正交波形下mimo雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融合方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種正交波形下MIMO雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融合方法，其思路為：建立雷達(dá)在笛卡爾坐標(biāo)系中的幾何模型，并分別確定雷達(dá)接收陣元個(gè)數(shù)N、雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)L和雷達(dá)威力輻射空域范圍Ω，將Ω對(duì)應(yīng)的檢測區(qū)域均勻劃分成K個(gè)檢測子區(qū)域，計(jì)算以第i個(gè)雷達(dá)接收波束中心指向?yàn)榛鶞?zhǔn)的第k個(gè)檢測子區(qū)域的接收合成信號(hào)后進(jìn)行常規(guī)檢測處理，得到第i個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Di，依次計(jì)算第m個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm中Mm個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡各自的角度測量值、第m個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合和L個(gè)雷達(dá)接收波束含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合序列D后進(jìn)行點(diǎn)跡融合，得到一個(gè)相干處理時(shí)間內(nèi)L個(gè)雷達(dá)接收波束含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合最終序列
【專利說明】
正交波形下ΜΙΜΟ雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融合方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明屬于雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，特別設(shè)及一種正交波形下ΜΙΜΟ雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合 測角和點(diǎn)跡融合方法，即正交波形下多輸入多輸出（Mult iple-I叩ut Multiple-Output, ΜΙΜΟ)雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融合方法，適用于正交波形下集中式ΜΙΜΟ雷達(dá)目 標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融合。
【背景技術(shù)】
[0002] 雷達(dá)在當(dāng)今和未來的電子戰(zhàn)中的作用不可替代，但由于科學(xué)技術(shù)的高速發(fā)展，使 得現(xiàn)代雷達(dá)面臨著電子干擾、超低空突防、福射導(dǎo)彈等威脅，因此必須改進(jìn)舊的雷達(dá)或者發(fā) 展新的雷達(dá)體制，進(jìn)而更好地完成目標(biāo)探測、跟蹤和識(shí)別的任務(wù);相控陣?yán)走_(dá)是近年來發(fā)展 較為成熟的一種先進(jìn)雷達(dá)體制，具有掃描速度快、波束形狀、波束指向變化快等特點(diǎn)。但相 控陣?yán)走_(dá)也存在難W消除的缺點(diǎn)，如雷達(dá)目標(biāo)截面積閃爍、容易被地方反福射導(dǎo)彈攻擊、雷 達(dá)系統(tǒng)自由度較低等。
[0003] 進(jìn)入21世紀(jì)W來，在ΜΙΜΟ無線通信理論取得巨大成功的推動(dòng)下，一種新體制雷 達(dá)一一ΜΙΜΟ雷達(dá)正逐漸成為雷達(dá)界的研究熱點(diǎn)；廣義上講，ΜΙΜΟ雷達(dá)定義通過發(fā)射多種信 號(hào)（時(shí)域分集、頻域分集)探測某一信道（即目標(biāo)），并采用相似的多種方式進(jìn)行信號(hào)接收處 理的任意雷達(dá)系統(tǒng)，在此定義之下，相控陣?yán)走_(dá)、多基地/組網(wǎng)雷達(dá)分別為ΜΙΜΟ雷達(dá)的特例； 集中式ΜΙΜΟ雷達(dá)是相控陣?yán)走_(dá)的發(fā)展，并且集中式ΜΙΜΟ雷達(dá)能夠全向發(fā)射信號(hào)，也能夠同 時(shí)發(fā)射多波束，而非相控陣?yán)走_(dá)采用聚焦波束福射能量。相比于傳統(tǒng)雷達(dá)，集中式ΜΙΜΟ雷達(dá) 具有W下明顯優(yōu)勢：1)工作模式更加靈活;集中式ΜΙΜΟ雷達(dá)通過合理控制每個(gè)通道的發(fā)射 波形，動(dòng)態(tài)管理雷達(dá)電磁能量，綜合各種期望發(fā)射方向圖，從而使雷達(dá)工作模式更加靈活。 例如，執(zhí)行目標(biāo)捜索任務(wù)時(shí)采用全空域或?qū)挷ㄊＩ淠芰縒增大空域覆蓋范圍，進(jìn)行目標(biāo) 精確跟蹤時(shí)則改用同時(shí)發(fā)射多波束指向不同目標(biāo)W增強(qiáng)回波信號(hào)能量，提高雷達(dá)發(fā)射機(jī)能 量利用率;2)提高雷達(dá)的角度分辨力和參數(shù)估計(jì)精度；由于雷達(dá)發(fā)射波形的多樣性，且相比 相控陣?yán)走_(dá)，集中式ΜΙΜΟ雷達(dá)擁有更多的信號(hào)處理自由度，綜合利用發(fā)射和接收陣列孔徑 提高雷達(dá)的角度分辨力和參數(shù)估計(jì)精度，用W增大雷達(dá)可探測目標(biāo)的數(shù)量;3)改善雷達(dá)對(duì) 多徑雜波的抑制性能;實(shí)際雷達(dá)環(huán)境中，地面或海面雷達(dá)回波的多次散射將導(dǎo)致雜波信號(hào) 的多徑傳播，在極端情況下，雜波信號(hào)經(jīng)多徑反射后到達(dá)雷達(dá)接收陣列的方向可能與目標(biāo) 的波達(dá)方向一致，此時(shí)雷達(dá)必須進(jìn)行發(fā)射自適應(yīng)波束形成才能有效抑制雜波;此外，傳統(tǒng)相 控陣?yán)走_(dá)發(fā)射端不具備自適應(yīng)處理的能力，然而集中式ΜΙΜΟ雷達(dá)能夠?qū)崿F(xiàn)發(fā)射一接收聯(lián)合 自適應(yīng)波束形成，為抑制多徑雜波提供了一條有效途徑。
[0004] 集中式ΜΙΜΟ雷達(dá)發(fā)射全正交波形，形成全方位功率福射方向圖，即雷達(dá)福射威力 范圍內(nèi)的各個(gè)方位福射能量近似相等，在正交波形下，集中式ΜΙΜΟ雷達(dá)通常采用泛探檢測 方式，即寬發(fā)多收，實(shí)現(xiàn)全方位內(nèi)的目標(biāo)同時(shí)檢測，用于實(shí)現(xiàn)快速目標(biāo)捜索，增強(qiáng)雷達(dá)工作 的靈活性，提高目標(biāo)檢測的實(shí)時(shí)性;另外，正交波形下的雷達(dá)各個(gè)陣元發(fā)射相互正交波形， 并在目標(biāo)位置進(jìn)行線性加權(quán)組合進(jìn)而形成后向散射回波，然后將該后向散射回波福射至雷 達(dá)各個(gè)接收陣元并分別進(jìn)行脈沖壓縮處理和其他常規(guī)目標(biāo)檢測處理。不同于機(jī)械掃描雷 達(dá)，集中式ΜΙΜΟ雷達(dá)隨著天線旋轉(zhuǎn)即可確定目標(biāo)的位置和點(diǎn)跡方位，因而在全正交波形下， 需要通過角度測量確定各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡的具體位置。
[0005] 但由于正交波形下集中式ΜΙΜΟ雷達(dá)包含的陣元的發(fā)射波形各不相同，需要進(jìn)行脈 沖綜合，使得集中式ΜΙΜΟ雷達(dá)各個(gè)方位回波的脈壓系數(shù)均不相同；并且在實(shí)際處理中，由于 目標(biāo)方位未知，使得正交波形接收處理中存在脈沖綜合損失，致使傳統(tǒng)相控陣?yán)走_(dá)上的單 脈沖測角技術(shù)將難W適用。另外，泛探處理模式下，不同波束有可能接收來自同一目標(biāo)的反 射能量，尤其在接收副瓣較高且接收增益存在波動(dòng)的情況下，該現(xiàn)象會(huì)頻繁發(fā)生，直接造成 雷達(dá)目標(biāo)檢測時(shí)的虛警概率提高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 針對(duì)上述正交波形下集中式ΜΙΜΟ雷達(dá)目標(biāo)檢測存在的問題，本發(fā)明的目的在于提 出一種正交波形下ΜΙΜΟ雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融合方法，W提高雷達(dá)目標(biāo)的角 度測量精度，降低雷達(dá)目標(biāo)檢測的虛警概率。
[0007] 為達(dá)到上述技術(shù)目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案予W實(shí)現(xiàn)。
[0008] 一種正交波形下ΜΙΜΟ雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融合方法，包括W下步 驟：
[0009] 步驟1，建立雷達(dá)在笛卡爾坐標(biāo)系中的幾何模型，并分別確定笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá) 接收陣元個(gè)數(shù)Ν、雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)L和雷達(dá)威力福射空域范圍Ω，W及將第η個(gè)雷達(dá)接收陣 元的發(fā)射信號(hào)記為Sn，然后依次計(jì)算得到第η個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系下的位置矢 量Ρη、第i個(gè)雷達(dá)接收波束的中屯、指向01、第i個(gè)雷達(dá)接收波束的3地空域范圍Ωι和第i個(gè)雷 達(dá)接收波束的脈沖壓縮處理系數(shù)ci;其中，ie{l，2，…，L}，ne{l，2，…，N}，N表示笛卡爾坐 標(biāo)系中的雷達(dá)接收陣元個(gè)數(shù)，L表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)；
[0010] 步驟2,將雷達(dá)威力福射空域范圍Ω對(duì)應(yīng)的檢測區(qū)域均勻劃分成K個(gè)檢測子區(qū)域， 計(jì)算得到第i個(gè)雷達(dá)接收波束的第k個(gè)檢測子區(qū)域增益gi化），進(jìn)而計(jì)算得到W第i個(gè)雷達(dá)接 收波束中屯、指向?yàn)榛鶞?zhǔn)的第k個(gè)檢測子區(qū)域的接收合成信號(hào)*·/(/);其中，ke{l，2，一，K}，K 表示雷達(dá)威力福射空域范圍Ω對(duì)應(yīng)的檢測區(qū)域均勻劃分后包含的檢測子區(qū)域個(gè)數(shù)；
[0011] 步驟3,對(duì)W第i個(gè)雷達(dá)接收波束中屯、指向?yàn)榛鶞?zhǔn)的第k個(gè)檢測子區(qū)域的接收合成 信號(hào)if擬進(jìn)行檢測處理，得到第i個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合化，所述目標(biāo)檢測結(jié) 果集合Di由Ml個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡組成，每一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡包含目標(biāo)距離、目標(biāo)多普勒頻率和目標(biāo)強(qiáng) 度，Ml表示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合化包含的目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)；
[001^ 步驟4,初始化:111居{1，2，一心^，111表示笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)心1個(gè)雷達(dá)接收波束中的 第m個(gè)雷達(dá)接收波束，且m初始值為1;
[001引步驟5，計(jì)算得到第m個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm中Mm個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡各自 的角度測量值，然后提取目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm中Mm個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡各自的角度測量值中存在角 度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡，并按照第m個(gè)雷達(dá)接收波束的原始排列方式進(jìn)行排列，得到第m個(gè)雷 達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合6,,;其中，me {1，2，…，L-1}，Mm表示第m個(gè)雷達(dá) 接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm包含的目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)，L表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收 波束個(gè)數(shù)；
[0014] 步驟6,令m加1，重復(fù)步驟5,直到得到第個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目 標(biāo)點(diǎn)跡集合，，并根據(jù)第レl個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合A 獲取 第L個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合0/ .進(jìn)而得到L個(gè)雷達(dá)接收波束含角 度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合序列D;
[0015] 步驟7,對(duì)L個(gè)雷達(dá)接收波束含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合序列D進(jìn)行點(diǎn)跡融合，得 到一個(gè)相干處理時(shí)間內(nèi)L個(gè)雷達(dá)接收波束含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合最終序列β。
[0016] 本發(fā)明的有益效果：
[0017] 第一，靈活性:本發(fā)明方法能夠根據(jù)實(shí)際信號(hào)處理能力，靈活增加或減少接收波位 個(gè)數(shù)，并在滿足相鄰波位3地空域覆蓋范圍相鄰接的情況下，減少所需接收波束個(gè)數(shù)，進(jìn)而 降低硬件復(fù)雜度；
[0018] 第二，可靠性:本發(fā)明方法通過和差比和角度區(qū)間雙重條件，保證了測角結(jié)果的準(zhǔn) 確性，并使用了多波束聯(lián)合點(diǎn)跡融合，降低了雷達(dá)的虛警概率；
[0019] 第Ξ，實(shí)時(shí)性強(qiáng):本發(fā)明方法能夠離線設(shè)計(jì)角度查找表，并根據(jù)確定的接收波位提 前進(jìn)行脈沖綜合增益損失補(bǔ)償，還能夠采用查表的方式實(shí)現(xiàn)角度測量，相比于其他計(jì)算實(shí) 現(xiàn)方式的實(shí)時(shí)性更強(qiáng)。
【附圖說明】
[0020] 下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0021] 圖1是本發(fā)明的一種正交波形下ΜΙΜΟ雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融合方法 流程圖；
[0022] 圖2是本發(fā)明使用的雷達(dá)在笛卡爾坐標(biāo)系中的幾何模型示意圖；
[0023] 圖3是本發(fā)明的角度測量流程圖；
[0024] 圖4是本發(fā)明點(diǎn)跡融合子流程圖；
[0025] 圖5是本發(fā)明仿真時(shí)使用的一維等距線性陣列模型示意圖；
[0026] 圖6是本發(fā)明仿真時(shí)設(shè)計(jì)的全正交基帶信號(hào)時(shí)域波形示意圖；
[0027] 圖7是本發(fā)明仿真時(shí)設(shè)計(jì)的全正交波形合成的全空域功率福射方向圖；
[0028] 圖8是本發(fā)明仿真時(shí)設(shè)計(jì)的全正交波形的時(shí)域自相關(guān)特性示意圖；
[0029] 圖9是本發(fā)明仿真時(shí)設(shè)計(jì)的全正交波形的時(shí)域互相關(guān)特性示意圖；
[0030] 圖10是本發(fā)明仿真時(shí)設(shè)計(jì)的目標(biāo)回波脈沖壓縮結(jié)果示意圖；
[0031] 圖11是本發(fā)明仿真時(shí)某相干處理時(shí)間的多普勒處理結(jié)果示意圖；
