管道檢查車的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及管道檢測技術領域，特別涉及一種管道檢查車。
【背景技術】
[0002]封閉式垃圾自動收集系統(tǒng)能通過中央收集站內的抽風機運行產(chǎn)生的負壓氣流以每秒18-24米的速度，將垃圾通過預埋的地下管道輸送到中央收集站，再經(jīng)過垃圾分離器將垃圾和輸送垃圾的氣流分離，垃圾被壓實導入密封的垃圾儲運集裝箱內，最后由運輸車輛運往垃圾填埋場或焚燒廠?；径沤^了垃圾收集和運輸過程中的二次污染。而在封閉式垃圾收集系統(tǒng)安裝完成初期和正常使用后，需要對系統(tǒng)管道內壁進行光學檢查。傳統(tǒng)的管道檢查車均使用軟質車輪驅動，通常只能直線前行或后退，前后輪有間距，當行駛至某一直接落差位置，檢查車有可能卡住不能行駛或因落差過大而翻車；而且傳統(tǒng)的管道檢查車直接將監(jiān)控器安裝在車體上，檢查范圍有限，檢查不夠準確。

【發(fā)明內容】

[0003]基于此，本實用新型提出一種管道檢查車，解決了現(xiàn)有技術中管道檢查車不夠靈活、檢測不夠準確的問題。
[0004]其技術方案如下:
[0005]一種管道檢查車，包括車體，設置于所述車體兩側且相互獨立的履帶輪；以及設置于所述車體一端的雙關節(jié)機械臂，所述機械臂上設置有主監(jiān)控器。
[0006]管道檢查車采用履帶驅動，兩邊履帶輪可獨立運轉，即可同時同向運轉，或一側停止另一側運轉，又或者兩側反向運轉(在平地上可原地旋轉)，管道檢查車可以原地旋轉減少轉彎半徑，增加管道檢查車轉彎的靈活性，還能適應有高度落差的路面情況，從而能確保管道檢查車在管道內的彎頭和三通分支順利通過。而且用于檢查監(jiān)控的主監(jiān)控器安裝在雙關節(jié)機械臂上，每個關節(jié)可以做270°轉動，雙關節(jié)機械臂在合理的操作下可分別對管道內壁的上半圓和下半圓任意位置停留，從而可以對管道內360°的范圍進行檢查。
[0007]下面對其進一步技術方案進行說明:
[0008]進一步地，所述主監(jiān)控器包括可變焦主攝像頭，以及固定于所述主攝像頭上的照明燈。通過可變焦主攝像頭可對近距離(離鏡頭小于5cm)或遠距離(無限遠，實為足夠光線照射的位置)，按需要調整焦距，排查管道內任意可疑位置的焊接缺陷或異常磨損情況。另外，通過設置照明燈能在完全黑暗的環(huán)境內，對管道內壁進行檢查。
[0009]進一步地，還包括設置于所述車體另一端的輔助監(jiān)控器，所述輔助監(jiān)控器包括可旋轉輔助攝像頭。通過在車體另一端設置輔助監(jiān)控器，與主監(jiān)控器相互配合，使檢查范圍更廣，檢查更準確可靠。
[0010]進一步地，還包括與所述車體連接的信號控制線，所述信號控制線分別與所述機械臂、主監(jiān)控器及輔助監(jiān)控器連接。可通過信號控制線，在管道外對主監(jiān)控器及輔助監(jiān)控器進行有線控制，操作控制方便。
[0011]進一步地，還包括設置于所述車體上的無線控制裝置，所述無線控制裝置與所述機械臂、主監(jiān)控器及輔助監(jiān)控器連接。通過無線控制裝置，可在管道外對該管道檢查車進行無線控制和無線信號傳輸，控制方便。
[0012]進一步地，還包括與所述無線控制裝置連接的視頻復用器，所述視頻復用器與主監(jiān)控器和輔助監(jiān)控器連接。利用視頻復用器可實現(xiàn)控制信號的遠距離傳輸，可大大延伸視頻信號的傳輸距離，還可同時傳輸多路視頻信號，擴大了對管道的檢查距離。
[0013]本實用新型具有如下有益效果:
[0014]1、采用履帶輪驅動的管道檢查車，靈活性好，轉彎方便，能適應有高度差的路面位置；
[0015]2、使用機械臂連接攝像頭，外加輔助攝像頭，可對管道內部實現(xiàn)全方位檢查，檢查更準確可靠；
[0016]3、使用有線和無線方式進行信號傳遞，信號傳輸穩(wěn)定可靠，對管道檢查車控制方便簡單。
【附圖說明】
[0017]圖1是本實用新型實施例中所述管道檢查車位于管道中時的主視結構示意圖；
