小特征值進行一維搜索，確定MIMO雷達的發(fā)射角估計值；對MIMO雷達的發(fā)射角估計值進行函數(shù)剔除，確定MIMO雷達的目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值以及目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值的特征矢量；根據(jù)接收陣列導(dǎo)向矢量估計值，采用相位比較法獲取目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值對應(yīng)的目標(biāo)的真實接收角估計值。
【專利說明】
一種確定雷達目標(biāo)角度的方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及雷達技術(shù)領(lǐng)域，更具體的涉及一種確定雷達目標(biāo)角度的方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 受MIM0(英文為:Multipie-Input Multiple-Output，中文簡稱：多輸入多輸出系 統(tǒng))通信技術(shù)的推動，MIM0雷達成為學(xué)術(shù)界研究熱點。其中，MIM0雷達利用多個發(fā)射天線通 順發(fā)射多個不相關(guān)或者正交的信號，使發(fā)射能量覆蓋整個空域，并利用多個接收天線接收 回波信號。由于MM0雷達發(fā)射波形不一致，使得MIM0雷達在波束形成、波束檢測和參數(shù)估計 等方面的應(yīng)用得到廣泛關(guān)注。
[0003] 目前，國內(nèi)外學(xué)者對于雙基地MM0雷達發(fā)射角（英文簡稱:D0D)和接收角（英文簡 稱:D0A)的聯(lián)合測量問題，做了大量工作，比如:Chen等人基于雙基地M頂0雷達，研究利用均 勻線陣發(fā)射和接收陣列的空域旋轉(zhuǎn)不變性，應(yīng)用了旋轉(zhuǎn)不變估計技術(shù)(ESPRIT)算法來對目 標(biāo)的D0D和D0A進行聯(lián)合估計;Zhang等人利用Kronecker積的特性，推導(dǎo)出了一維搜索Capon 算法和多重信號分類(MUSIC)算法來聯(lián)合估計D0D和D0A以降低兩維搜索算法的計算量;Xie 等人對降維MUSIC的內(nèi)在特點進行了分析，提出利用瑞利熵的特點來達到降維的目的，亦能 夠?qū)崿F(xiàn)D0D和D0A聯(lián)合估計的自動配對;Bencheikh等人利用多項式來估計目標(biāo)的D0D和D0A， 進一步降低了計算量;Tang等人研究了最大似然方法在雙基地MIM0雷達中的應(yīng)用，以提高 D0D和D0A聯(lián)合估計的精度與穩(wěn)健性;Xia利用聯(lián)合對角化來擴展陣列以提高陣列的自由 度，使其能夠估計多于陣元數(shù)的目標(biāo)個數(shù)；由于上述所有的研究均建立在復(fù)數(shù)域操作基礎(chǔ) 上，而Zheng等人將常規(guī)陣列的實值處理引入到雙基地MMO雷達的D0D和D0A估計中，在低快 拍條件下提高角度的估計精度，且能夠?qū)崿F(xiàn)自動配對;Wen等人利用實值操作來提高多重疊 發(fā)射子陣MM0雷達D0D和D0A的估計精度并降低估計計算量?；谏鲜鲅芯?，可以確定實值 處理對于M頂0雷達的角度估計有著獨特的優(yōu)勢，但是實值處理必須依賴于陣列的共輒對稱 性，對于均勻線陣組成的發(fā)射陣列與接收陣列是可行的，但對于任意陣列則無法實現(xiàn)實值 處理。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明實施例提供一種確定雷達目標(biāo)角度的方法及裝置，可以實現(xiàn)任意陣列實值 處理。
[0005] 本發(fā)明實施例提供一種確定雷達目標(biāo)角度的方法及裝置，包括：
[0006] 根據(jù)接收的快拍數(shù)據(jù)，確定MBTO雷達的復(fù)數(shù)域接收數(shù)據(jù)協(xié)方差矩陣；
[0007] 根據(jù)所述協(xié)方差矩陣，確定所述協(xié)方差矩陣的實數(shù)矩陣以及所述實數(shù)矩陣的特征 值，得到信號空間維數(shù)加倍的實數(shù)域噪聲子空間；
[0008] 根據(jù)所述實數(shù)域噪聲子空間和發(fā)射陣列導(dǎo)向矢量，建立第一矩陣并確定所述第一 矩陣的最小特征值；
[0009] 對所述第一矩陣的最小特征值進行一維搜索，確定所述MIM0雷達的發(fā)射角估計 值；
[0010] 對所述MM0雷達的發(fā)射角估計值進行函數(shù)剔除，確定所述mMO雷達的目標(biāo)的真實 發(fā)射角估計值以及所述MMO雷達的目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值的特征矢量，其中，所述特征 矢量為接收陣列導(dǎo)向矢量估計值；
[0011] 根據(jù)所述接收陣列導(dǎo)向矢量估計值，采用相位比較法獲取所述目標(biāo)的真實發(fā)射角 估計值對應(yīng)的目標(biāo)的真實接收角估計值。
[0012] 優(yōu)選地，所述采用相位比較法獲取所述目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值對應(yīng)的目標(biāo)的真 實接收角估計值，包括：
[0013]若第N個和第N+1個陣元間隔小于半波長，則所述目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值對應(yīng)的 目標(biāo)的真實接收角估計值，通過下列公式確定：
[0015] 其中，么為目標(biāo)的角度估計值，式(么)表示七認(rèn)）的第n個元素的角度值，即 式試)=Z"r(4)，匕表示陣元間隔，A表示波長；
[0016] 或者，若每個陣元之間的間隔大于半波長，則所述目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值對應(yīng) 的目標(biāo)的真實接收角估計值，通過擬合解模糊以及下列公式確定：