[0032] 圖12是本發(fā)明仿真時(shí)利用本發(fā)明方法最終上報(bào)的點(diǎn)跡的距離-方位分布示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033] 參照圖1，為本發(fā)明的一種正交波形下ΜΙΜΟ雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融 合方法流程圖；所述多波束聯(lián)合目標(biāo)角度測量和點(diǎn)跡融合方法，包括W下步驟：
[0034] 步驟1，建立雷達(dá)在笛卡爾坐標(biāo)系中的幾何模型，并分別確定笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá) 接收陣元個(gè)數(shù)Ν、雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)L和雷達(dá)威力福射空域范圍Ω，W及將第η個(gè)雷達(dá)接收陣 元的發(fā)射信號(hào)記為Sn，然后依次計(jì)算得到第η個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系下的位置矢 量Ρη、第i個(gè)雷達(dá)接收波束的中屯、指向01、第i個(gè)雷達(dá)接收波束的3地空域范圍Ωι和第i個(gè)雷 達(dá)接收波束的脈沖壓縮處理系數(shù)ci;其中，ie{l，2，…，L}，ne{l，2，…，N}，N表示笛卡爾坐 標(biāo)系中的雷達(dá)接收陣元個(gè)數(shù)，L表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)。
[0035] 步驟1的子步驟為：
[0036] (1.1)建立雷達(dá)在笛卡爾坐標(biāo)系中的幾何模型，并分別確定笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá) 接收陣元個(gè)數(shù)N、雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)L和雷達(dá)威力福射空域范圍Ω，W及第η個(gè)雷達(dá)接收陣元 的發(fā)射信號(hào)記為Sn，然后依次計(jì)算得到第η個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系下的位置矢量 Ρη，進(jìn)而分別獲得第η個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系中水平方位軸的投影Ρηχ和第η個(gè)雷達(dá) 接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系中俯仰方位軸的投影Ρηζ，然后分別計(jì)算得到笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá) 水平天線孔徑長度Β和笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)俯仰維天線孔徑長度C。
[0037] 具體地，參照圖2,為本發(fā)明使用的雷達(dá)在笛卡爾坐標(biāo)系中的幾何模型示意圖；在 Ξ維坐標(biāo)系Χ0ΥΖ中，Ρη表示第η個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系下的位置矢量，dn表示第η個(gè) 雷達(dá)接收陣元回波信號(hào)的傳播矢量，η表示笛卡爾坐標(biāo)系中第η個(gè)雷達(dá)接收陣元，S表示笛卡 爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)回波信號(hào)矢量;所述第η個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系下的位置矢量 Ρη，其表達(dá)式為：
[003引 Ρη= (Xn，yn，Zn)
[0039] 其中，Xn表示位置矢量pn在笛卡爾坐標(biāo)系中X軸上的投影長度，yn表示位置矢量pn 在笛卡爾坐標(biāo)系中y軸上的投影長度，Zn表示位置矢量Pn在笛卡爾坐標(biāo)系中Z軸上的投影長 度，ne{l，2，…，N}，N表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收陣元個(gè)數(shù)。
[0040] 所述笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)水平天線孔徑長度B和所述笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)俯仰維 天線孔徑長度C，其表達(dá)式分別為：
[0041]
[0042] 其中，ρηχ表示第η個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系中水平方位軸的投影，p(n-l)x表 示第n-1個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系中水平方位軸的投影，Pnz表示第η個(gè)雷達(dá)接收陣元 在笛卡爾坐標(biāo)系中俯仰方位軸的投影，ρ(η-?)ζ表示第η-1個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系中 俯仰方位軸的投影。
[0043] 如果僅考慮一維等距線陣，且僅考慮方位維時(shí)，笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)只在方位維 具有角度分辨能力;如果僅考慮一維等距線陣，且僅考慮俯仰維時(shí)，笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)只 在俯仰維具有角度分辨能力。
[0044] (1.2)根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)水平天線孔徑長度Β和笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)俯仰 維天線孔徑長度C，分別計(jì)算得到笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)水平維的3地波束寬度丫和笛卡爾坐 標(biāo)系中雷達(dá)俯仰維的3地波束寬度r。
[0045] 具體地，所述笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)水平維的3地波束寬度丫和所述笛卡爾坐標(biāo)系 中雷達(dá)俯仰維的3地波束寬度其表達(dá)式分別為：
[0046]
V表示笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)波長，且= 表示電磁波傳播速度， fc表示笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)的發(fā)射頻率，是常規(guī)雷達(dá)參數(shù);其中，3dB波束寬度是指笛卡爾 坐標(biāo)系中雷達(dá)接收增益下降至最大值的;^時(shí)對(duì)應(yīng)的雷達(dá)接收角度區(qū)間寬度。
[0047] (1.3)根據(jù)雷達(dá)威力福射空域范圍Ω，分別將雷達(dá)威力福射空域范圍Ω在笛卡爾 坐標(biāo)系中方位維的投影記為Ω γ，將雷達(dá)威力福射空域范圍Ω在笛卡爾坐標(biāo)系中俯仰維的 投影記為Ω,，然后分別計(jì)算得到笛卡爾坐標(biāo)系中方位維所需雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)Νγ和笛卡 爾坐標(biāo)系中俯仰維所需雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)。
[0048] 具體地，為了利用同時(shí)多接收波束實(shí)現(xiàn)全檢測空間的覆蓋，根據(jù)雷達(dá)威力福射空 域范圍Ω，獲得雷達(dá)分別在方位維和俯仰維各自的檢測角度區(qū)間，并分別將雷達(dá)威力福射 空域范圍Ω在笛卡爾坐標(biāo)系中方位維的投影記為Ω γ，將雷達(dá)威力福射空域范圍Ω在笛卡 爾坐標(biāo)系中俯仰維的投影記為然后分別計(jì)算得到笛卡爾坐標(biāo)系中方位維所需雷達(dá)接 收波束個(gè)數(shù)Νγ和笛卡爾坐標(biāo)系中俯仰維所需雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)馬，其表達(dá)式分別為：
[0049]
[0化0]其中，「·!表示取不小于?的最小整數(shù)，丫表示笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)水平維的3地 波束寬度，r表示笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)俯仰維的3地波束寬度，Ωγ表示雷達(dá)威力福射空域 范圍Ω在笛卡爾坐標(biāo)系中方位維的投影，Ω:0表示雷達(dá)威力福射空域范圍Ω在笛卡爾坐標(biāo) 系中俯仰維的投影。
[0051] (1.4)根據(jù)雷達(dá)威力福射空域范圍Ω在笛卡爾坐標(biāo)系中方位維的投影Ωγ和雷達(dá) 威力福射空域范圍Ω在笛卡爾坐標(biāo)系中俯仰維的投影;Ω:0，Κ及笛卡爾坐標(biāo)系中方位維所 需雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)Νγ和笛卡爾坐標(biāo)系中俯仰維所需雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)^0，計(jì)算得到第i 個(gè)雷達(dá)接收波束的中屯、指向曰1。
[0化2]具體地，所述第i個(gè)雷達(dá)接收波束的中屯、指向θι表達(dá)式為：

丫 1表示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的中屯、指向在方位維的投影，巧表示第i個(gè)雷達(dá)接收 波束的中屯、指向在俯仰維的投影，i表示笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)L個(gè)雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)中的第i個(gè) 雷達(dá)接收波束，i e {1，2，…，L}，L表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)。
[0053] (1.5)根據(jù)第i個(gè)雷達(dá)接收波束的中屯、指向θι、笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)水平維的3地 波束寬度γ和笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)俯仰維的3地波束寬度0，計(jì)算得到第i個(gè)雷達(dá)接收波束 的3地空域范圍Ωι。
[0054] 具體地，所述第i個(gè)雷達(dá)接收波束的3地空域范圍Ωι為第i個(gè)雷達(dá)接收波束的3地 水平角度集合和第i個(gè)雷達(dá)接收波束的3地俯仰角度集合的并集，其表達(dá)式為：、
[0化5]
[0化6]
[0化7]其中，Ω 1Y表示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的3地空域范圍Ω 1在方位維的投影，Ω,:ρ表示第 i個(gè)雷達(dá)接收波束的3地空域范圍Ω 1在俯仰維的投影，丫 1表示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的中屯、指 向在方位維的投影，巧表示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的中屯、指向在俯仰維的投影，γ表示笛卡爾 坐標(biāo)系中雷達(dá)水平維的3地波束寬度，取表示笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)俯仰維的3地波束寬度。 [005引（1.6)根據(jù)第i個(gè)雷達(dá)接收波束中屯、指向θι和第η個(gè)雷達(dá)接收陣元的發(fā)射信號(hào)為sn， 計(jì)算得到第i個(gè)雷達(dá)接收波束的脈沖壓縮系數(shù)Cl，其表達(dá)式為：
[0化9]
[0060] 其中，flipl;r( ·)表示序列反序操作，ne {1,2，···，N}，N表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷 達(dá)接收陣元個(gè)數(shù)，i e {1，2，…，U，L表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)，pn表示第η 個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系下的位置矢量，di表示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的傳播矢量， cl,. =(cos巧cos片cos巧.sin片sin巧），丫康示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的中屯、指向在方位維的投 影，巧表示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的中屯、指向在俯仰維的投影，λ表示笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)波 長，?表示點(diǎn)積運(yùn)算，上標(biāo)*表示共輛。
[0061] 步驟2,將雷達(dá)威力福射空域范圍Ω對(duì)應(yīng)的檢測區(qū)域均勻劃分成Κ個(gè)檢測子區(qū)域， 計(jì)算得到第i個(gè)雷達(dá)接收波束的第k個(gè)檢測子區(qū)域增益gi化），進(jìn)而計(jì)算得到W第i個(gè)雷達(dá)接 收波束中屯、指向?yàn)榛鶞?zhǔn)的第k個(gè)檢測子區(qū)域的接收合成信號(hào)I·/托)；其中，i e {1，2，…，U，m e {1，2，…，}，L表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)。
[0062] 具體地，將雷達(dá)威力福射空域范圍Ω對(duì)應(yīng)的檢測區(qū)域均勻劃分成K個(gè)檢測子區(qū)域， 計(jì)算得到第i個(gè)雷達(dá)接收波束的第k個(gè)檢測子區(qū)域增益gi化），進(jìn)而計(jì)算得到W第i個(gè)雷達(dá)接 收波束中屯、指向?yàn)榛鶞?zhǔn)的第k個(gè)檢測子區(qū)域的接收合成信號(hào)if巧;其中，?ε{1，2，···，υ，1 表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù);k表示第k個(gè)檢測子區(qū)域，ke {1，2，…，Κ}，Κ表示 雷達(dá)威力福射空域范圍Ω對(duì)應(yīng)的檢測區(qū)域均勻劃分后包含的檢測子區(qū)域個(gè)數(shù)。
[0063] 具體地，確定第i個(gè)雷達(dá)接收波束的加權(quán)矢量為wi，并將雷達(dá)威力福射空域范圍Ω 對(duì)應(yīng)的檢測區(qū)域均勻劃分成K個(gè)檢測子區(qū)域，計(jì)算得到第i個(gè)雷達(dá)接收波束的第k個(gè)檢測子 區(qū)域增益gi化），其表達(dá)式為：
[0064]
[00化]其中，.表示點(diǎn)積運(yùn)算，ne{l，2，...，N}，ie{l，2，...，U，ke{l，2，...，K}，N 表示笛 卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收陣元個(gè)數(shù)，L表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)，K表示雷 達(dá)威力福射空域范圍Ω對(duì)應(yīng)的檢測區(qū)域均勻劃分后包含的檢測子區(qū)域個(gè)數(shù)，pn表示第η個(gè) 雷達(dá)接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系下的位置矢量，di表示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的傳播矢量，dk表 示雷達(dá)威力福射空域范圍Ω中第k個(gè)檢測子區(qū)域的傳播矢量，=(sin巧cos?vsin巧sin7A.,co.s巧.)， 病表示雷達(dá)威力福射空域范圍Ω中第k個(gè)檢測子區(qū)域的中屯、方位在俯仰維的投影分量，丫 k 表示雷達(dá)威力福射空域范圍Ω中第k個(gè)檢測子區(qū)域的中屯、方位在方位維的投影分量，Win表 示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的加權(quán)矢量中第η個(gè)元素，λ表示笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)波長。
[0066] 根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系中第η個(gè)雷達(dá)接收陣元的發(fā)射信號(hào)sn，將笛卡爾坐標(biāo)系中第η個(gè) 雷達(dá)接收陣元的發(fā)射信號(hào)向量記為Sn(t)，Sn(t)是關(guān)于時(shí)間t的向量序列，則計(jì)算得到W第i 個(gè)雷達(dá)接收波束中屯、指向?yàn)榛鶞?zhǔn)的第k個(gè)檢測子區(qū)域的方位合成信號(hào)Ck(t)，其表達(dá)式為：
