流動站定位方法、基準(zhǔn)站和流動站定位系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種流動站定位方法、基準(zhǔn)站和流動站定位系統(tǒng)，其中定位方法包括獲得原始觀測數(shù)據(jù)；獲得基準(zhǔn)站的高精度坐標(biāo)；根據(jù)高精度坐標(biāo)的時刻在獲得的原始觀測數(shù)據(jù)中搜索到該時刻的原始觀測數(shù)據(jù)，將該時刻的原始觀測數(shù)據(jù)生成差分?jǐn)?shù)據(jù)；基于流動站與基準(zhǔn)站間的基準(zhǔn)向量和所述差分?jǐn)?shù)據(jù)計(jì)算得到流動站的坐標(biāo)。采用該種技術(shù)方案，無需每個接收機(jī)都需要具備接收和處理增強(qiáng)信號的能力，只需能夠進(jìn)行傳統(tǒng)RTK計(jì)算的接收機(jī)就能實(shí)時獲取高精度的坐標(biāo)，具備與接收和處理增強(qiáng)信號等價效果的功能，實(shí)現(xiàn)對增強(qiáng)服務(wù)有批量需求的用戶只需一個或少量賬號增強(qiáng)賬號就能使剩余批量設(shè)備實(shí)時獲取高精度坐標(biāo)的功能，具有極高的效益。
【專利說明】
流動站定位方法、基準(zhǔn)站和流動站定位系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及高精度定位技術(shù)領(lǐng)域，具體是指一種流動站 定位方法、基準(zhǔn)站和流動站定位系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著全球衛(wèi)星導(dǎo)航的迅猛發(fā)展，促進(jìn)了增強(qiáng)系統(tǒng)的發(fā)展與建設(shè)，增強(qiáng)系統(tǒng)主要分 為星基增強(qiáng)系統(tǒng)和地基增強(qiáng)系統(tǒng)：
[0003] 星基增強(qiáng)系統(tǒng)通過地球靜止軌道衛(wèi)星搭載衛(wèi)星導(dǎo)航增強(qiáng)信號轉(zhuǎn)發(fā)器，可以向用戶 播發(fā)星歷誤差、衛(wèi)星鐘差、電離層延遲等多種修正信息，接收機(jī)直接通過通訊衛(wèi)星獲取增強(qiáng) 信號，不受傳統(tǒng)互聯(lián)網(wǎng)傳輸不穩(wěn)定的影響，在偏遠(yuǎn)地段(如海上、沙漠、森林等)無網(wǎng)絡(luò)等限 制，也不受電臺傳播距離的限制，真正實(shí)現(xiàn)在全球任何一個地點(diǎn)，任何一個時間都能實(shí)現(xiàn)高 精度實(shí)時定位，最高可實(shí)現(xiàn)單機(jī)10厘米的實(shí)時定位精度；
[0004] 地基增強(qiáng)系統(tǒng)則是利用地面基準(zhǔn)站計(jì)算區(qū)域誤差改正數(shù)通過互聯(lián)網(wǎng)傳送給用戶， 用戶接收機(jī)通過互聯(lián)網(wǎng)獲取差分改正數(shù)進(jìn)行定位，在地基增強(qiáng)系統(tǒng)覆蓋范圍內(nèi)可實(shí)現(xiàn)厘米 級的實(shí)時定位精度。星基增強(qiáng)系統(tǒng)在海洋應(yīng)用、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、陸地測量等領(lǐng)域得到了越來越廣 泛的應(yīng)用，可以在鉆探、物探油氣、地礦勘探等領(lǐng)域，可以提供遠(yuǎn)海尚精度定位解決方案;地 基增強(qiáng)系統(tǒng)在傳統(tǒng)地面測繪領(lǐng)域有著非常廣泛的應(yīng)用。
[0005] 但是星基增強(qiáng)系統(tǒng)和地基增強(qiáng)系統(tǒng)大多按照賬號進(jìn)行收費(fèi)。星基增強(qiáng)的服務(wù)費(fèi)用 從每年幾千到幾萬美元不等;配備星基增強(qiáng)功能的GNSS(Global Navigation Satellite System，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）接收機(jī)亦價格不菲，這對星基增強(qiáng)設(shè)備有批量使用需求的用 戶，是一筆非常大的花費(fèi)，如海上物探，往往需要在幾十公里的范圍內(nèi)需要上百臺具有開通 星基增強(qiáng)功能服務(wù)的GNSS接收機(jī)。地基增強(qiáng)的服務(wù)費(fèi)用相對少一些每年幾千至幾萬人民幣 不等，接收機(jī)也相對便宜，但地基增強(qiáng)的需求量遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于星基增強(qiáng)。