[0018]其中，表示第k個目標(biāo)第n個元素的估計值。
[0019]優(yōu)選地，所述擬合解模糊方法包括：
[0020]若每個陣元之間的間隔大于半波長時，第K個目標(biāo)第N個接收角估計值的方向余弦 通過下列公式確定：
[0022]第K個目標(biāo)第N個接收角估計值通過下列公式確定：
[0024] 其中，<,和<；分別表示第k個目標(biāo)第n個元素的方向余弦，K表示目標(biāo)個數(shù)。
[0025] 優(yōu)選地，所述發(fā)射陣列導(dǎo)向矢量通過下列公式確定：
[0026] at(9) = [1，exp(_jicdt,isin9)，L，exp(_jicdt,M-isin9) ]T
[0027]其中，at(0)表示發(fā)射導(dǎo)向矢量，exp表示指數(shù)操作，k表示波數(shù)，Sin0表示發(fā)射角方 向余弦
[0028] 通過下列公式建立第一矩陣：
[0030]其中，N表示接收陣元個數(shù)，ar((i))表示接收陣列的導(dǎo)向矢量，Q(0)表示發(fā)射矩陣 操作中間值；
[0031]通過下列公式確定所述第一矩陣的最小特征值：
[0033] 其中，Amin(0)表示Q(0)的最小特征值。
[0034] 優(yōu)選地，通過下列公式對所述第一矩陣的最小特征值進行一維搜索：
[0036] 其中j表示發(fā)射角的估計值。
[0037] 本發(fā)明實施例還提供一種確定雷達目標(biāo)角度的裝置，包括：
[0038] 第一確定單元，用于根據(jù)接收的快拍數(shù)據(jù)，確定MIM0雷達的復(fù)數(shù)域接收數(shù)據(jù)協(xié)方 差矩陣；
[0039] 第二確定單元，用于根據(jù)所述協(xié)方差矩陣，確定所述協(xié)方差矩陣的實數(shù)矩陣以及 所述實數(shù)矩陣的特征值，得到信號空間維數(shù)加倍的實數(shù)域噪聲子空間；
[0040] 第三確定單元，用于根據(jù)所述實數(shù)域噪聲子空間和發(fā)射陣列導(dǎo)向矢量，建立第一 矩陣并確定所述第一矩陣的最小特征值；
[0041] 第四確定單元，用于對所述第一矩陣的最小特征值進行一維搜索，確定所述MIM0 雷達的發(fā)射角估計值；
[0042]第五確定單元，用于對所述MIM0雷達的發(fā)射角估計值進行函數(shù)剔除，確定所述 M頂0雷達的目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值以及所述MIM0雷達的目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值的特 征矢量，其中，所述特征矢量為接收陣列導(dǎo)向矢量估計值；
[0043] 獲取單元，用于根據(jù)所述接收陣列導(dǎo)向矢量估計值，采用相位比較法獲取所述目 標(biāo)的真實發(fā)射角估計值對應(yīng)的目標(biāo)的真實接收角估計值。
[0044] 優(yōu)選地，所述獲取單元具體用于：
[0045] 若第N個和第N+1個陣元間隔小于半波長，則所述目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值對應(yīng)的 目標(biāo)的真實接收角估計值，通過下列公式確定：
[0047] 其中，<4為目標(biāo)的角度估計值，慫(4)表示七(么）的第n個元素的角度值，即 /?"(么)=>表示陣元間隔，A表示波長；
[0048] 或者，若每個陣元之間的間隔大于半波長，則所述目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值對應(yīng) 的目標(biāo)的真實接收角估計值，通過擬合解模糊以及下列公式確定：
[0050]其中，表示第k個目標(biāo)第n個元素的估計值。
[0051 ]優(yōu)選地，所述擬合解模糊方法包括：
[0052]若每個陣元之間的間隔大于半波長時，第K個目標(biāo)第N個接收角估計值的方向余弦 通過下列公式確定：
[0054]第K個目標(biāo)第N個接收角估計值通過下列公式確定：
[0056]其中，（和<；分別表示第k個目標(biāo)第n個元素的方向余弦，K表示目標(biāo)個數(shù)。
[0057]優(yōu)選地，所述發(fā)射陣列導(dǎo)向矢量通過下列公式確定：
[0058] at(9) = [1，exp(_jicdt,isin9)，L，exp(_jicdt,M-isin9) ]T
[0059] 其中，at(9)表示發(fā)射導(dǎo)向矢量，exp表示指數(shù)操作，k表示波數(shù)，sin0表示發(fā)射角方 向余弦；
[0060] 通過下列公式建立第一矩陣：
[0062] 其中，N表示接收陣元個數(shù)，ar((i))表示接收陣列的導(dǎo)向矢量，Q(0)表示發(fā)射矩陣 操作中間值；
[0063] 通過下列公式確定所述第一矩陣的最小特征值：
[0065] 其中，Amin(0)表示Q(0)的最小特征值。
[0066]優(yōu)選地，通過下列公式對所述第一矩陣的最小特征值進行一維搜索：
[0068] 其中j表示發(fā)射角的估計值。
[0069] 本發(fā)明實施例中，提供一種確定雷達目標(biāo)角度的方法及裝置，包括:根據(jù)接收的快 拍數(shù)據(jù)，確定MM0雷達的復(fù)數(shù)域接收數(shù)據(jù)協(xié)方差矩陣;根據(jù)所述協(xié)方差矩陣，確定所述協(xié)方 差矩陣的實數(shù)矩陣以及所述實數(shù)矩陣的特征值，得到信號空間維數(shù)加倍的實數(shù)域噪聲子空 間；根據(jù)所述實數(shù)域噪聲子空間和發(fā)射陣列導(dǎo)向矢量，建立第一矩陣并確定所述第一矩陣 的最小特征值;對所述第一矩陣的最小特征值進行一維搜索，確定所述MIM0雷達的發(fā)射角 估計值;對所述M頂0雷達的發(fā)射角估計值進行函數(shù)剔除，確定所述MM0雷達的目標(biāo)的真實 發(fā)射角估計值以及所述MM0雷達的目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值的特征矢量，其中，所述特征 矢量為接收陣列導(dǎo)向矢量估計值;根據(jù)所述接收陣列導(dǎo)向矢量估計值，采用相位比較法獲 取所述目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值對應(yīng)的目標(biāo)的真實接收角估計值。上述方法中，將常規(guī)任 意陣列的實值MUSIC算法推廣至雙基地MM0雷達，實現(xiàn)了任意陣列雙基地MM0雷達發(fā)射角 和接收角聯(lián)合估計的實值處理來降低計算量。且本發(fā)明實施例所提供的MUSIC方法估計性 能與復(fù)數(shù)MUSIC相當(dāng)，計算量約降50%，同時能夠?qū)崿F(xiàn)發(fā)射角和接收角聯(lián)合估計的自動配 對。