[0067]
[006引其中，ne{l，2，...，N}，ie{l，2，...，L}，ke{l，2，...，K}，N表示笛卡爾坐標(biāo)系中的 雷達(dá)接收陣元個(gè)數(shù)，L表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)，K表示雷達(dá)威力福射空域 范圍Ω對(duì)應(yīng)的檢測區(qū)域均勻劃分后包含的檢測子區(qū)域個(gè)數(shù)，pn表示第η個(gè)雷達(dá)接收陣元在 笛卡爾坐標(biāo)系下的位置矢量，di表示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的傳播矢量，dk表示雷達(dá)威力福射 空域范圍Ω中第k個(gè)檢測子區(qū)域的傳播矢量，?表示點(diǎn)積運(yùn)算，λ表示笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá) 波長。
[0069] 所述第k個(gè)檢測子區(qū)域的方位合成信號(hào)為Ck(t)經(jīng)過后向散射后再使用第k個(gè)檢測 子區(qū)域增益gi化)進(jìn)行陣列加權(quán)，計(jì)算得到W第i個(gè)雷達(dá)接收波束中屯、指向?yàn)榛鶞?zhǔn)的第k個(gè) 檢測子區(qū)域的接收合成信號(hào)if約=(：,,(7值.(化其中，1￡{1，2，。'，化111￡{1，2，。'心^，1^表 示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù);k表示第k個(gè)檢測子區(qū)域，4￡{1，2，一，"，1(表示雷 達(dá)威力福射空域范圍Ω對(duì)應(yīng)的檢測區(qū)域均勻劃分后包含的檢測子區(qū)域個(gè)數(shù)。
[0070] 根據(jù)W第i個(gè)雷達(dá)接收波束中屯、指向?yàn)榛鶞?zhǔn)的第k個(gè)檢測子區(qū)域的接收合成信號(hào) 計(jì)算第m個(gè)雷達(dá)接收波束的角度測量查找表中的最大值maxm和第m個(gè)雷達(dá)接收波束的 角度測量查找表中的最小值minm，其得到過程為；
[0071] (2.1)初始化:巧{1，2，。'，14，111￡{1，2，。'，心1}，1^表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接 收波束個(gè)數(shù);k表示第k個(gè)檢測子區(qū)域，且k的初值為1古￡{1，2，-，，"，1(表示雷達(dá)威力福射 空域范圍Ω對(duì)應(yīng)的檢測區(qū)域均勻劃分后包含的檢測子區(qū)域個(gè)數(shù)。
[0072] (2.2)采用第i個(gè)雷達(dá)接收波束的脈沖壓縮系數(shù)Cl對(duì)W第i個(gè)雷達(dá)接收波束中屯、指 向?yàn)榛鶞?zhǔn)的第k個(gè)檢測子區(qū)域的方位向合成信號(hào)r/'(〇進(jìn)行脈沖壓縮處理，得到第k個(gè)檢測子 區(qū)域脈壓信號(hào)yk。
[0073] (2.3)令k加1，重復(fù)子步驟(2.2)，直到得到第K個(gè)檢測子區(qū)域脈壓信號(hào)yK，并分別 計(jì)算K個(gè)檢測子區(qū)域各自脈壓信號(hào)模值，然后選取K個(gè)檢測子區(qū)域各自脈壓信號(hào)模值中的最 大值，作為第i個(gè)雷達(dá)接收波束的脈沖綜合損失加權(quán)向量li，其表達(dá)式為：
[0074] li= [max{ I yi I ,…，I yk I ,…，I γκ I }]
[0075] 其中，max表示求取最大值操作，yk表示第k個(gè)檢測子區(qū)域脈壓信號(hào)，Κ表示雷達(dá)威 力福射空域范圍Ω對(duì)應(yīng)的檢測區(qū)域均勻劃分后包含的檢測子區(qū)域個(gè)數(shù)，ie{l，2，-，，U，L 表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)。
[0076] (2.4)根據(jù)第i個(gè)雷達(dá)接收波束的第k個(gè)檢測子區(qū)域增益gi化)和第i個(gè)雷達(dá)接收波 束的脈沖綜合損失加權(quán)向量li，計(jì)算得到第i個(gè)雷達(dá)接收波束的實(shí)際接收波束增益穿， 客,=g,〇l,，Θ表示化damard乘積，gi表示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的第k個(gè)檢測子區(qū)域增益gi 化)。
[0077] (2.5)根據(jù)第i個(gè)雷達(dá)接收波束的實(shí)際接收波束增益致，分別計(jì)算得到第m個(gè)雷達(dá)接 收波束與第m+1個(gè)雷達(dá)接收波束之間的和波束及第m個(gè)雷達(dá)接收波束與第m+1個(gè)雷達(dá) 接收波束之間的差波束A m，其表達(dá)式分別為：
[007引
[00巧]其中，g,"表示第m個(gè)雷達(dá)接收波束的實(shí)際接收波束增益，襄表示第m+1個(gè)雷達(dá)接收 波束的實(shí)際接收波束增益，111￡{1，2，'''，心1}，1^表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)。 [0080] (2.6)根據(jù)第m個(gè)雷達(dá)接收波束的和波束及第m個(gè)雷達(dá)接收波束的差波束 Δ m，計(jì)算得到第m個(gè)雷達(dá)接收波束的角度測量查找表rm( Θm)，其表達(dá)式為：
[0081 ] rm(0m)= Am(0m)./Xm(0m)
[0082] 其中，./表示向量點(diǎn)除運(yùn)算，Δ m( 0m)表示空域覆蓋范圍0m內(nèi)第m個(gè)雷達(dá)接收波束 與第m+1個(gè)雷達(dá)接收波束之間的差波束，Sm( 0m)表示空域覆蓋范圍0m內(nèi)第m個(gè)雷達(dá)接收波 束與第m+1個(gè)雷達(dá)接收波束之間的和波束，0m表示第m個(gè)雷達(dá)接收波束所能測角的空域覆 蓋范圍，Θ 0m+l，Θ。表示第m個(gè)雷達(dá)接收波束中屯、指向，表示第m+1個(gè)雷達(dá)接收波束 中屯、指向
Ω 丫表不雷達(dá)威力福射至域化圍Ω在 笛卡爾坐標(biāo)系中方位維的投影，表示雷達(dá)威力福射空域范圍Ω在笛卡爾坐標(biāo)系中俯仰 維的投影，Νγ表示笛卡爾坐標(biāo)系中方位維所需雷達(dá)陣元個(gè)數(shù)，Λ'0表示笛卡爾坐標(biāo)系中俯仰 維所需雷達(dá)陣元個(gè)數(shù)，即表明第m個(gè)雷達(dá)接收波束與第m+1個(gè)雷達(dá)接收波束所能測角的空域 覆蓋范圍0m是位于兩個(gè)相鄰雷達(dá)接收波束中屯、指向之間的可檢測空域范圍。
[0083] 然后根據(jù)第m個(gè)雷達(dá)接收波束的角度測量查找表rm( 0m)，計(jì)算得到第m個(gè)雷達(dá)接收 波束的角度測量查找表中的最大值maxm和第m個(gè)雷達(dá)接收波束的角度測量查找表中的最小 值minm，其表達(dá)式分別為：
[0084] maxm=max{;rm( @m)}，minm=min{;rm( @m)}。
[0085] 步驟3,對(duì)W第i個(gè)雷達(dá)接收波束中屯、指向?yàn)榛鶞?zhǔn)的第k個(gè)檢測子區(qū)域的接收合成 信號(hào)if腳進(jìn)行檢測處理，得到第i個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合化，所述目標(biāo)檢測結(jié) 果集合Di由Ml個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡組成，每一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡包含目標(biāo)距離、目標(biāo)多普勒頻率和目標(biāo)強(qiáng) 度，Ml表示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Di包含的目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)，i e {1，2，…， U，L表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù);ke {1，2，···，Κ}，Κ表示雷達(dá)威力福射空域 范圍Ω對(duì)應(yīng)的檢測區(qū)域均勻劃分后包含的檢測子區(qū)域個(gè)數(shù)，第k個(gè)檢測子區(qū)域?qū)?yīng)的中屯、 指向與第i個(gè)雷達(dá)接收波束中屯、指向相同。
[0086] 具體地，對(duì)W第i個(gè)雷達(dá)接收波束中屯、指向?yàn)榛鶞?zhǔn)的第k個(gè)檢測子區(qū)域的接收合成 信號(hào)r/'(0進(jìn)行檢測處理，所述檢測處理由實(shí)際應(yīng)用中的具體雷達(dá)體制決定，其中雷達(dá)為相 參雷達(dá)或非相參雷達(dá)。
[0087] 當(dāng)雷達(dá)為相參雷達(dá)時(shí)，所述檢測處理為:對(duì)W第i個(gè)雷達(dá)接收波束中屯、指向?yàn)榛鶞?zhǔn) 的第k個(gè)檢測子區(qū)域的接收合成信號(hào)r;'(〇依次進(jìn)行脈沖壓縮處理、相參積累和恒虛警處理， 得到第i個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合化;所述相參積累是對(duì)脈沖壓縮處理后第i個(gè) 雷達(dá)接收波束的相鄰多個(gè)雷達(dá)接收波束的幅相同時(shí)進(jìn)行加權(quán)處理。
[0088] 當(dāng)雷達(dá)為非相參雷達(dá)時(shí)，所述檢測處理為:對(duì)W第i個(gè)雷達(dá)接收波束中屯、指向?yàn)榛?準(zhǔn)的第k個(gè)檢測子區(qū)域的接收合成信號(hào)護(hù)巧依次進(jìn)行脈沖壓縮處理、非相參積累和恒虛警 處理，得到第i個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合化;所述非相參積累是將脈沖壓縮處理 后第i個(gè)雷達(dá)接收波束的相鄰多個(gè)雷達(dá)接收波束的幅度值相加。
[0089] 步驟4,初始化:111￡{1，2，'''，心1}，111表示笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)心1個(gè)雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù) 中的第m個(gè)雷達(dá)接收波束，m也表示迭代次數(shù)，且m初始值為1。
[0090] 步驟5，計(jì)算得到第m個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm中Mm個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡各自 的角度測量值，然后提取目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm中Mm個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡各自的角度測量值中存在角 度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡，并按照第m個(gè)雷達(dá)接收波束的原始排列方式進(jìn)行排列，得到第m個(gè)雷 達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合馬^;其中，me {1，2，···，kl}，Mm表示第m個(gè)雷達(dá) 接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm包含的目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)，L表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收 波束個(gè)數(shù)。
[0091] 參照圖3,為本發(fā)明的角度測量流程圖；計(jì)算得到第m個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測 結(jié)果集合Dm中Mm個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡各自的角度測量值，其過程為：
[0092] (5.1)初始化:Mm表示第m個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm包含的目標(biāo)點(diǎn)跡 總數(shù)，m' e {1,2，···，Mi}，m'表示目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡，m'也表示迭代次數(shù)，且 m'初始值為1; Θ表示角度測量值，f表示目標(biāo)標(biāo)志位，并且目標(biāo)角度測量值Θ和目標(biāo)標(biāo)志位f 的初始值均為0;對(duì)第m個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm中的目標(biāo)點(diǎn)跡進(jìn)行信息擴(kuò) 充，除了第m個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm中包含的目標(biāo)距離、目標(biāo)多普勒頻率和 目標(biāo)強(qiáng)度之外，進(jìn)一步增加目標(biāo)角度測量值Θ和目標(biāo)標(biāo)志位f，并且目標(biāo)角度測量值Θ和目標(biāo) 標(biāo)志位f的初始值均為0。
[0093] (5.2)如果第m個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm不為空集，統(tǒng)計(jì)第m個(gè)雷達(dá) 接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm包含的目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm，并判斷目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中包含的 目標(biāo)點(diǎn)跡是否在第m個(gè)雷達(dá)接收波束相鄰的下一個(gè)雷達(dá)接收波束中同樣存在，即在第m+1個(gè) 雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm+沖尋找與目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'具有 相同距離和速度的目標(biāo)點(diǎn)跡式,,；
[0094] 如果第m+1個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm+沖存在與目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中 第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'具有相同距離和速度的目標(biāo)點(diǎn)跡，表明目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo) 點(diǎn)跡dm'和第m' + l個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合中的目標(biāo)點(diǎn)跡4,來自同一目標(biāo)的后 向散射，然后判斷目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'的目標(biāo)標(biāo)志位fV :如果目標(biāo)標(biāo)志位 fm' = 2或者fV = 1，則表明目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'已經(jīng)與第m個(gè)雷達(dá)接收波束 相鄰的前一個(gè)雷達(dá)接收波束相關(guān)聯(lián)，并將第m+1個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm+1中 第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡4,的目標(biāo)標(biāo)志位/m,置為2，執(zhí)行子步驟(5.4);
[009引如果目標(biāo)標(biāo)志位fm' = 0，則表明目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'是新出現(xiàn)的 目標(biāo)點(diǎn)跡，并將第m+1個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm+沖與目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m' 個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'表示的同一目標(biāo)的目標(biāo)點(diǎn)跡氣，的目標(biāo)標(biāo)志位見，置為1，進(jìn)行子步驟巧.3);