因此，降低對增強(qiáng)服務(wù) 有批量需求的用戶的使用成本是急需解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明的目的是克服了上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提供了一種流動站定位方法、基準(zhǔn) 站和流動站定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)和方法都能使得具有RTK功能的普通GNSS接收機(jī)獲取高精度 坐標(biāo)，從而，降低對增強(qiáng)服務(wù)用批量需求的用戶的使用成本。
[0007] 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：
[0008] -種流動站定位方法，其特征在于，該方法包括如下步驟:獲得原始觀測數(shù)據(jù)并向 外傳輸該原始觀測數(shù)據(jù);獲得增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)和原始觀測數(shù)據(jù)，基于增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)和原始觀 測數(shù)據(jù)獲得基準(zhǔn)站的高精度坐標(biāo);接收高精度坐標(biāo)和原始觀測數(shù)據(jù)，根據(jù)高精度坐標(biāo)的時 刻在獲得的原始觀測數(shù)據(jù)中搜索到該時刻的原始觀測數(shù)據(jù)，將該時刻的原始觀測數(shù)據(jù)和高 精度坐標(biāo)生成差分?jǐn)?shù)據(jù);基于流動站與基準(zhǔn)站間的基準(zhǔn)向量和所述差分?jǐn)?shù)據(jù)計(jì)算得到流動 站的坐標(biāo)。
[0009] 較佳地，所述增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)是星基增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)或者地基增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)。
[0010] 較佳地，所述獲得原始觀測數(shù)據(jù)與所述獲得增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)和原始觀測數(shù)據(jù)是通過 不同的設(shè)備獲得。
[0011] 較佳地，所述計(jì)算得到流動站的坐標(biāo)，包括以下步驟：
[0012] 根據(jù)雙差觀測方程和所述的差分?jǐn)?shù)據(jù)得到基線向量dX=[dx，dy，dz]T;
[0013] 根據(jù)如下公式計(jì)算得到流動站的坐標(biāo)：
[0015] 其中，W(W)7:為流動站的坐標(biāo)，其高為基準(zhǔn)站的高精度坐標(biāo)。
[0016] 更佳地，所述的雙差觀測方程為：
[0017] A VL= A Vp+dp+ A VN+e
[0018] 其中，A VL為原始雙差觀測值，A Vp為雙差站星距離，dp為改正值，A VN為雙差 模糊度，e為殘余誤差。
[0019] 本發(fā)明還涉及一種基準(zhǔn)站，其特征在于，包括第一接收裝置、第二接收裝置和處理 裝置，其中，所述第一接收裝置獲得增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)和原始觀測數(shù)據(jù)，并基于增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)和 原始觀測數(shù)據(jù)獲得高精度坐標(biāo)，傳輸該高精度坐標(biāo)至所述處理裝置;所述第二接收裝置獲 得原始觀測數(shù)據(jù)，傳輸該原始觀測數(shù)據(jù)至所述處理裝置;所述處理裝置根據(jù)高精度坐標(biāo)的 時刻在獲得的原始觀測數(shù)據(jù)中搜索到該時刻的原始觀測數(shù)據(jù)，將該時刻的原始觀測數(shù)據(jù)和 高精度坐標(biāo)生成差分?jǐn)?shù)據(jù)。
[0020] 較佳地，所述第一接收裝置和第二接收裝置之一是具備增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)接收和處理 功能的GNSS接收機(jī)。