【附圖說明】
[0070] 為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以 根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0071] 圖1為本發(fā)明實施例提供的一種確定雷達目標(biāo)角度的方法流程示意圖；
[0072] 圖2為本發(fā)明實施例提供的任意陣列結(jié)構(gòu)雙基地MBTO雷達示意圖；
[0073]圖3為本發(fā)明實施例一提供的一維半實數(shù)域MUSIC算法的D0D估計譜示意圖；
[0074] 圖4為本發(fā)明實施例一提供的目標(biāo)值功率譜值和目標(biāo)鏡像功率譜值示意圖；
[0075] 圖5為本發(fā)明實施例一提供的發(fā)射角和接收角配對示意圖；
[0076] 圖6為本發(fā)明實施例二提供的目標(biāo)發(fā)射角和接收角估計均方根誤差隨信噪比變化 曲線；
[0077] 圖7為本發(fā)明實施例提供的一種確定雷達目標(biāo)角度的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0078] 下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；?本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他 實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0079] 圖1為本發(fā)明實施例提供的一種確定雷達目標(biāo)角度的方法流程示意圖，該方法可 以應(yīng)用于雷達目標(biāo)定位中。
[0080] 如圖1所示，本發(fā)明實施例所提供的一種確定雷達目標(biāo)角度的方法包括下列步驟： [0081 ]步驟101，根據(jù)接收的快拍數(shù)據(jù)，確定MBTO雷達的復(fù)數(shù)域接收數(shù)據(jù)協(xié)方差矩陣；
[0082] 步驟102,根據(jù)所述協(xié)方差矩陣，確定所述協(xié)方差矩陣的實數(shù)矩陣以及所述實數(shù)矩 陣的特征值，得到信號空間維數(shù)加倍的實數(shù)域噪聲子空間；
[0083] 步驟103,根據(jù)所述實數(shù)域噪聲子空間和發(fā)射陣列導(dǎo)向矢量，建立第一矩陣并確定 所述第一矩陣的最小特征值；
[0084]步驟104,對所述第一矩陣的最小特征值進行一維搜索，確定所述mMO雷達的發(fā)射 角估計值；
[0085] 步驟105,對所述MM0雷達的發(fā)射角估計值進行函數(shù)剔除，得到所述MM0雷達的目 標(biāo)的真實發(fā)射角估計值以及所述MMO雷達的目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值的特征矢量，其中， 所述特征矢量為接收陣列導(dǎo)向矢量估計值；
[0086] 步驟106,根據(jù)所述接收陣列導(dǎo)向矢量估計值，采用相位比較法獲取所述目標(biāo)的真 實發(fā)射角估計值對應(yīng)的目標(biāo)的真實接收角估計值。
[0087] 在實際應(yīng)用中，圖2示例性示出了任意陣列雙基地mMO雷達示意圖，如圖2所示，雙 基地MIM0雷達是包括M個陣元組成的發(fā)射線陣，N個陣元組成的接收線陣，其中發(fā)射陣元和 接收陣元任意排布，為了清楚介紹任意陣列雙基地MM0雷達，假設(shè)發(fā)射陣元左邊第一個陣 元和接收陣列左邊第一個陣元為均為參考點，可以確定，發(fā)射陣元的位置依次為:D t=[0， dt, 1，L，dt, M-1 ]，對應(yīng)地，接收陣元位置依次為:Dr = [ 0，dr, i，L，dr, N-i ]。
[0088] 在確定了發(fā)射陣元的位置和接收陣元的位置以后，可以根據(jù)公式（1)確定發(fā)射陣 列的導(dǎo)向矢量：
[0089] at(9) = [l，exp(-jicdt,isin9)，L，exp(-jK：dt,M-isin9)]T (1)
[0090] 公式（1)中，0表示發(fā)射角，
[0091] 進一步地，可以根據(jù)公式(2)確定接收陣列的導(dǎo)向矢量：
[0092] ar(巾）= [l，exp(->dr,isin<i) )，L，exp(->dr,N-isin<i) )]T (2)
[0093] 公式(2)中，<i>表示接收角，<i> G[-ji/2，V2]，u = sin<i)為接收角的方向余弦。
[0094] 在實際應(yīng)用中，由于發(fā)射信號采用M個同頻但時域正交的窄帶波形信號，考慮有K 個獨立目標(biāo)存在于同一個距離單元，且發(fā)射陣列和接收陣列的孔徑遠小于目標(biāo)距離，即滿 足遠場條件。當(dāng)接收信號經(jīng)過N個匹配濾波器組（每組濾波器含M個匹配濾波器，總共則有 M ? N個匹配濾波器與發(fā)射陣列和接收陣列相對應(yīng)），濾波之后對通過公式(3)對目標(biāo)的接收 信號進行數(shù)據(jù)重排：
[0095] y(t) =A(0, <}) )s(t)+n(t) (3)
[0096]公式(3)中，A(0，(i))為MM0雷達的導(dǎo)向陣列，可以用公式(4)表示；s(t)為信號矢 量，且可以用公式(5)表示;n(t)表示協(xié)方差矩陣為均值為0的復(fù)高斯白噪聲，且1顯為 MNXMN維單位陣。