[0096] 如果第m+1個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm+i中不存在與目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm 中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'具有相同距離和速度的目標(biāo)點(diǎn)跡^,，則進(jìn)一步判斷目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中 第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'的目標(biāo)標(biāo)志位fm' ：如果目標(biāo)標(biāo)志位fm' =2或者fm' = 1，則表明目標(biāo)點(diǎn)跡總 數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'已經(jīng)與第m個(gè)雷達(dá)接收波束相鄰的前一個(gè)雷達(dá)接收波束相關(guān)聯(lián)， 并直接舍棄目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm' ；如果目標(biāo)標(biāo)志位fm' =0，表明目標(biāo)點(diǎn)跡總 數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'是新出現(xiàn)的目標(biāo)點(diǎn)跡，由于目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm' 存在于第m個(gè)雷達(dá)接收波束內(nèi)，因此將第m個(gè)雷達(dá)接收波束的中屯、指向作為目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm 中第m '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'的目標(biāo)角度測量值，即0m'= ，進(jìn)行子步驟巧.4 )。
[0097] (5.3)計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'和第m+1個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo) 檢測結(jié)果集合Dm+1中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡??。,的和差比IV，如果和差比IV在區(qū)間[minm'，maxm' ] 內(nèi)，即minm'《IV《maxm'，則計(jì)算得到目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'的角度測量值 白m ;
[009引如果和差比rm'不在區(qū)間[minm'，maxm']內(nèi)，則直接舍棄目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目 標(biāo)點(diǎn)跡dm'，執(zhí)行子步驟巧.4);
[0099] 其中，maxm'表示第m'個(gè)雷達(dá)接收波束的角度測量查找表中的最大值，mirw表示第 m'個(gè)雷達(dá)接收波束的角度測量查找表中的最小值。
[0100] 具體地，所述目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'和第m+1個(gè)雷達(dá)接收波束的目 標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm+沖第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡4的和差比rm'，其表達(dá)式為：
[0101]
[0102] 其中，gm'表示目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'的強(qiáng)度，客表示第m+1個(gè)雷達(dá) 接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm+i中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡4,的強(qiáng)度。
[0103] 所述計(jì)算得到目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'的角度測量值0m'，其過程為：
[0104] 首先獲取第m個(gè)雷達(dá)接收波束的角度測量查找表rm( 0m)，并利用和差比rm'分別減 去第m個(gè)雷達(dá)接收波束的角度測量查找表rm(0m)中的每一項(xiàng)，得到目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m' 個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'的角度差值向量Δ。
[0105] 然后獲取目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'的角度差值向量A r的模值最小值 rmin，:rmin=min{ Δγ}，并得到與模值最小值rmin對(duì)應(yīng)的索引indexm'，進(jìn)而得到與索引indexm' 對(duì)應(yīng)的角度測量值，即得到目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm'的角度測量值0m'。
[0106] (5.4)令m'加1，依次重復(fù)執(zhí)行子步驟(5.2)和子步驟(5.3)，直到得到目標(biāo)點(diǎn)跡總 數(shù)Mm中第Mm個(gè)點(diǎn)跡馬《:"的角度測量值馬/,"，此時(shí)得到目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm中Mm個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡各 自的角度測量值。
[0107] 然后提取目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm中Mm個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡各自的角度測量值中存在角度測量 值的目標(biāo)點(diǎn)跡，并按照第m個(gè)雷達(dá)接收波束的原始排列方式進(jìn)行排列，得到第m個(gè)雷達(dá)接收 波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合馬Μ;其中，me {1，2，…，L-1}，Mm表示第m個(gè)雷達(dá)接收波 束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm包含的目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)，L表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束個(gè) 數(shù)。
[0108] 步驟6,令m加1，重復(fù)步驟5,直到得到第個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目 標(biāo)點(diǎn)跡集合4_1，并根據(jù)第L-1個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合4_,，獲取 第L個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合A，進(jìn)而得到L個(gè)雷達(dá)接收波束各自 含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合序列D。
[0109] 具體地，根據(jù)第i個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Di獲取第L個(gè)雷達(dá)接收波束 的目標(biāo)檢測結(jié)果集合化時(shí)，首先判斷第L個(gè)雷達(dá)接收波束的檢測結(jié)果集合化是否為空:如果 為空，則將第1個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合A到第個(gè)雷達(dá)接收波束 的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合A_i，作為L個(gè)雷達(dá)接收波束各自含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn) 跡集合序列D，執(zhí)行步驟7;如果不為空，則參照圖3對(duì)第L個(gè)雷達(dá)接收波束的檢測結(jié)果集合化 包含的化個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡分別進(jìn)行角度測量，包括W下子步驟：
[0110] (6.1)初始化:9￡{1，2，-，，化}，化表示第1個(gè)雷達(dá)接收波束的檢測結(jié)果集合化包含 的目標(biāo)點(diǎn)跡個(gè)數(shù)，P表示第L個(gè)雷達(dá)接收波束的檢測結(jié)果集合化包含的化個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡中第P個(gè) 目標(biāo)點(diǎn)跡，P也表示迭代次數(shù)，且P初始值為1。
[0111] 在計(jì)算第心1個(gè)雷達(dá)接收波束的檢測結(jié)果集合Dl-1包含的化-1個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡每一個(gè)目 標(biāo)點(diǎn)跡的角度測量值過程中，已經(jīng)得到第L個(gè)雷達(dá)接收波束的檢測結(jié)果集合化包含的化個(gè)目 標(biāo)點(diǎn)跡中每一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)標(biāo)志位。
[0112] (6.2)如果目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)化中第P個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dp的標(biāo)志位fP = 2或者fP = 1，表明目 標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)化中第P個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dp已經(jīng)與第心1個(gè)雷達(dá)接收波束中的第P個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dp相關(guān) 聯(lián)，則直接舍棄目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Ml中第P個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡;如果目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Ml中第P個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dp 的標(biāo)志位fp = 〇，則將第L個(gè)雷達(dá)接收波束的中屯、方位目標(biāo)作為目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Ml中第P個(gè)目標(biāo) 點(diǎn)跡dp的角度測量值，即0p = 0L;
[011引（6.3)令P加1，重復(fù)子步驟(6.2)，直到得到目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Ml中化個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡各自對(duì) 應(yīng)的角度測量值，化《化，并將目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)化中化個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡各自對(duì)應(yīng)的角度測量值，作 為第L個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合，然后將第1個(gè)雷達(dá)接收波束的含 角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合?到第L個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合另￡， 作為L個(gè)雷達(dá)接收波束含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合序列D，執(zhí)行步驟7。
[0114] 步驟7，為了降低虛警概率，對(duì)L個(gè)雷達(dá)接收波束含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合序 列D進(jìn)行點(diǎn)跡融合，得到一個(gè)相干處理時(shí)間內(nèi)L個(gè)雷達(dá)接收波束含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集 合最終序列.6 :。
[0115] 參照圖4,為本發(fā)明進(jìn)行點(diǎn)跡融合的流程圖；步驟7的具體子步驟為：
[0116] (7.1)初始化:j表示第j個(gè)雷達(dá)接收波束，且j初始值為1，j Ε {1，2，…，U，L表示笛 卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)，并將L個(gè)雷達(dá)接收波束含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合 序列D中所有目標(biāo)標(biāo)志位分別重置為0。
[0117] η'表示第j個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合4包含的目標(biāo)點(diǎn)跡總 數(shù)廢中第η '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡，η '的初始值化。
[0118] (7.2)如果第j個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡堯介D為空集，則執(zhí)行 子步驟(7.5);如果第j個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合貧^不為空集，且第j 個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合包含的目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)為Μ,,,時(shí)，執(zhí)行子 步驟(7.3);
[0119] (7.3)如果第j個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合A包含的目標(biāo)點(diǎn) 跡總數(shù)妨。,中第η '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡山'的目標(biāo)標(biāo)志位fn' = 2，則表明目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)化,,中第η '個(gè)目 標(biāo)點(diǎn)跡山'為多余目標(biāo)點(diǎn)跡，直接舍棄，執(zhí)行子步驟(7.4);否則，轉(zhuǎn)至子步驟(7.6);
[0120] (7.4)令η'加1，重復(fù)子步驟(7. 3)，直到得到目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)化,中第妨,，,個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡 <化,的目標(biāo)標(biāo)志位Λ,;如果目標(biāo)標(biāo)志位為。,=2，則表明目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)短《，中第新個(gè)目標(biāo)點(diǎn) 跡聲^，為多余目標(biāo)點(diǎn)跡，直接舍棄，此時(shí)完成了第j個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo) 點(diǎn)跡集合的目標(biāo)點(diǎn)跡融合，得到第j個(gè)雷達(dá)接收波束進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)跡融合后的角度測量值 集合4,并執(zhí)行子步驟(7.5);否則，轉(zhuǎn)至子步驟(7.6);特別地，如果當(dāng)前j = L時(shí)，執(zhí)行子步 驟(7.9);