[0021] 更佳地，所述增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)是星基增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)或者地基增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)。
[0022] 較佳地，所述基準(zhǔn)站還包括GNSS天線和功分器，其中，所述功分器的輸入端連接于 所述GNSS天線，所述第一接收裝置和第二接收裝置分別連接于功分器的輸出端。
[0023] 本發(fā)明還涉及一種流動站定位系統(tǒng)，其特征在于，包括前述任何一項(xiàng)所述的基準(zhǔn) 站，還包括流動站接收機(jī)，其中，所述流動站接收機(jī)基于所述差分?jǐn)?shù)據(jù)和該流動站與基準(zhǔn)站 間的基準(zhǔn)向量計(jì)算得到該流動站的坐標(biāo)。
[0024] 由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果如下：
[0025] 1、由于在獲取原始觀測數(shù)據(jù)和基于增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)獲得高精度坐標(biāo)后，根據(jù)高精度 坐標(biāo)的時刻在獲得的原始觀測數(shù)據(jù)中搜索得到該時刻的原始觀測數(shù)據(jù)，并將該時刻的原始 觀測數(shù)據(jù)生成差分?jǐn)?shù)據(jù)，將該差分?jǐn)?shù)據(jù)分發(fā)給每個流動站，流動站接收機(jī)基于該差分?jǐn)?shù)據(jù) 而得到該流動站的坐標(biāo)，對增強(qiáng)服務(wù)有批量需求的用戶來說，只需要一個或者很少的賬號 來獲得增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)，就能使得每個流動站基于差分?jǐn)?shù)據(jù)和基準(zhǔn)向量獲得自身的坐標(biāo)，具 備傳統(tǒng)RTK(Real-time kinematic，載波相位差分)計(jì)算功能的GNSS接收機(jī)就能實(shí)時獲取高 精度的坐標(biāo)，具備與接收和處理增強(qiáng)信號等價效果的功能，實(shí)現(xiàn)對增，在無需對現(xiàn)有設(shè)備進(jìn) 行升級的情況下即可獲得高精度坐標(biāo)，降低了使用成本。
[0026] 2、由于第一接收裝置和第二接收裝置通過功分器連接同一GNSS天線、這樣，實(shí)現(xiàn) 了同一位置點(diǎn)的實(shí)時高精度坐標(biāo)與原始觀測數(shù)據(jù)的同時獲取并合成差分?jǐn)?shù)據(jù)，使得該差分 數(shù)據(jù)具備使流動站接收機(jī)直接計(jì)算得到高精度坐標(biāo)的功能，提高精度。
【附圖說明】
[0027] 圖1為本發(fā)明定位系統(tǒng)的第一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028] 圖2為本發(fā)明定位系統(tǒng)的第二實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029] 圖3為本發(fā)明的高精度坐標(biāo)和原始觀測數(shù)據(jù)的差分?jǐn)?shù)據(jù)生成方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030] 為了能夠更清楚地描述本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合具體實(shí)施例來進(jìn)行進(jìn)一步的 描述。
[0031] 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種流動站定位方法、基準(zhǔn)站和流動站定位系 統(tǒng)。本發(fā)明所述的流動站比如是海上物探的作業(yè)船等，在本實(shí)施例中，具體提供了一種適用 于基于增強(qiáng)系統(tǒng)的基準(zhǔn)站實(shí)時獲取高精度坐標(biāo)以及生成差分?jǐn)?shù)據(jù)，并根據(jù)差分?jǐn)?shù)據(jù)進(jìn)行高 精度定位的辦法，該方法的主要技術(shù)構(gòu)思是:本技術(shù)方案包含二部分，一是基準(zhǔn)站通過增強(qiáng) 系統(tǒng)獲取實(shí)時高精度坐標(biāo)并存儲另一臺接收機(jī)的原始觀測數(shù)據(jù);二是將實(shí)時高精度絕對坐 標(biāo)與原始觀測數(shù)據(jù)時間同步編碼合成生成完整的差分?jǐn)?shù)據(jù)，并通過通訊鏈路將差分?jǐn)?shù)據(jù)發(fā) 送給流動站接收機(jī)，流動站以獲取實(shí)時高精度定位坐標(biāo)。