[0097] 進一步地，通過公式(4)可以確定MIM0雷達的導(dǎo)向陣列：
[0098] A(0，(i>) = [a(01，（i)1)，a(02，(i)2)，L，a(0 K，(i)K)] (4)
[0099] 公式(4)中，a(0k，(H)為發(fā)射陣列的導(dǎo)向矢量和接收陣列的導(dǎo)向矢量
[0100] Kronecker積，可以用公式（5)表示a(9k，<H)。
[0102]公式(5)中，at(0k)為發(fā)射陣列的導(dǎo)向矢量，ar((H)為接收陣列的導(dǎo)向矢量。
[0103] 進一步地，s(t)可以通過公式(6)表示，
[0104] s(t) = [si(t)，S2(t)L sk(t)]T (6)
[0105] 公式(6)中，M) = A 為反射回波復(fù)幅度，fk為多普勒頻率，上標(biāo)T表示轉(zhuǎn) 置。
[0106] 在本發(fā)明實施例所提供的確定雷達目標(biāo)角度的方法，主要任務(wù)是需要從公式(3) 中獲取任意陣列雙基地MM0雷達的目標(biāo)發(fā)射角和目標(biāo)接收角。
[0107] 下面對本發(fā)明實施例所提供的確定雷達目標(biāo)角度的方法做具體的介紹：
[0108] 在步驟101中，根據(jù)接收的快拍數(shù)據(jù)，確定MIM0雷達的復(fù)數(shù)域接收數(shù)據(jù)協(xié)方差矩 陣。
[0109] 在步驟102中，根據(jù)所述協(xié)方差矩陣，確定所述協(xié)方差矩陣的實數(shù)矩陣以及所述實 數(shù)矩陣的特征值，得到信號空間維數(shù)加倍的實數(shù)域噪聲子空間。
[0110] 具體地，采用最大似然估計方法，得到匹配濾波后MN維虛擬陣列的接收信號協(xié)方 差矩陣，其中，匹配濾波后MN維虛擬陣列的接收信號協(xié)方差矩陣可以用公式(7)表示：
[0112]在公式(7)中，L表示快拍數(shù)，上標(biāo)H表示共輒轉(zhuǎn)置操作。
[0113]進一步地，對公式(7)按照下列公式(8)進行特征值分解：
[0115] 在公式(8)中，Es為MNXK維信號子空間，En為MNX(MN-K)維噪聲子空間，其中，公式 (8)對應(yīng)最大K個特征值的特征矢量。
[0116]進一步地，兩維復(fù)數(shù)域MUSIC搜索算法可以通過下列公式(9)表示：
[0118]需要說明的是，通過公式(9)提供的搜索譜值，其對應(yīng)的最大K個峰值，即為目標(biāo)的 發(fā)射角估計值和目標(biāo)的接收角估計值，但其涉及到兩維搜索，計算量非常巨大，因此，在本 發(fā)明實施例中，為了減少計算量，可以采用Kronecker積的特性對公式(9)進行降維處理。 [0 119]具體地，首先利用Kronecker積的性質(zhì)將公式(9)內(nèi)的a(0，巾）用公式（10)表示：
[0121]進一步地，將公式(10)代入公式(9)內(nèi)，公式(9)變形為：
[0123]公式（11)可以通過公式（12)提供的的一維搜索得到發(fā)射角估計值，其中，公式 (12)可以表示為：
[0126]已經(jīng)確認(rèn)了發(fā)射角估計值，即可以通過下列公式（13)，確定接收陣列的導(dǎo)向矢量 估計值：
[0128] 進一步地，可以對公式(13)應(yīng)用最小二乘法方法，從而確定接收角估計值。
[0129] 在本發(fā)明實施例中，將常規(guī)任意陣列實值MUSIC算法推廣至任意陣列雙基地MM0 雷達的目標(biāo)角度算法中，以達到減少常規(guī)復(fù)數(shù)域MUSIC的發(fā)射角估計值算法和接收角估計 值算法的計算量，同時，在確定發(fā)射角估計值和接收角估計值算法中，還保持了發(fā)射角與接 收角自動配對的優(yōu)點。
[0130]為了清楚說明任意陣列雙基地MM0雷達的共輒導(dǎo)向矩陣與目標(biāo)鏡像的導(dǎo)向矩陣 具有對等性，假設(shè)噪聲子空間及噪聲子空間共輒的交集空間可以采用公式(14)表示：
[0132] 在公式(14)中，上標(biāo)(*)表示共輒，En為噪聲子空間。
[0133] 進一步地，任意陣列雙基地MBTO雷達的共輒導(dǎo)向矢量可重構(gòu)，且用公式（15)表示：
[0135] 在公式（15)中，可以將K個目標(biāo)組成矩陣形式，從而得到相等的共輒導(dǎo)向矩陣與目 標(biāo)鏡像的導(dǎo)向矩陣，即#(0，巾）=A(-0，-<i) )〇
[0136] 本領(lǐng)域技術(shù)人員可以確定，噪聲子空間En垂直于導(dǎo)向矩陣A(0，(i))，結(jié)合公式（14) 可知交集空間n垂直于導(dǎo)向矩陣A(0，巾）及其目標(biāo)鏡像導(dǎo)向矩陣A(-0，-(i))，即
[0137] 基于上述論述，可得確定，常規(guī)實值MUSIC-維搜索域減半，對應(yīng)于兩維實值域 MUSIC算法，則搜索域減為
，即兩維搜索表達式可以用下列公式(16)表示：
[0139]公式（16)中，a(9,巾）表不發(fā)射和接收聯(lián)合導(dǎo)向矢量。n表不噪聲子空間及噪聲子 空間共輒的交集空間，Prv-muSIC(0，巾）表示空間譜。
[0140]由于交集空間n與實數(shù)空間{Re(R)-〇2I}張成相同空間，并可推導(dǎo)得到交集空間 n，可由實值協(xié)方差矩陣Re(R)特征分解得到的MNX (MN-2K)維的實數(shù)噪聲子空間構(gòu)成，即 協(xié)方差矩陣Re(R)所對應(yīng)目標(biāo)數(shù)量加倍的噪聲子空間。進一步地，根據(jù)式（16)可知，由于搜 索區(qū)域減少了 3/4,且特征分解采用實數(shù)操作，該算法計算量大大減少。
[0141]在本發(fā)明實施例中，由于上述流程中協(xié)方差矩陣和式（16)搜索采用復(fù)數(shù)域處理， 特征分解采用實值處理且搜索區(qū)域減少，故本發(fā)明實施例所提供的一種確定雷達目標(biāo)角度 的方法也稱之為:半實值處理。