[0121] (7.5)令j加1，返回子步驟(7.2)，直到得到第個(gè)雷達(dá)接收波束進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)跡融 合后的角度測量值集合4_,，此時(shí)得到第1個(gè)雷達(dá)接收波束進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)跡融合后的角度測量 值集合4到第レl個(gè)雷達(dá)接收波束進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)跡融合后的角度測量值集合鳥_1，并執(zhí)行子 步驟(7.8)。
[0122] (7.6)在第j+1個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合資,+1中尋找與目標(biāo) 點(diǎn)跡總數(shù)茲中第η '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡山'同時(shí)滿足如下條件的目標(biāo)點(diǎn)跡品,，,：
[0123]
[0124] 其中，山'（1)表示目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)祗中第η'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡山'的距離，<-/"〇)表示第j+1 個(gè)雷達(dá)接收波束的含目標(biāo)角度測量值集合復(fù),+1中第η '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡4的距離，山·（2)表示目 標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)孩。，中第η '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡山'的速度，??,, Ρ)表示第j+1個(gè)雷達(dá)接收波束的含目標(biāo)角 度測量值集合中第η'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡知的速度，山·（4)表示目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)撼。沖第η'個(gè)目標(biāo) 點(diǎn)跡山'的角度測量值，式,(4)表示第j+1個(gè)雷達(dá)接收波束的含目標(biāo)角度測量值集合孩,+沖第 η '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡馬,的角度測量值，祁表示預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離誤差值，Sfd表示預(yù)設(shè)的目標(biāo)速度誤 差值，δθ表示預(yù)設(shè)的目標(biāo)角度測量誤差值，M。,表示第j個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的 目標(biāo)點(diǎn)跡集合6,包含的目標(biāo)點(diǎn)跡個(gè)數(shù)。
[0125] 特別的，從相鄰兩個(gè)雷達(dá)接收波束各自包含的目標(biāo)點(diǎn)跡中分別任意選取一個(gè)目標(biāo) 點(diǎn)跡組成目標(biāo)點(diǎn)跡對(duì)，如果該目標(biāo)點(diǎn)跡對(duì)之間的關(guān)系分別滿足預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離誤差值祁= 5、預(yù)設(shè)的目標(biāo)速度誤差值Sfd = 3、預(yù)設(shè)目標(biāo)角度測量誤差值δθ = 1，表明該目標(biāo)點(diǎn)跡對(duì)的距 離單元間隔在5個(gè)距離口 W內(nèi)、速度間隔在3個(gè)多普勒通道W內(nèi)、角度間隔在內(nèi)，此時(shí)認(rèn) 為該目標(biāo)點(diǎn)跡對(duì)屬于同一目標(biāo)。
[0126] 如果第j+1個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合A+1不存在與目標(biāo)點(diǎn) 跡總數(shù)Λ~?"中第η'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡山'屬于同一目標(biāo)的目標(biāo)點(diǎn)跡J。,，則進(jìn)一步判斷目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù) .政中第η '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡山'的目標(biāo)標(biāo)志位fn' ：如果目標(biāo)標(biāo)志位fn' = 1，則將目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)麻,， 中第η'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dn·作為第j個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合易,中的全 方位角度測量值;否則，舍棄目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)化中第η'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡山'，并返回子步驟(7.4);
[0127] 如果第j+1個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合存在與目標(biāo)點(diǎn)跡 總數(shù)中第η'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡山'屬于同一目標(biāo)的目標(biāo)點(diǎn)跡么，則將目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)麻》，中第η' 個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dn'作為第j個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合4中的全方位角 度測量值，然后再統(tǒng)計(jì)第j + 1個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合A+1中與目 標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)知,,,中第η'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡山'屬于同一目標(biāo)的目標(biāo)點(diǎn)跡個(gè)數(shù)Nd。
[0128] (7.7)如果目標(biāo)點(diǎn)跡個(gè)數(shù)Nd= 1，則將第j+1個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目 標(biāo)點(diǎn)跡集合馬中與目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)化，中第η'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡山'屬于同一目標(biāo)的目標(biāo)點(diǎn)跡4的 目標(biāo)標(biāo)志位齊，置為1，并返回子步驟(7.4);
[0129] 如果目標(biāo)點(diǎn)跡個(gè)數(shù)Nd〉l，則分別將Nd個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡中目標(biāo)強(qiáng)度最大的目標(biāo)標(biāo)志位置 為1，將其他Nd-1個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡各自對(duì)應(yīng)目標(biāo)標(biāo)志位分別置為2,并返回子步驟(7.4)。
[0130] (7.8)再令j加1，此時(shí)j = L，然后判斷第j個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo) 點(diǎn)跡集合4是否為空集:如果為空集，則將第1個(gè)雷達(dá)接收波束進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)跡融合后的角度 測量值集合A到第個(gè)雷達(dá)接收波束進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)跡融合后的角度測量值集合4_,，作為 一個(gè)相干處理時(shí)間內(nèi)L個(gè)雷達(dá)接收波束各自含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合最終序列D， 0=·[/),，···，/),_|；[;如果不為空，則判斷第L個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合 疫￡包含的目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)液。中第η '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dn'的目標(biāo)標(biāo)志位fn'是否為2;如果目標(biāo)標(biāo)志 位fn'=2,則表明目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)辦。,中第η'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡山'為多余點(diǎn)跡，直接舍棄，執(zhí)行子步 驟(7.4);
[0131] (7.9)將第1個(gè)雷達(dá)接收波束進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)跡融合后的角度測量值集合馬到第L個(gè)雷 達(dá)接收波束進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)跡融合后的角度測量值集合復(fù),，作為一個(gè)相干處理時(shí)間內(nèi)L個(gè)雷達(dá) 接收波束各自含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合最終序列D，? = {A，...，旬；},，
[0132] 具體地，假設(shè)一個(gè)相干處理時(shí)間內(nèi)L個(gè)雷達(dá)接收波束各自含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn) 跡集合最終序列良包含Nt個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡;在目標(biāo)點(diǎn)跡集合最終序列技中任意選取兩個(gè)目標(biāo)點(diǎn) 跡dn與山i，me {1 ,··· ,Nt}，ne {1 ,··· ,Nt}，且m聲n，則該目標(biāo)點(diǎn)跡dn與山1不能同時(shí)滿足W下Ξ 個(gè)條件：
[0133] |dm(l)-dn(l)|《祁，|cU(2)-dn(2)|《Sfd，|cU(4)-dn(4)|《S白
[0134] 其中，dm( 1 )表示目標(biāo)點(diǎn)跡集合最終序列D中第m個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm的距離，dn( 1 )表示 目標(biāo)點(diǎn)跡集合最終序列D中第η個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dn的距離，dm( 2)表示目標(biāo)點(diǎn)跡集合最終序列D 中第m個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm的速度，dn(2)表示目標(biāo)點(diǎn)跡集合最終序列D中第η個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dn的速 度，dm(4)表示目標(biāo)點(diǎn)跡集合最終序列D中第m個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm的角度測量值，dn(4)表示目標(biāo) 點(diǎn)跡集合最終序列D中第η個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dn的角度測量值，D表示一個(gè)相干處理時(shí)間內(nèi)L個(gè)雷 達(dá)接收波束含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合最終序列，祁表示預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離誤差值，Sfd表 示預(yù)設(shè)的目標(biāo)速度誤差值，δθ表示預(yù)設(shè)的目標(biāo)角度測量誤差值。
[0135] 所述目標(biāo)點(diǎn)跡集合最終序列良中的目標(biāo)點(diǎn)跡包含具有角度測量值，也是經(jīng)過點(diǎn)跡 融合之后的剩余明白點(diǎn)跡，通過點(diǎn)跡融合保證所述目標(biāo)點(diǎn)跡集合最終序列己中同一目標(biāo)僅 存在唯一的目標(biāo)點(diǎn)跡，保證了較低的虛警概率。
[0136] 通過W下仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)本發(fā)明效果作進(jìn)一步驗(yàn)證說明。
[0137] ( -）實(shí)驗(yàn)參數(shù)：不失一般性，在本仿真實(shí)驗(yàn)中采用等距一維線陣，考慮某L波段 ΜΙΜΟ陣列雷達(dá)，圖5給出了該ΜΙΜΟ陣列雷達(dá)的幾何模型，參照圖5,為本發(fā)明仿真時(shí)使用的一 維等距線性陣列模型示意圖；在Ξ維坐標(biāo)系xoyz中，#1、#2、···、#Ν表示第1個(gè)雷達(dá)接收陣元、 第2個(gè)雷達(dá)接收陣元、…、第Ν個(gè)雷達(dá)接收陣元，其中Ν表示笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)接收陣元個(gè) 數(shù)，此處Ν為16，d表示陣元間距，且d為個(gè)半波長；（N-l)d表示Ν個(gè)雷達(dá)接收陣元的陣元間距， Φ表示一維等距線性陣列回波傳播方向相對(duì)于陣列法線方向的偏離角度，dsin4表示一維等 距線性陣列中相鄰陣元之間回波信號(hào)傳播的波程差；由于是一維線陣，因此僅具有方位維 或者俯仰維中的某一維分辨能力。
[0138] ΜΙΜΟ陣列雷達(dá)發(fā)射基帶信號(hào)為優(yōu)化后的相位編碼信號(hào)，碼元個(gè)數(shù)為200,圖6給出 了 16個(gè)陣元的時(shí)域發(fā)射信號(hào);參照圖6,為本發(fā)明仿真時(shí)設(shè)計(jì)的全正交基帶信號(hào)時(shí)域波形示 意圖。
[0139] (二)仿真內(nèi)容：
[0140] 仿真1，驗(yàn)證全正交發(fā)射波形的空域正交性和時(shí)域相關(guān)性。本發(fā)明需要在正交波形 下的集中式ΜΙΜΟ雷達(dá)角度測量和點(diǎn)跡融合，要求陣列能夠發(fā)射全正交波形?；赪上實(shí)驗(yàn) 參數(shù)，采用優(yōu)化方式設(shè)計(jì)一組全正交波形。
[0141] 陣列的可檢測方位為±45°，圖7給出了該方位區(qū)間內(nèi)陣列的功率福射方向圖，參 照圖7,為本發(fā)明仿真時(shí)設(shè)計(jì)的全正交波形合成的全空域功率福射方向圖；其中圓圈標(biāo)志線 表示實(shí)際測量結(jié)果示意圖，矩形標(biāo)志線表示理想功率福射方向圖；實(shí)際測量結(jié)果示意圖是 由陣列正常通道發(fā)射并采集后綜合得到的曲線圖，理想功率福射方向圖是優(yōu)化后得到的信 號(hào)在MATLAB中直接合成得到的曲線圖；由圖7可W看出，該組優(yōu)化波形在全方位檢測區(qū)間內(nèi) 具有較好的正交特性，全方位功率方向圖波動(dòng)不超過0.6地。
[0142] 同時(shí)，要求正交相位編碼信號(hào)具有較好的時(shí)域相關(guān)特性，包含兩層含義:首先，要 求優(yōu)化得到的相位編碼信號(hào)具有較好的自相關(guān)特性，即除了0延時(shí)外的其他自相關(guān)旁瓣均 比較低;其次，要求優(yōu)化得到的各個(gè)陣元發(fā)射信號(hào)之間的互相關(guān)電平比較低;參照圖8,為本 發(fā)明仿真時(shí)設(shè)計(jì)的全正交波形的時(shí)域自相關(guān)特性示意圖，圖8給出了優(yōu)化波形的時(shí)域自相 關(guān)特性，可W看出主副比不超過18地，具有較好的自相關(guān)特性;參照圖9,為本發(fā)明仿真時(shí)設(shè) 計(jì)的全正交波形的時(shí)域互相關(guān)特性示意圖，圖9給出了 16組相位編碼信號(hào)的互相關(guān)特性，可 W看出相比于自相關(guān)主瓣增益，互相關(guān)電平僅在自相關(guān)旁瓣附近，說明優(yōu)化的全正交波形 具有較好的互相關(guān)特性。