[0032 ]請參閱圖1和圖3，在GNSS基準(zhǔn)站載體上(該載體可以是動態(tài)的也可以是靜態(tài)的）布 設(shè)兩臺接收裝置，第一接收裝置和第二接收裝置。第一接收裝置具備接收增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)，圖 1所示接收來自星基增強(qiáng)系統(tǒng)的星基增強(qiáng)信號衛(wèi)星的數(shù)據(jù)。第二接收裝置用于緩沖原始觀 測數(shù)據(jù)。為了使第一接收裝置的觀測數(shù)據(jù)和第二接收裝置的觀測數(shù)據(jù)為同一位置點(diǎn)，該兩 臺接收裝置使用功分器連接同一個GNSS天線，如圖1所示。第一接收裝置(具備接收增強(qiáng)系 統(tǒng)數(shù)據(jù)的GNSS接收機(jī))實(shí)時獲取實(shí)時高精度絕對坐標(biāo)，第二接收裝置(另一臺接收機(jī))實(shí)時 存儲原始觀測數(shù)據(jù)，兩者數(shù)據(jù)實(shí)時發(fā)送到處理裝置，處理裝置將實(shí)時高精度絕對坐標(biāo)與原 始觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行時間對齊后按照標(biāo)準(zhǔn)編碼格式或自定義格式編碼成差分?jǐn)?shù)據(jù)，并將此差分 數(shù)據(jù)通過通訊鏈路發(fā)送至周圍流動站接收機(jī)群，流動站接收機(jī)群接收到差分?jǐn)?shù)據(jù)后實(shí)時獲 取高精度定位坐標(biāo)。
[0033] 請繼續(xù)參閱圖1和圖3，對上述過程詳述如下：
[0034] I)、第一接收裝置和第二接收裝置(兩臺GNSS接收機(jī))連接同一個GNSS天線，這就 使得兩臺接收機(jī)分別獲取得到的增強(qiáng)的實(shí)時高精度絕對坐標(biāo)和原始觀測數(shù)據(jù)是同一位置 點(diǎn)的數(shù)據(jù)，具有合并生成差分?jǐn)?shù)據(jù)的可行性。其中實(shí)時高精度絕對坐標(biāo)采用第一接收裝置 (具備接收增強(qiáng)系統(tǒng)信號的GNSS接收機(jī))獲取，該接收機(jī)可處于靜態(tài)或動態(tài)條件下；第一接 收裝置獲得星基增強(qiáng)數(shù)據(jù)(也稱為增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù))和原始觀測數(shù)據(jù)(原始偽距、原始載波、星 歷鐘差、星基增強(qiáng)改正數(shù)），基于原始觀測數(shù)據(jù)和星基增強(qiáng)數(shù)據(jù)根據(jù)公式1獲得高精度絕對 坐標(biāo)。
[0035] 如下式中，為Ti時刻通過增強(qiáng)獲取的實(shí)時高精度絕對坐標(biāo)，p^L^ephi， SuGi分別為h的原始偽距、原始載波、星歷鐘差、星基增強(qiáng)改正數(shù)，匕為星基增強(qiáng)定位模型。
[0036] p(.\\)\z)r ^ FXp^L^S,) ( 1 )
[0037] 第二接收裝置(另一臺接收機(jī))存儲原始觀測數(shù)據(jù)實(shí)時(Pt，Lt)，T=. . .，i_l，i，i+
[0038] 第一接收裝置和第二接收裝置各自將Mz),與(pT，LT)這兩種數(shù)據(jù)發(fā)送至處理 裝置。
[0039] II)、處理裝置中接收到兩種數(shù)據(jù)后，根據(jù)獲取的高精度絕對坐標(biāo)中各個坐標(biāo)值的 時刻Ti，從存儲下來的原始觀測數(shù)據(jù)序列T= . . .，i-1，i，i+1，...中搜索Ti時刻的原始觀測 數(shù)據(jù)(PuU)，將原始觀測數(shù)據(jù)和高精度坐標(biāo)按照標(biāo)準(zhǔn)格式或自定義格式編碼生成可供用戶 直接計(jì)算得到高精度坐標(biāo)的差分?jǐn)?shù)據(jù)，并通過通訊鏈路發(fā)送至流動站接收機(jī)群的每個流動 站接收機(jī)。
[0040] 每個流動站接收機(jī)收到差分?jǐn)?shù)據(jù)后，按照差分定位模型，消除接收機(jī)鐘差、衛(wèi)星鐘 差、電尚層對流層等誤差，得到雙差觀測方程如下：A VL= A Vp+dp+ A VN+e