[0142] 進一步地，由于兩維搜索的實值域MUSIC算法所帶來的大計算量仍然難以接受。在 本發(fā)明實施例中，采用降維方法來對式（16)所提供的兩維搜索表達式進行降維處理，從而 減少計算量。
[0143] 在步驟103中，根據(jù)實數(shù)域噪聲子空間和發(fā)射陣列導(dǎo)向矢量，建立第一矩陣并確定 所述第一矩陣的最小特征值。
[0144] 具體地，定義公式(16)中的搜索方程中分母為?，且可以用公式(17)表示：
[0145] 0 =a(0, <i> )HnnHa(0, <i> ) (17)
[0146] 利用Kronecker積的性質(zhì)對公式（17)進行轉(zhuǎn)化，轉(zhuǎn)化公式（17)可以用下列公式 (18)表示：
[0148] 在公式（18)中，In表示單位陣。at(0)表示發(fā)射陣列導(dǎo)向矢量，ar((i))表示接收陣列 導(dǎo)向矢量。Q( 0)表不發(fā)射矩陣操作中間值。
[0149] 在公式(18)中，ar(巾）Har(巾）=N，則公式(18)可以進一步的轉(zhuǎn)化為公式(19):
[°151 ] 利用Rayleigh-Ritz理論可以確定公式（19)的最小值，其中，公式（19)的最小值可 以用公式(20)表示：
[0153 ] 在公式(20)中，Amin( 0)表示Q( 0)的最小特征值。
[0154] 在公式(20)中，Amin( 0)為Q( 0)的最小特征值。
[0155] 在步驟104中，對第一矩陣的最小特征值進行一維搜索，確定MM0雷達的發(fā)射角估 計值。
[0156] 進一步地，目標(biāo)的發(fā)射角計值可以通過如下的一維搜索得到：
[0158] 公式(21)中，因為采用實值噪聲子空間，可以確定公式(21)中的目標(biāo)的發(fā)射角估 計值中既包含目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值亦包含目標(biāo)的鏡像發(fā)射角估計值，即g，L，么^。
[0159] 在步驟105中，對mMO雷達的發(fā)射角估計值進行函數(shù)剔除，確定MM0雷達的目標(biāo) 的真實發(fā)射角估計值以及MM0雷達的目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值的特征矢量，其中，所述征 矢量為接收陣列導(dǎo)向矢量估計值。
[0160] 下面闡述如何利用降維Capon方法來剔除目標(biāo)的發(fā)射角估計值中的目標(biāo)的鏡像發(fā) 射角估計值：
[0161 ] 首先給出雙基地MIM0雷達的常規(guī)兩維Capon估計譜：
[0163]在公式(22)中，R表示陣列數(shù)據(jù)的協(xié)方差矩陣。以0，巾）表示功率譜。
[0164 ]進一步地，利用Krone cker積的性質(zhì)將公式(2 2)改寫成：
[0166] 公式(23)中，U(0)表示發(fā)射數(shù)據(jù)中間操作矩陣。
[0167] 進一步地，利用拉格朗日乘子法，通過提取iKer1的第一行第一列元素的最大值可 得到發(fā)射角的估計值：
[0169] 在公式(24)中，1](0)4[1，1]表示發(fā)射數(shù)據(jù)中間操作矩陣的第一行、第一列元素。
[0170] 此時，將式(24)估計得到的2K個估計值g，L，九^ ,將2K個估計值@山，作為搜 索點代入式(24)中，根據(jù)真實目標(biāo)對應(yīng)的功率譜值大于鏡像的功率譜值來剔除一維實值 MUSIC的目標(biāo)的發(fā)射角估計值中的目標(biāo)的鏡像發(fā)射角估計值，得到真實目標(biāo)的發(fā)射角估計 值，可以用下列公式(25)表示：
[0172] 在公式(25)中j，L 表示目標(biāo)真值和鏡像值集合。
[0173] 取出真實目標(biāo)的發(fā)射角估計值在式(20)中對應(yīng)的特征矢量：
[0175] 在公式(26)中，emin[G(么)]表示g(么)最小特征值對應(yīng)的特征矢量。
[0176] 在步驟106中，根據(jù)接收陣列導(dǎo)向矢量估計值，采用相位比較法獲取目標(biāo)的真實發(fā) 射角估計值對應(yīng)的目標(biāo)的真實接收角估計值。
[0177] 在實際應(yīng)用中，若有第n和第n+1個陣元間隔小于半波長，即當(dāng)
時，則接收角估計值可以用下列公式(27)表示：
[0179] 公式(23)中，爲(wèi)(么)表示a,(么)的第n個元素的角度值，即(么)=#(么），F(xiàn)n表示陣元 間隔，X表不波長。
[0180] 當(dāng)每個陣元之間間隔均大于半波長時，則接收角估計值可以通過下列公式(28)至 公式(31)確定：
[0182] 在公式(28)中，un, k表示第k個目標(biāo)第n個元素的方向余弦。
[0183] 公式(28)的周期模糊項可以用下列公式(29)表示：
[0185] 其中，公式(29)內(nèi)「_1_」分別表示向上和向下取整，表示解模糊之后的估計值。
[0186] 進一步地，可用之間擬合的最小范數(shù)取出真值的閉式解：
[0188] 在公式(30)中，（i°，j°)表示正確目標(biāo)的矩陣對。
[0189] 通過上述公式推導(dǎo)，則第k個目標(biāo)第n個接收角估計值可以通過下列公式（31)確 定：
[0191] 在公式(31)中，<4和《么分別表示第k個目標(biāo)第n個元素的方向余弦，K表示目標(biāo)個 數(shù)。
[0192] 在實際應(yīng)用中，為提高估計精度，對N-1個估計值可以進行平滑處理，從而可以用 公式(32)表示第k個目標(biāo)接收角估計值：
[0194] 在本發(fā)明實施例中，需要說明的是，公式(32)得到的目標(biāo)接收角估計值與式(25) 的目標(biāo)發(fā)射角估計值是配對的，無需任何額外的配對處理。
[0195] 為了清楚介紹本發(fā)明實施例提供的確定雷達目標(biāo)角度的方法，下列介紹倆個實施 例。
[0196] 實施例一半實數(shù)域MUSIC算法的正確性驗證
[0197] 考慮一個任意結(jié)構(gòu)陣列雙基地MIM0雷達的發(fā)射陣元數(shù)M = 4,接收陣元數(shù)N = 4,發(fā) 射陣元與接收陣元位置可以用下列公式(33)表示：