[0143] 仿真2,基于上述發(fā)射基帶信號(hào)，構(gòu)造雷達(dá)回波信號(hào)，并進(jìn)行常規(guī)檢測處理之后，執(zhí) 行本發(fā)明的目標(biāo)點(diǎn)跡角度測量和點(diǎn)跡融合操作;為了體現(xiàn)本發(fā)明方法的有效性與可靠性， 即具有較高的檢測概率和較低的虛警率，隨機(jī)生成20個(gè)目標(biāo)，且目標(biāo)的距離、方位、多普勒、 航向均隨機(jī)生成。
[0144] (Ξ)仿真結(jié)果分析：
[0145] 參照圖10,為本發(fā)明仿真時(shí)設(shè)計(jì)的目標(biāo)回波脈沖壓縮結(jié)果示意圖，圖10給出了某 相干積累時(shí)間內(nèi)的雷達(dá)時(shí)域回波脈壓之后的結(jié)果，橫軸為距離單元，縱軸為幅度電平，已轉(zhuǎn) 化成地值；由圖10可W看出在1500距離單元W內(nèi)，雷達(dá)回波具有較高的電平值，且部分雷達(dá) 回波主要是在仿真系統(tǒng)中人為添加的雜波信號(hào)，W更真實(shí)地體現(xiàn)實(shí)際雷達(dá)回波場景。在整 個(gè)脈沖重復(fù)周期內(nèi)，無法直接看到雷達(dá)回波，運(yùn)與真實(shí)目標(biāo)回波場景也比較符合，即單個(gè)脈 沖重復(fù)周期內(nèi)的雷達(dá)回波具有較低的信噪比，需要經(jīng)過相關(guān)處理后進(jìn)行下一步目標(biāo)檢測。
[0146] 參照圖11，為本發(fā)明仿真時(shí)某相干處理時(shí)間的多普勒處理結(jié)果示意圖，圖11給出 了某相干積累時(shí)間內(nèi)的雷達(dá)回波進(jìn)行多普勒處理后的結(jié)果，可W看出此時(shí)的目標(biāo)已清晰可 見，同時(shí)雜波區(qū)也多集中在在低速多普勒通道，且具有一定的譜擴(kuò)散。
[0147] 參照圖12,為本發(fā)明仿真時(shí)利用本發(fā)明方法最終上報(bào)的點(diǎn)跡的距離-方位分布示 意圖，圖12給出了該ΜΙΜΟ陣列雷達(dá)電掃一圈后的最終點(diǎn)跡結(jié)果，已執(zhí)行過本發(fā)明中的目標(biāo) 點(diǎn)跡角度測量和點(diǎn)跡融合;在圖12中，黑色點(diǎn)跡為預(yù)設(shè)目標(biāo)點(diǎn)跡，是隨機(jī)生成的目標(biāo);Ξ角 點(diǎn)跡為本發(fā)明預(yù)設(shè)的目標(biāo)點(diǎn)跡，可W看出預(yù)設(shè)的目標(biāo)點(diǎn)跡完全被檢測出來，檢測概率達(dá) 100 %，且沒有任何虛警點(diǎn)，即虛警概率為0。
[0148] 綜上所述，仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了本發(fā)明的正確性，有效性和可靠性。
[0149] 顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可W對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精 神和范圍；運(yùn)樣，倘若本發(fā)明的運(yùn)些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍 之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含運(yùn)些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種正交波形下Μπω雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融合方法，其特征在于，包 括以下步驟： 步驟1，建立雷達(dá)在笛卡爾坐標(biāo)系中的幾何模型，并分別確定笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)接收 陣元個(gè)數(shù)Ν、雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)L和雷達(dá)威力輻射空域范圍Ω，以及將第η個(gè)雷達(dá)接收陣元的 發(fā)射信號(hào)記為s n，然后依次計(jì)算得到第η個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系下的位置矢量ρη、 第i個(gè)雷達(dá)接收波束的中心指向、第i個(gè)雷達(dá)接收波束的3dB空域范圍〇,和第i個(gè)雷達(dá)接收 波束的脈沖壓縮處理系數(shù)(^;其中，1￡{1，2，"_丄}，11￡{1，2，"_，《小表示笛卡爾坐標(biāo)系中 的雷達(dá)接收陣元個(gè)數(shù)，L表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)； 步驟2,將雷達(dá)威力輻射空域范圍Ω對(duì)應(yīng)的檢測區(qū)域均勻劃分成K個(gè)檢測子區(qū)域，計(jì)算 得到第i個(gè)雷達(dá)接收波束的第k個(gè)檢測子區(qū)域增益gl(k)，進(jìn)而計(jì)算得到以第i個(gè)雷達(dá)接收波 束中心指向?yàn)榛鶞?zhǔn)的第k個(gè)檢測子區(qū)域的接收合成信號(hào)(〇 ;其中，k e {1，2，…，K}，K表示 雷達(dá)威力輻射空域范圍Ω對(duì)應(yīng)的檢測區(qū)域均勻劃分后包含的檢測子區(qū)域個(gè)數(shù)； 步驟3,對(duì)以第i個(gè)雷達(dá)接收波束中心指向?yàn)榛鶞?zhǔn)的第k個(gè)檢測子區(qū)域的接收合成信號(hào) if (?)進(jìn)行檢測處理，得到第i個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合〇,，所述目標(biāo)檢測結(jié)果集 合Di由1個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡組成，每一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡包含目標(biāo)距離、目標(biāo)多普勒頻率和目標(biāo)強(qiáng)度，Mi 表示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合〇 1包含的目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)； 步驟4，初始化:me {1，2，…，L-l}，m表示笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)L-1個(gè)雷達(dá)接收波束中的第m 個(gè)雷達(dá)接收波束，且m初始值為1; 步驟5，計(jì)算得到第m個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合0"中1個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡各自的角 度測量值，然后提取目標(biāo)檢測結(jié)果集合〇?中1個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡各自的角度測量值中存在角度測 量值的目標(biāo)點(diǎn)跡，并按照第m個(gè)雷達(dá)接收波束的原始排列方式進(jìn)行排列，得到第m個(gè)雷達(dá)接 收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合;其中，me {1，2，…，L-1}，Mm表示第m個(gè)雷達(dá)接收 波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合〇?包含的目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)，L表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束 個(gè)數(shù)； 步驟6,令m加1，重復(fù)步驟5,直到得到第L-1個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn) 跡集合,，并根據(jù)第L-1個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合為_1:，獲取第L個(gè) 雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合％，進(jìn)而得到L個(gè)雷達(dá)接收波束含角度測量 值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合序列D; 步驟7,對(duì)L個(gè)雷達(dá)接收波束含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合序列D進(jìn)行點(diǎn)跡融合，得到一 個(gè)相干處理時(shí)間內(nèi)L個(gè)雷達(dá)接收波束含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合最終序列〇。2. 如權(quán)利要求1所述的一種正交波形下ΜΜ0雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融合方 法，其特征在于，步驟1的子步驟為： (1.1)建立雷達(dá)在笛卡爾坐標(biāo)系中的幾何模型，并分別確定笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)接收 陣元個(gè)數(shù)N、雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)L和雷達(dá)威力輻射空域范圍Ω，計(jì)算得到第n個(gè)雷達(dá)接收陣元 在笛卡爾坐標(biāo)系下的位置矢量ρ η，進(jìn)而分別獲得第η個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系中水 平方位軸的投影ρηχ和第η個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系中俯仰方位軸的投影ρ ηζ，然后分 別計(jì)算得到笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)水平天線孔徑長度Β和笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)俯仰維天線孔 徑長度c; (1.2) 根據(jù)笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)水平天線孔徑長度B和笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)俯仰維天 線孔徑長度C，分別計(jì)算得到笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)水平維的3dB波束寬度γ和笛卡爾坐標(biāo)系 中雷達(dá)俯仰維的3dB波束寬度f; (1.3) 根據(jù)雷達(dá)威力輻射空域范圍Ω，分別將雷達(dá)威力輻射空域范圍Ω在笛卡爾坐標(biāo) 系中方位維的投影記為Ω γ，將雷達(dá)威力輻射空域范圍Ω在笛卡爾坐標(biāo)系中俯仰維的投影 記為，然后分別計(jì)算得到笛卡爾坐標(biāo)系中方位維所需雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)Ν γ和笛卡爾坐 標(biāo)系中俯仰維所需雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù); (1.4) 根據(jù)雷達(dá)威力輻射空域范圍Ω在笛卡爾坐標(biāo)系中方位維的投影Ω γ和雷達(dá)威力 輻射空域范圍Ω在笛卡爾坐標(biāo)系中俯仰維的投影￡\，以及笛卡爾坐標(biāo)系中方位維所需雷 達(dá)接收波束個(gè)數(shù)Ν γ和笛卡爾坐標(biāo)系中俯仰維所需雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)計(jì)算得到第i個(gè)雷 達(dá)接收波束的中心指向Θ i; (1.5) 根據(jù)第i個(gè)雷達(dá)接收波束的中心指向Θ,、笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)水平維的3dB波束寬 度γ和笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)俯仰維的3dB波束寬度0，計(jì)算得到第i個(gè)雷達(dá)接收波束的3dB 空域范圍Ω 1; (1.6) 根據(jù)第i個(gè)雷達(dá)接收波束的中心指向Θ,和第η個(gè)雷達(dá)接收陣元的發(fā)射信號(hào)Sn，計(jì)算 得到第i個(gè)雷達(dá)接收波束的脈沖壓縮系數(shù) Cl。3.如權(quán)利要求2所述的一種正交波形下MMO雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融合方 法，其特征在于，在步驟1中，所述第η個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系下的位置矢量pn、所 述笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)水平天線孔徑長度B、所述笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)俯仰維天線孔徑長 度C、所述笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)水平維的3dB波束寬度γ、所述笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)俯仰維 的3dB波束寬度Ρ、所述笛卡爾坐標(biāo)系中方位維所需雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)Ν γ、所述笛卡爾坐標(biāo) 系中俯仰維所需雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)％、所述第i個(gè)雷達(dá)接收波束的中心指向、所述第i個(gè) 雷達(dá)接收波束的3dB空域范圍Ω ,和所述第i個(gè)雷達(dá)接收波束的脈沖壓縮系數(shù)Cl，其表達(dá)式分 別為：其中，χη表示位置矢量pn在笛卡爾坐標(biāo)系中X軸上的投影長度，yn表示位置矢量p n在笛卡 爾坐標(biāo)系中y軸上的投影長度，zn表示位置矢量pn在笛卡爾坐標(biāo)系中z軸上的投影長度，ne {1，2，…，N}，N表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收陣元個(gè)數(shù)，pnx表示第η個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛 卡爾坐標(biāo)系中水平方位軸的投影，Ρ( η-ι)χ表示第η-1個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系中水平 方位軸的投影，ρηζ表示第η個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系中俯仰方位軸的投影，ρ( η-υζ表 示第η-1個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系中俯仰方位軸的投影，λ表示笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá) 波長，「·1表示取不小于?的最小整數(shù)，γ:表示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的中心指向在方位維的 投影，與表示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的中心指向在俯仰維的投影，i表示笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)L個(gè)雷 達(dá)接收波束個(gè)數(shù)中的第i個(gè)雷達(dá)接收波束，Ω ιγ表示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的3dB空域范圍Ω , 在方位維的投影，表示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的3dB空域范圍〇1在俯仰維的投影，fliplr (·)表示序列反序操作，11￡{1，2，一，1'1}，1'1表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收陣元個(gè)數(shù)，;[￡ {1，2，…，L}，L表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)，p n表示第η個(gè)雷達(dá)接收陣元在笛 卡爾坐標(biāo)系下的位置矢量，cU表示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的傳播矢量，?表示點(diǎn)積運(yùn)算，上標(biāo)* 表示共輒。4. 如權(quán)利要求1所述的一種正交波形下MMO雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融合方 法，其特征在于，在步驟2中，所述第i個(gè)雷達(dá)接收波束的第k個(gè)檢測子區(qū)域增益 gl(k)和所述 以第i個(gè)雷達(dá)接收波束中心指向?yàn)榛鶞?zhǔn)的第k個(gè)檢測子區(qū)域的接收合成信號(hào)if (〇,其表達(dá)式 為：其中，?