[0041 ] 式中，A VL為原始雙差觀測值，A Vp為雙差站星距離，dp為改正值，A VN為雙差 模糊度，e為其他殘余誤差。根據(jù)以上觀測值可以獲取流動站與基準(zhǔn)站間高精度的基線向量 dX = [dx，dy，dz ]T，結(jié)合收到的基準(zhǔn)站的高精度絕對坐標(biāo)/;(AV，z)/.按照下式，可計(jì)算得到 流動站高精度坐標(biāo)。
[0043]本發(fā)明中，通過采用兩臺接收裝置(其中一臺具備接收與處理增強(qiáng)信號的功能)連 接同一 GNSS天線、實(shí)現(xiàn)了同一位置點(diǎn)的實(shí)時高精度坐標(biāo)與原始觀測數(shù)據(jù)的同時獲取并合成 差分?jǐn)?shù)據(jù)，使得該差分?jǐn)?shù)據(jù)具備使流動站接收機(jī)直接計(jì)算得到高精度坐標(biāo)的功能;這對流 動站接收機(jī)而言，無需每個接收裝置都需要具備接收和處理增強(qiáng)信號的能力，只需能夠進(jìn) 行傳統(tǒng)RTK(Real-time kinematic，載波相位差分)計(jì)算的接收裝置就能實(shí)時獲取高精度的 坐標(biāo)，具備與接收和處理增強(qiáng)信號等價效果的功能，實(shí)現(xiàn)對增強(qiáng)服務(wù)有批量需求的用戶只 需一個或少量賬號增強(qiáng)賬號就能使剩余批量設(shè)備實(shí)時獲取高精度坐標(biāo)的功能，具有極高的 效益。
[0044] 請參閱圖2和圖3,本發(fā)明流動站定位方法的第二實(shí)施方式，該實(shí)施方式與第一實(shí) 施方式的區(qū)別在于:第一實(shí)施方式的增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)來自于星基衛(wèi)星增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)，而本實(shí) 施方式來自于地基增強(qiáng)系統(tǒng)，對該實(shí)施方式敘述如下：
[0045] 1、第一接收裝置通過功分器和GNSS天線獲得原始觀測數(shù)據(jù)以及通過地基增強(qiáng)系 統(tǒng)獲得地基改正數(shù);第一接收裝置根據(jù)公式2計(jì)算得到高精度坐標(biāo)并將該高精度坐標(biāo)發(fā)送 至處理裝置，公式2具體如下：
[0046] p(x,y,z)l = F(；{pnLrG：) (2 )
[0047] 第二接收裝置通過功分器和GNSS天線獲得原始觀測數(shù)據(jù)，將該原始觀測數(shù)據(jù)發(fā)送 至處理裝置；
[0048] 2、處理裝置根據(jù)來自第一接收裝置的高精度坐標(biāo)和第二接收裝置的原始觀測數(shù) 據(jù)獲得差分?jǐn)?shù)據(jù)，并將差分?jǐn)?shù)據(jù)分發(fā)給每個流動站接收機(jī)；
[0049] 3、步驟3和第一實(shí)施方式的步驟3相同，在此不再贅述。
[0050] 該第二實(shí)施方式與第一實(shí)施方式具有相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。
[0051]在此說明書中，本發(fā)明已參照其特定的實(shí)施例作了描述。但是，很顯然仍可以作出 各種修改和變換而不背離本發(fā)明的精神和范圍。因此，說明書和附圖應(yīng)被認(rèn)為是說明性的 而非限制性的。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種流動站定位方法，其特征在于，該方法包括如下步驟： 獲得原始觀測數(shù)據(jù)，向外傳輸該原始觀測數(shù)據(jù)； 獲得增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)和原始觀測數(shù)據(jù)，基于增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)和該原始觀測數(shù)據(jù)獲得基準(zhǔn)站 的尚精度坐標(biāo)； 接收高精度坐標(biāo)和原始觀測數(shù)據(jù)，根據(jù)高精度坐標(biāo)的時刻在獲得的所述原始觀測數(shù)據(jù) 中搜索到該時刻的原始觀測數(shù)據(jù)，將該時刻的原始觀測數(shù)據(jù)和高精度坐標(biāo)生成差分?jǐn)?shù)據(jù)； 基于流動站與基準(zhǔn)站間的基準(zhǔn)向量和所述差分?jǐn)?shù)據(jù)計(jì)算得到流動站的坐標(biāo)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的流動站定位方法，其特征在于，所述增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)是星基增強(qiáng) 系統(tǒng)數(shù)據(jù)或者地基增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)。