[0199] K = 3個獨立目標(biāo)存在于同一距離單元，目標(biāo)發(fā)射角為：0 = [_20°，10°，30° ]，目標(biāo) 接收角為：巾=[-30°，5°，20°]，快拍數(shù)L=100,信噪比SNR = 20dB。
[0200] 圖3為本發(fā)明實施例一提供的一維半實數(shù)域MUSIC算法的D0D估計譜，根據(jù)圖3所 示，可以確定該譜存在目標(biāo)真實估計值與其鏡像估計值，驗證了本文理論分析的正確性。
[0201] 圖4為本發(fā)明實施例一提供的目標(biāo)值功率譜值和目標(biāo)鏡像功率譜值示意圖，如圖4 所示，圖4中的目標(biāo)值功率譜值和目標(biāo)鏡像功率譜值為將該2K個目標(biāo)真值與鏡像代入Capon 代價函數(shù)計算得到的，從圖4中可看出真值功率遠大于鏡像功率，故可剔除，即可以確定本 發(fā)明實施例提供的確定雷達目標(biāo)角度的方法的理論分析一致。最后得到100次蒙特卡羅試 驗的發(fā)射角和接收角估計值，圖5為本發(fā)明實施例一提供的發(fā)射角和接收角配對示意圖， 如圖5所示，從圖5中可看確定，本發(fā)明實施例提供的確定雷達目標(biāo)角度的方法能夠正確估 計出目標(biāo)發(fā)送角和接收角且配對正確，驗證了本文算法的正確性。
[0202] 實施例二估計性能與信噪比關(guān)系比較
[0203] 考慮一個任意結(jié)構(gòu)陣列雙基地MIM0雷達的發(fā)射陣元數(shù)M = 5,接收陣元數(shù)N = 6,發(fā) 射陣兀與接收陣兀位置為
。目標(biāo)發(fā)射角，接收角和快拍 數(shù)與仿真1相同，完成1000次蒙特卡洛實驗，并定義RMSE為
，其中 6 = 為目標(biāo)D0D和D0A估計值，a={0，(}> }為目標(biāo)發(fā)射角和接收角真實值?？疾毂疚囊痪S 半實數(shù)域MUSIC算法與一維復(fù)數(shù)域MUSIC算法以及CRB的性能比較。圖6為本發(fā)明實施例二提 供的目標(biāo)發(fā)射角和接收角估計均方根誤差隨信噪比變化曲線。根據(jù)圖6可以確定，一維半實 數(shù)域MUSIC估計性能接近一維復(fù)數(shù)域MUSIC性能，但本文算法的計算量僅約為一維復(fù)數(shù)域 MUSIC的一半，且兩種算法的估計性能均接近于RCRB(CRB的求根形式）。
[0204] 基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實施例提供了一種確定雷達目標(biāo)角度的裝置，由于該 裝置解決技術(shù)問題的原理與一種確定雷達目標(biāo)角度的方法相似，因此該裝置的實施可以參 見方法的實施，重復(fù)之處不再贅述。
[0205] 圖7為本發(fā)明實施例提供的一種確定雷達目標(biāo)角度的裝置結(jié)構(gòu)示意圖，如圖7所 述，本發(fā)明實施例提供的一種確定雷達目標(biāo)角度的裝置包括:第一確定單元701，第二確定 單元702,第三確定單元703,第四確定單元704,第五確定單元705和獲取單元706。
[0206] 第一確定單元701，用于根據(jù)接收的快拍數(shù)據(jù)，確定MM0雷達的復(fù)數(shù)域接收數(shù)據(jù)協(xié) 方差矩陣；
[0207] 第二確定單元702,用于根據(jù)所述協(xié)方差矩陣，確定所述協(xié)方差矩陣的實數(shù)矩陣以 及所述實數(shù)矩陣的特征值，得到信號空間維數(shù)加倍的實數(shù)域噪聲子空間；
[0208]第三確定單元703,用于根據(jù)所述實數(shù)域噪聲子空間和發(fā)射陣列導(dǎo)向矢量，建立第 一矩陣并確定所述第一矩陣的最小特征值；
[0209]第四確定單元704,用于對所述第一矩陣的最小特征值進行一維搜索，確定所述 M頂0雷達的發(fā)射角估計值；
[0210]第五確定單元705,用于對所述MIM0雷達的發(fā)射角估計值進行函數(shù)剔除，確定所述 M頂0雷達的目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值以及所述MIM0雷達的目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值的特 征矢量，其中，所述特征矢量為接收陣列導(dǎo)向矢量估計值；
[0211] 獲取單元706,用于根據(jù)所述接收陣列導(dǎo)向矢量估計值，采用相位比較法獲取所述 目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值對應(yīng)的目標(biāo)的真實接收角估計值。
[0212] 優(yōu)選地，所述獲取單元706具體用于：
[0213]若第N個和第N+1個陣元間隔小于半波長，則所述目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值對應(yīng)的 目標(biāo)的真實接收角估計值，通過下列公式確定：
[0215] 其中，么為目標(biāo)的角度估計值，凡喊)表示七(么）的第n個元素的角度值，即 慫(么)=(么）>表示陣元間隔，A表示波長；
[0216] 或者，若每個陣元之間的間隔大于半波長，則所述目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值對應(yīng) 的目標(biāo)的真實接收角估計值，通過擬合解模糊以及下列公式確定：
[0218] 其中，表示第k個目標(biāo)第n個元素的估計值。
[0219] 優(yōu)選地，所述擬合解模糊方法包括：
[0220] 若每個陣元之間的間隔大于半波長時，第K個目標(biāo)第N個接收角估計值的方向余弦 通過下列公式確定：
[0222]第K個目標(biāo)第N個接收角估計值通過下列公式確定：
[0224] 其中，<4和<4分別表示第k個目標(biāo)第n個元素的方向余弦，K表示目標(biāo)個數(shù)。
[0225] 優(yōu)選地，所述發(fā)射陣列導(dǎo)向矢量通過下列公式確定：