表不點(diǎn)積運(yùn)算，n e {l,2，'"，N}，ie{l，2，'"，L}，ke{l，2，'"，K}，N 表不笛卡爾 坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收陣元個(gè)數(shù)，L表示笛卡爾坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)，K表示雷達(dá)威 力輻射空域范圍Ω對(duì)應(yīng)的檢測區(qū)域均勻劃分后包含的檢測子區(qū)域個(gè)數(shù)， Ρη表示第η個(gè)雷達(dá) 接收陣元在笛卡爾坐標(biāo)系下的位置矢量，cU表示第i個(gè)雷達(dá)接收波束的傳播矢量，dk表示雷 達(dá)威力輻射空域范圍Ω中第k個(gè)檢測子區(qū)域的傳播矢量，d, =(sifl^c〇s;^,siti%s〖nLe〇s你)， 鈐表示雷達(dá)威力輻射空域范圍Ω中第k個(gè)檢測子區(qū)域的中心方位在俯仰維的投影分量，y k 表示雷達(dá)威力輻射空域范圍Ω中第k個(gè)檢測子區(qū)域的中心方位在方位維的投影分量，Ck(t) 表示以第i個(gè)雷達(dá)接收波束中心指向?yàn)榛鶞?zhǔn)的第k個(gè)檢測子區(qū)域的方位合成信號(hào)，w in表示第 i個(gè)雷達(dá)接收波束的加權(quán)矢量中第η個(gè)元素，λ表示笛卡爾坐標(biāo)系中雷達(dá)波長。5. 如權(quán)利要求1所述的一種正交波形下ΜΜ0雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融合方 法，其特征在于，在步驟3中，所述得到第i個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合0 1，其過程 為： 當(dāng)雷達(dá)為相參雷達(dá)時(shí)，所述檢測處理為:對(duì)以第i個(gè)雷達(dá)接收波束中心指向?yàn)榛鶞?zhǔn)的第 k個(gè)檢測子區(qū)域的接收合成信，r/'U)依次進(jìn)行脈沖壓縮處理、相參積累和恒虛警處理，得到 第i個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合D 1;所述相參積累是對(duì)脈沖壓縮處理后第i個(gè)雷達(dá) 接收波束的相鄰多個(gè)雷達(dá)接收波束的幅相同時(shí)進(jìn)行加權(quán)處理； 當(dāng)雷達(dá)為非相參雷達(dá)時(shí)，所述檢測處理為:對(duì)以第i個(gè)雷達(dá)接收波束中心指向?yàn)榛鶞?zhǔn)的 第k個(gè)檢測子區(qū)域的接收合成信號(hào)r/(0依次進(jìn)行脈沖壓縮處理、非相參積累和恒虛警處理， 得到第i個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合D1;所述非相參積累是將脈沖壓縮處理后第i 個(gè)雷達(dá)接收波束的相鄰多個(gè)雷達(dá)接收波束的幅度值相加。6.如權(quán)利要求1所述的一種正交波形下MMO雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融合方 法，其特征在于，在步驟5中，所述第m個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合0"中1個(gè)目標(biāo)點(diǎn) 跡各自的角度測量值，其得到過程為： (5.1) 初始化:Mm表示第m個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合0"包含的目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)， m' e {1，2，···，Mm}，m'表示目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡，m'也表示迭代次數(shù)，且m'初始 值為1; Θ表示角度測量值，f表示目標(biāo)標(biāo)志位，并且目標(biāo)角度測量值Θ和目標(biāo)標(biāo)志位f的初始 值均為〇; (5.2) 如果第m個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合0"不為空集，統(tǒng)計(jì)第m個(gè)雷達(dá)接收波 束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm包含的目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm，并判斷目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中包含的目標(biāo)點(diǎn) 跡是否在第m個(gè)雷達(dá)接收波束相鄰的下一個(gè)雷達(dá)接收波束中同樣存在，即在第m+1個(gè)雷達(dá)接 收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合D m+沖尋找與目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)1中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm，具有相同距 離和速度的目標(biāo)點(diǎn)跡4,; 如果第m+1個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm+1中存在與目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)^中第m'個(gè) 目標(biāo)點(diǎn)跡1，具有相同距離和速度的目標(biāo)點(diǎn)跡，，表明目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)^中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡 dm，和第m'+l個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合中的目標(biāo)點(diǎn)跡I,來自同一目標(biāo)的后向散 射，然后判斷目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)標(biāo)志位fV :如果目標(biāo)標(biāo)志位fm，= 2或者fm，= 1，則表明目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm，已經(jīng)與第m個(gè)雷達(dá)接收波束相鄰 的前一個(gè)雷達(dá)接收波束相關(guān)聯(lián)，并將第m+1個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合D m+1中第m' 個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡I,的目標(biāo)標(biāo)志位尤，置為2，執(zhí)行子步驟(5.4); 如果目標(biāo)標(biāo)志位fm，= 0，則表明目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm，是新出現(xiàn)的目標(biāo) 點(diǎn)跡，并將第m+1個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm+1中與目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目 標(biāo)點(diǎn)跡d m，表示的同一目標(biāo)的目標(biāo)點(diǎn)跡七的目標(biāo)標(biāo)志位.元,置為1，進(jìn)行子步驟(5.3); 如果第m+1個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm+1中不存在與目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m' 個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm，具有相同距離和速度的目標(biāo)點(diǎn)跡< ,則進(jìn)一步判斷目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè) 目標(biāo)點(diǎn)跡dm，的目標(biāo)標(biāo)志位fm，：如果目標(biāo)標(biāo)志位fm，= 2或者fm，= 1，則表明目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中 第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm，已經(jīng)與第m個(gè)雷達(dá)接收波束相鄰的前一個(gè)雷達(dá)接收波束相關(guān)聯(lián)，并直接 舍棄目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm，；如果目標(biāo)標(biāo)志位fm，=0，表明目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中 第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm，是新出現(xiàn)的目標(biāo)點(diǎn)跡，由于目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)M m中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm，存在于 第m個(gè)雷達(dá)接收波束內(nèi)，因此將第m個(gè)雷達(dá)接收波束的中心指向作為目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m' 個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡ck的目標(biāo)角度測量值，即= 0m，進(jìn)行子步驟(5.4); (5.3) 計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm，和第m+1個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測 結(jié)果集合Dm+i中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡尤,的和差比r m，，如果和差比rm，在區(qū)間[minm，，maxm，]內(nèi)，即 mirw彡iv彡maxmS則計(jì)算得到目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡ck的角度測量值θι^ ; 如果和差比rm，不在區(qū)間[mirw，maxm，]內(nèi)，則直接舍棄目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn) 跡dmS執(zhí)行子步驟(5.4); 其中，maxn^表示第m '個(gè)雷達(dá)接收波束的角度測量查找表中的最大值，mirw表示第m '個(gè) 雷達(dá)接收波束的角度測量查找表中的最小值； (5.4)令m'加1，依次重復(fù)執(zhí)行子步驟(5.2)和子步驟(5.3)，直到得到目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)1中 第^個(gè)點(diǎn)跡的角度測量值^,，此時(shí)得到目標(biāo)檢測結(jié)果集合0?中^個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡各自的角 度測量值。7. 如權(quán)利要求6所述的一種正交波形下MMO雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融合方 法，其特征在于，在步驟6中，所述L個(gè)雷達(dá)接收波束各自含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合序列 D，其得到過程為： 根據(jù)第i個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合〇1獲取第L個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo)檢測結(jié) 果集合IX時(shí)，首先判斷第L個(gè)雷達(dá)接收波束的檢測結(jié)果集合IX是否為空：如果為空，則將第1 個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合&到第L-1個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量 值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合，作為L個(gè)雷達(dá)接收波束各自含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合序列D;如 果不為空，則對(duì)第L個(gè)雷達(dá)接收波束的檢測結(jié)果集合IX包含的此個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡分別進(jìn)行角度測 量，包括以下子步驟： (6.1) 初始化:p e {1，2，…，ML}，ML表示第L個(gè)雷達(dá)接收波束的檢測結(jié)果集合Dl包含的目 標(biāo)點(diǎn)跡個(gè)數(shù)，P表示第L個(gè)雷達(dá)接收波束的檢測結(jié)果集合IX包含的此個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡中第p個(gè)目標(biāo) 點(diǎn)跡，P也表示迭代次數(shù)，且P初始值為1; 在計(jì)算第L-1個(gè)雷達(dá)接收波束的檢測結(jié)果集合包含的Μη個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡各自的角度測 量值過程中，已經(jīng)得到第L個(gè)雷達(dá)接收波束的檢測結(jié)果集合Dl包含的Ml個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡中每一個(gè) 目標(biāo)點(diǎn)跡的目標(biāo)標(biāo)志位； (6.2) 如果目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Ml中第p個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dP的標(biāo)志位fP = 2或者fP= 1，表明目標(biāo)點(diǎn)跡 總數(shù)Ml中第p個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dPB經(jīng)與第L-1個(gè)雷達(dá)接收波束中的第p個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡cU目關(guān)聯(lián)，則直 接舍棄目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Ml中第p個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡;如果目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Ml中第p個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡d P的標(biāo)志 位fP = 0，則將第L個(gè)雷達(dá)接收波束的中心方位目標(biāo)作為目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Ml中第p個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dP 的角度測量值，即θΡ = θ?; (6.3) 令ρ加1，重復(fù)子步驟(6.2)，直到得到目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Ml中Nl個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡各自對(duì)應(yīng)的 角度測量值，KMl，并將目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Ml中Nl個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡各自對(duì)應(yīng)的角度測量值，作為第L 個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合，然后將第1個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度 測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合?