3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的流動站定位方法，其特征在于，所述獲得原始觀測數(shù)據(jù)與 獲得增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)和原始觀測數(shù)據(jù)通過不同的設(shè)備獲得。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的流動站定位方法，其特征在于，所述計(jì)算得到流動站的坐標(biāo)， 包括以下步驟： 根據(jù)雙差觀測方程和所述的差分?jǐn)?shù)據(jù)得到基線向量dX=[dx，dy，dZ]T; 根據(jù)如下公式計(jì)算得到流動站的坐標(biāo)：其中，mCX，_y，Z)7;為流動站的坐標(biāo)，為基準(zhǔn)站的尚精度坐標(biāo)。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的流動站定位方法，其特征在于，所述的雙差觀測方程為： AVL - AVp + dp + AVN +1' 其中，AVI為原始雙差觀測值，AVp:為雙差站星距離，dp為改正值，AViV為雙差模糊度， e為殘余誤差。6. -種基準(zhǔn)站，其特征在于，包括第一接收裝置、第二接收裝置和處理裝置，其中， 所述第一接收裝置獲得增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)和原始觀測數(shù)據(jù)，并基于增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)和原始觀 測數(shù)據(jù)獲得高精度坐標(biāo)，傳輸該高精度坐標(biāo)至所述處理裝置； 所述第二接收裝置獲得原始觀測數(shù)據(jù)，傳輸該原始觀測數(shù)據(jù)至所述處理裝置； 所述處理裝置根據(jù)高精度坐標(biāo)的時刻在獲得的原始觀測數(shù)據(jù)中搜索到該時刻的原始 觀測數(shù)據(jù)，將該時刻的原始觀測數(shù)據(jù)和高精度坐標(biāo)生成差分?jǐn)?shù)據(jù)。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的基準(zhǔn)站，其特征在于，所述第一接收裝置和第二接收裝置之一 是具備增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)接收和處理功能的GNSS接收機(jī)。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的基準(zhǔn)站，其特征在于，所述增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)是星基增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù) 或者地基增強(qiáng)系統(tǒng)數(shù)據(jù)。9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的基準(zhǔn)站，其特征在于，所述基準(zhǔn)站還包括GNSS天線和功分器， 其中，所述功分器的輸入端連接于所述GNSS天線，所述第一接收裝置和第二接收裝置分別 連接于功分器的輸出端。10. -種定位系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求6至9中任何一項(xiàng)所述的基準(zhǔn)站，還包括 流動站接收機(jī)，其中，所述流動站接收機(jī)基于所述差分?jǐn)?shù)據(jù)和該流動站與基準(zhǔn)站間的基準(zhǔn) 向量計(jì)算得到該流動站的坐標(biāo)。
【文檔編號】G01S19/07GK106054223SQ201610456886
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月22日
【發(fā)明人】王永泉, 孫紹斌, 宋占武, 曹鳳海, 段亞龍, 張勇, 王金川
【申請人】上海司南衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司