[0226] at(9) = [1，exp(_jicdt,isin9)，L，exp(_jicdt,M-isin9) ]T
[0227] 其中，at(0)表示發(fā)射導(dǎo)向矢量，exp表示指數(shù)操作，k表示波數(shù)，Sin0表示發(fā)射角方 向余弦；
[0228] 通過下列公式建立第一矩陣：
[0230] 其中，N表示接收陣元個數(shù)，ar((i))表示接收陣列的導(dǎo)向矢量，Q(0)表示發(fā)射矩陣 操作中間值；
[0231] 通過下列公式確定所述第一矩陣的最小特征值：
[0233] 其中，Amin(0)表示Q(0)的最小特征值。
[0234] 優(yōu)選地，通過下列公式對所述第一矩陣的最小特征值進行一維搜索：
[0236] 其中j表示發(fā)射角的估計值。
[0237] 應(yīng)當(dāng)理解，以上一種確定雷達目標(biāo)角度的裝置包括的單元僅為根據(jù)該設(shè)備裝置實 現(xiàn)的功能進行的邏輯劃分，實際應(yīng)用中，可以進行上述單元的疊加或拆分。并且該實施例 提供的一種確定雷達目標(biāo)角度的裝置所實現(xiàn)的功能與上述實施例提供的確定一種確定雷 達目標(biāo)角度的方法一一對應(yīng)，對于該裝置所實現(xiàn)的更為詳細的處理流程，在上述方法實施 例一中已做詳細描述，此處不再詳細描述。
[0238] 本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機程序 產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實 施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機 可用存儲介質(zhì)（包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器等）上實施的計算機程序產(chǎn) 品的形式。
[0239] 本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備（系統(tǒng)）、和計算機程序產(chǎn)品的流程 圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流 程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計算機程序 指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn) 生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實 現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。
[0240] 這些計算機程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特 定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指 令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或 多個方框中指定的功能。
[0241] 這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計 算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或 其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一 個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
[0242]盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng) 造性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括 優(yōu)選實施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。
[0243]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精 神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍 之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種確定雷達目標(biāo)角度的方法，其特征在于，包括： 根據(jù)接收的快拍數(shù)據(jù)，確定多輸入多輸出MMO雷達的復(fù)數(shù)域接收數(shù)據(jù)協(xié)方差矩陣； 根據(jù)所述協(xié)方差矩陣，確定所述協(xié)方差矩陣的實數(shù)矩陣以及所述實數(shù)矩陣的特征值， 得到信號空間維數(shù)加倍的實數(shù)域噪聲子空間； 根據(jù)所述實數(shù)域噪聲子空間和發(fā)射陣列導(dǎo)向矢量，建立第一矩陣并確定所述第一矩陣 的最小特征值； 對所述第一矩陣的最小特征值進行一維搜索，確定所述MMO雷達的發(fā)射角估計值； 對所述M頂0雷達的發(fā)射角估計值進行函數(shù)剔除，確定所述MMO雷達的目標(biāo)的真實發(fā)射 角估計值以及所述MMO雷達的目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值的特征矢量，其中，所述特征矢量 為接收陣列導(dǎo)向矢量估計值； 根據(jù)所述接收陣列導(dǎo)向矢量估計值，采用相位比較法獲取所述目標(biāo)的真實發(fā)射角估計 值對應(yīng)的目標(biāo)的真實接收角估計值。