到第L個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合，作為 L個(gè)雷達(dá)接收波束含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合序列D。8. 如權(quán)利要求6所述的一種正交波形下ΜΜΟ雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融合方 法，其特征在于，所述目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡d m，和第m+1個(gè)雷達(dá)接收波束的目標(biāo) 檢測結(jié)果集合Dm+1中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡的和差比仏，，其表達(dá)式為：其中，gm，表示目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm，的強(qiáng)度，i M表示第m+1個(gè)雷達(dá)接收波 束的目標(biāo)檢測結(jié)果集合Dm+1中第m '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡的強(qiáng)度； 所述計(jì)算得到目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)姐中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dm，的角度測量值0m，，其過程為： 首先獲取第m個(gè)雷達(dá)接收波束的角度測量查找表rm( ?m)，并利用和差比rm，分別減去第m 個(gè)雷達(dá)接收波束的角度測量查找表rm( Θm)中的每一項(xiàng)，得到目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo) 點(diǎn)跡dm，的角度差值向量Δ Γ; 然后獲取目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡的角度差值向量A r的模值最小值rmin， rmin=min{ Δ r}，并得到與模值最小值rmin對(duì)應(yīng)的索引indexm'，進(jìn)而得到與索引indexm'對(duì)應(yīng) 的角度測量值V，即得到目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Mm中第m'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡ck的角度測量值9 m，。9. 如權(quán)利要求7所述的一種正交波形下MMO雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融合方 法，其特征在于，所述第m個(gè)雷達(dá)接收波束的角度測量查找表r m( Θ m)，其表達(dá)式為： rm( Θ m) = Δ m( Θ m) · / Σ m( Θ m) 其中，./表示向量點(diǎn)除運(yùn)算，A m( Θη)表示空域覆蓋范圍Θη內(nèi)第m個(gè)雷達(dá)接收波束與第 m+1個(gè)雷達(dá)接收波束之間的差波束，Ση( Θη)表示空域覆蓋范圍Θη內(nèi)第m個(gè)雷達(dá)接收波束與 第m+1個(gè)雷達(dá)接收波束之間的和波束，Θ η表示第m個(gè)雷達(dá)接收波束所能測角的空域覆蓋范 圍，?m<0m+1，0 m表示第m個(gè)雷達(dá)接收波束中心指向，9m+1表示第m+Ι個(gè)雷達(dá)接收波束中心 指向Ω γ表示雷達(dá)威力輻射空域范圍Ω在笛卡 爾坐標(biāo)系中方位維的投影表示雷達(dá)威力輻射空域范圍Ω在笛卡爾坐標(biāo)系中俯仰維的 投影，Νγ表示笛卡爾坐標(biāo)系中方位維所需雷達(dá)陣元個(gè)數(shù)，^表示笛卡爾坐標(biāo)系中俯仰維所 需雷達(dá)陣元個(gè)數(shù)。10. 如權(quán)利要求1所述的一種正交波形下ΜΜΟ雷達(dá)目標(biāo)的多波束聯(lián)合測角和點(diǎn)跡融合 方法，其特征在于，在步驟7中，所述一個(gè)相干處理時(shí)間內(nèi)L個(gè)雷達(dá)接收波束含角度測量值的 目標(biāo)點(diǎn)跡集合最終序列D，其得到過程為： (7.1) 初始化:j表示第j個(gè)雷達(dá)接收波束，且j初始值為1，j e {1，2，…，L}，L表示笛卡爾 坐標(biāo)系中的雷達(dá)接收波束個(gè)數(shù)，并將L個(gè)雷達(dá)接收波束目標(biāo)角度測量值集合的序列D中所有 目標(biāo)標(biāo)志位分別重置為0; η'表示第j個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合^包含的目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù) 中第η '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡，η '的初始值為1; (7.2) 如果第j個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合/),為空集，則執(zhí)行子步 驟(7.5);如果第j個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合&:不為空集，且第j個(gè)雷 達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合化包含的目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)為力",時(shí)，執(zhí)行子步驟 (7.3)； (7.3) 如果第j個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合g包含的目標(biāo)點(diǎn)跡總 數(shù)遍^，中第η '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dn，的目標(biāo)標(biāo)志位fn，= 2，則表明目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)逾中第η '個(gè)目標(biāo)點(diǎn) 跡4，為多余目標(biāo)點(diǎn)跡，直接舍棄，執(zhí)行子步驟(7.4);否則，轉(zhuǎn)至子步驟(7.6); (7.4) 令η'加1，重復(fù)子步驟(7.3)，直到得到目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)乾,中第氣,個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡&: 的目標(biāo)標(biāo)志位/?".;如果目標(biāo)標(biāo)志位/^, =2，則表明目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)成，.中第我,,個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡 七^為多余目標(biāo)點(diǎn)跡，直接舍棄，此時(shí)完成了第j個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn) 跡集合g的目標(biāo)點(diǎn)跡融合，得到第j個(gè)雷達(dá)接收波束進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)跡融合后的角度測量值集 合^，并執(zhí)行子步驟(7.5);否則，轉(zhuǎn)至子步驟(7.6);特別地，如果當(dāng)前j=L時(shí)，執(zhí)行子步驟 (7.9)； (7.5) 令j加1，返回子步驟(7.2)，直到得到第L-1個(gè)雷達(dá)接收波束進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)跡融合后 的角度測量值集合，此時(shí)得到第1個(gè)雷達(dá)接收波束進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)跡融合后的角度測量值 集合4到第L-1個(gè)雷達(dá)接收波束進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)跡融合后的角度測量值集合/3^，并執(zhí)行子步 驟(7.8); (7.6) 在第j+Ι個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合&.+,中尋找與目標(biāo)點(diǎn)跡 總數(shù)]中第η'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dn 1同時(shí)滿足如下條件的目標(biāo)點(diǎn)跡其中，dn，⑴表示目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)咸，中第η，個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dn，的距離，4(1)表示第·?+1個(gè)雷 達(dá)接收波束的含目標(biāo)角度測量值集合點(diǎn)M中第η '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡元，的距離，dn，（2)表示目標(biāo)點(diǎn) 跡總數(shù)設(shè)".中第η '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dn，的速度，元丨2；)表示第j+Ι個(gè)雷達(dá)接收波束的含目標(biāo)角度測 量值集合中第η'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡<，的速度，d n，（4)表示目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)中第η'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡 dn，的角度測量值，,,(4)表示第j+Ι個(gè)雷達(dá)接收波束的含目標(biāo)角度測量值集合& +1中第η'個(gè) 目標(biāo)點(diǎn)跡i，的角度測量值，邱表示預(yù)設(shè)的目標(biāo)距離誤差值，時(shí)d表示預(yù)設(shè)的目標(biāo)速度誤差 值，δθ表示預(yù)設(shè)的目標(biāo)角度測量誤差值，表示第j個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目 標(biāo)點(diǎn)跡集合力,包含的目標(biāo)點(diǎn)跡個(gè)數(shù)； 如果第j+Ι個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合乃/+1不存在與目標(biāo)點(diǎn)跡總 數(shù)汾中第η '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dn，屬于同一目標(biāo)的目標(biāo)點(diǎn)跡式,，則進(jìn)一步判斷目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù) 中第η '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dn，的目標(biāo)標(biāo)志位fn，：如果目標(biāo)標(biāo)志位fn，= 1，則將目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)Μ,,,中第 η'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dn，作為第j個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合&中的全方位 角度測量值;否則，舍棄目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)我,,中第η'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡d n，，并返回子步驟(7.4); 如果第j+Ι個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合存在與目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù) 見，中第η'個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dn，屬于同一目標(biāo)的目標(biāo)點(diǎn)跡是則將目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)我中第η'個(gè)目 標(biāo)點(diǎn)跡dn，作為第j個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合/),中的全方位角度測 量值，然后再統(tǒng)計(jì)第j+Ι個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合中與目標(biāo)點(diǎn)跡 總數(shù)，中第η '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dn，屬于同一目標(biāo)的目標(biāo)點(diǎn)跡個(gè)數(shù)Nd; (7.7) 如果目標(biāo)點(diǎn)跡個(gè)數(shù)Nd = 1，則將第j+1個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡 集合4+1中與目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)我,,中第η '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dn，屬于同一目標(biāo)的目標(biāo)點(diǎn)跡元，的目標(biāo)標(biāo) 志位置為1，并返回子步驟(7.4); 如果目標(biāo)點(diǎn)跡個(gè)數(shù)Nd>l，則分別將Nd個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡中目標(biāo)強(qiáng)度最大的目標(biāo)標(biāo)志位置為1， 將其他Nd-Ι個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡各自對(duì)應(yīng)目標(biāo)標(biāo)志位分別置為2，并返回子步驟(7.4); (7.8) 再令j加1，此時(shí)j = L，然后判斷第j個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡 集合&是否為空集:如果為空集，則將第1個(gè)雷達(dá)接收波束進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)跡融合后的角度測量 值集合?到第L-1個(gè)雷達(dá)接收波束進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)跡融合后的角度測量值集合0^1:，作為一個(gè) 相干處理時(shí)間內(nèi)L個(gè)雷達(dá)接收波束各自含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合最終序列〇， 如果不為空，則判斷第L個(gè)雷達(dá)接收波束的含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合 4包含的目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)我,,中第n，個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡d n，的目標(biāo)標(biāo)志位匕，是否為2;如果目標(biāo)標(biāo)志 位fV = 2，則表明目標(biāo)點(diǎn)跡總數(shù)見,中第n '個(gè)目標(biāo)點(diǎn)跡dn1為多余點(diǎn)跡，直接舍棄，執(zhí)行子步 驟(7.4); (7.9) 將第1個(gè)雷達(dá)接收波束進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)跡融合后的角度測量值集合?到第L個(gè)雷達(dá)接 收波束進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)跡融合后的角度測量值集合&，作為一個(gè)相干處理時(shí)間內(nèi)L個(gè)雷達(dá)接收 波束含角度測量值的目標(biāo)點(diǎn)跡集合最終序列β,?=·[ζν··，4}。
【文檔編號(hào)】G01S7/292GK106066473SQ201610347672
【公開日】2016年11月2日
【申請日】2016年5月23日 公開號(hào)201610347672.9, CN 106066473 A, CN 106066473A, CN 201610347672, CN-A-106066473, CN106066473 A, CN106066473A, CN201610347672, CN201610347672.9
【發(fā)明人】蘇濤, 張杏, 吳凱, 李強(qiáng), 陳艷利
【申請人】西安電子科技大學(xué)