2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用相位比較法獲取所述目標(biāo)的真實發(fā) 射角估計值對應(yīng)的目標(biāo)的真實接收角估計值，包括： 若第N個和第N+1個陣元間隔小于半波長，則所述目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值對應(yīng)的目標(biāo) 的真實接收角估計值，通過下列公式確定：其中4為目標(biāo)的角度估計值，似4)表示~(4)的第n個元素的角度值，即A(么)=4(么）， Fn表示陣元間隔，A表示波長； 或者，若每個陣元之間的間隔大于半波長，則所述目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值對應(yīng)的目 標(biāo)的真實接收角估計值，通過擬合解模糊以及下列公式確定：其中，表示第k個目標(biāo)第n個元素的估計值。3. 如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述擬合解模糊方法包括： 若每個陣元之間的間隔大于半波長時，第K個目標(biāo)第N個接收角估計值的方向余弦通過 下列公式確定：第K個目標(biāo)第N個接收角估計值通過下列公式確定：其中分別表示第k個目標(biāo)第n個元素的方向余弦，K表示目標(biāo)個數(shù)。4. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述發(fā)射陣列導(dǎo)向矢量通過下列公式確定： at(9) = [1，exp(_jicdt,isin9)，L，exp(_jicdt,M-isin9)]T 其中，at (0)表示發(fā)射導(dǎo)向矢量，exp表示指數(shù)操作，k表示波數(shù)，s in0表示發(fā)射角方向余 弦 通過下列公式建立第一矩陣：其中，N表示接收陣元個數(shù)，ar(巾）表示接收陣列的導(dǎo)向矢量，Q(0)表示發(fā)射矩陣操作中 間值； 通過下列公式確定所述第一矩陣的最小特征值：其中，Amin( 0)表示Q (0)的最小特征值。5. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過下列公式對所述第一矩陣的最小特征值 進行一維搜索：其中j表示發(fā)射角的估計值。6. -種確定雷達目標(biāo)角度的裝置，其特征在于，包括： 第一確定單元，用于根據(jù)接收的快拍數(shù)據(jù)，確定多輸入多輸出MIMO雷達的復(fù)數(shù)域接收 數(shù)據(jù)協(xié)方差矩陣； 第二確定單元，用于根據(jù)所述協(xié)方差矩陣，確定所述協(xié)方差矩陣的實數(shù)矩陣以及所述 實數(shù)矩陣的特征值，得到信號空間維數(shù)加倍的實數(shù)域噪聲子空間； 第三確定單元，用于根據(jù)所述實數(shù)域噪聲子空間和發(fā)射陣列導(dǎo)向矢量，建立第一矩陣 并確定所述第一矩陣的最小特征值； 第四確定單元，用于對所述第一矩陣的最小特征值進行一維搜索，確定所述MIMO雷達 的發(fā)射角估計值； 第五確定單元，用于對所述MIMO雷達的發(fā)射角估計值進行函數(shù)剔除，確定所述MIMO雷 達的目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值以及所述M頂0雷達的目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值的特征矢量， 其中，所述特征矢量為接收陣列導(dǎo)向矢量估計值； 獲取單元，用于根據(jù)所述接收陣列導(dǎo)向矢量估計值，采用相位比較法獲取所述目標(biāo)的 真實發(fā)射角估計值對應(yīng)的目標(biāo)的真實接收角估計值。7. 如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元具體用于： 若第N個和第N+1個陣元間隔小于半波長，則所述目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值對應(yīng)的目標(biāo) 的真實接收角估計值，通過下列公式確定：其中4為目標(biāo)的角度估計值，凡(么)表示的第n個元素的角度值，即戽(么)=4(么）， Fn表示陣元間隔，A表示波長； 或者，若每個陣元之間的間隔大于半波長，則所述目標(biāo)的真實發(fā)射角估計值對應(yīng)的目 標(biāo)的真實接收角估計值，通過擬合解模糊以及下列公式確定：其中，么,,表示第k個目標(biāo)第n個元素的估計值。8. 如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述擬合解模糊方法包括： 若每個陣元之間的間隔大于半波長時，第K個目標(biāo)第N個接收角估計值的方向余弦通過 下列公式確定：第K個目標(biāo)第N個接收角估計值通過下列公式確定：其中，<4和《么分別表示第k個目標(biāo)第n個元素的方向余弦，K表示目標(biāo)個數(shù)。9. 如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述發(fā)射陣列導(dǎo)向矢量通過下列公式確定： at(9) = [1，exp(_jicdt,isin9)，L，exp(_jicdt,M-isin9)]T 其中，at (0)表示發(fā)射導(dǎo)向矢量，exp表示指數(shù)操作，k表示波數(shù)，s in0表示發(fā)射角方向余 弦； 通過下列公式建立第一矩陣：其中，N表示接收陣元個數(shù)，ar(巾）表示接收陣列的導(dǎo)向矢量，Q(0)表示發(fā)射矩陣操作中 間值； 通過下列公式確定所述第一矩陣的最小特征值：其中，Amin( 0)表示Q (0)的最小特征值。10. 如權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，通過下列公式對所述第一矩陣的最小特征 值進行一維搜索：其中j表示發(fā)射角的估計值。
【文檔編號】G01S13/00GK106054121SQ201610288980
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年4月24日
【發(fā)明人】鄭桂妹, 肖宇, 張秦, 陶建鋒, 宮健, 郭藝奪
【申請人】中國人民解放軍空軍工程大學(xué)