[0018]圖2是本實用新型實施例中所述管道檢查車位于管道中時的左視結構示意圖；
[0019]圖3-1是本實用新型實施例中所述管道檢查車的一種轉彎行駛狀態(tài)示意圖；
[0020]圖3-2是本實用新型實施例中所述管道檢查車的另一種轉彎行駛狀態(tài)示意圖；
[0021]圖3-3是本實用新型實施例中所述管道檢查車的第三種轉彎行駛狀態(tài)示意圖；
[0022]圖4是本實用新型實施例中所述管道檢查車在有高度差位置處的行駛示意圖。
[0023]附圖標記說明:10_管道檢查車，20-管道，100-車體，200-履帶輪，300-機械臂，400-主監(jiān)控器，500-信號控制線，600-無線控制裝置。
【具體實施方式】
[0024]下面結合附圖對本實用新型的實施例進行詳細說明。
[0025]如圖1至圖2所示，一種管道檢查車10，包括車體100，該車體100內部安裝有驅動電機。還包括設置于車體100兩側且相互獨立的履帶輪200，履帶輪通過獨立的驅動電機進行驅動。還包括設置于車體100 —端的雙關節(jié)機械臂300，該機械臂300上安裝有主監(jiān)控器400。還包括設置于車體100另一端的輔助監(jiān)控器(圖中未示意出)，該輔助監(jiān)控器包括可旋轉輔助攝像頭。通過在車體100另一端設置輔助監(jiān)控器，與主監(jiān)控器400相互配合，使檢查范圍更廣，檢查更準確可靠。
[0026]如圖3-1至圖4所示，該管道檢查車10采用履帶驅動，兩邊履帶輪200可獨立運轉，即可同時同向運轉(如圖3-1所示)，或一側停止另一側運轉(如圖3-2所示)，又或者兩側反向運轉(在平地上可原地旋轉)(如圖3-3所示)，管道檢查車10可以原地旋轉減少轉彎半徑，增加管道檢查車10的靈活性，能確保管道檢查車10在管道20內的彎頭和三通分支順利通過，能適應有高度差的路面情況，可以順利通過主管轉入支管的落差(落差高度>5cm)，而且行駛速度可在0-1.5m/s間進行調整。而且用于檢查監(jiān)控的主監(jiān)控器400安裝在雙關節(jié)機械臂300上，每個關節(jié)可以做270°轉動，雙關節(jié)機械臂300在合理的操作下可分別對管道20內壁的上半圓和下半圓任意位置停留，從而可以對管道20內360°的范圍進行檢查。
[0027]更具體地，上述的主監(jiān)控器400包括可變焦主攝像頭(圖中未示意出)，以及固定于主攝像頭上的照明燈。通過可變焦主攝像頭可對近距離(離鏡頭小于5CM)或遠距離(無限遠，實為足夠光線照射的位置)，按需要調整焦距，排查管道20內任意可疑位置的焊接缺陷或異常磨損情況。另外，通過設置照明燈能在完全黑暗的環(huán)境內，對管道20內壁進行檢查。
[0028]此外，該管道檢查車10還包括與車體100連接的信號控制線500，該信號控制線500可分別與機械臂300、主監(jiān)控器400及輔助監(jiān)控器連接。具體可在車體100內設置控制電路，信號控制線500與控制電路連接，再通過控制電路分別連接機械臂300、主監(jiān)控器400、輔助監(jiān)控器及其他裝置設備?？赏ㄟ^信號控制線500，在管道20外對主監(jiān)控器400及輔助監(jiān)控器進行有線控制，操作控制方便。另外，該管道檢查車10還包括安裝于車體100上的無線控制裝置600，該無線控制裝置600與機械臂300、主監(jiān)控器400及輔助監(jiān)控器連接。通過無線控制裝置600，可在管道20外對該管道檢查車10進行無線控制和無線信號傳輸，控制方便?；蛘?，直接通過信號控制線500與主監(jiān)控器400連接，而通過無線控制裝置600與機械臂300、輔助監(jiān)控器連接，將信號分開進行傳輸，使信號傳輸效率更高更快。
[0029]進一步地，該管道檢查車10還包括視頻復用器(圖中未示意出)，該視頻復用器可與無線控制裝置600連接也可與信號控制線500連接，且該視頻復用器與主監(jiān)控器400和輔助監(jiān)控器連接。利用視頻復用器可實現(xiàn)控制信號的遠距離傳輸，可大大延伸視頻信號的傳輸距離，還可同時傳輸多路視頻信號，擴大了對管道的檢查距離。
[0030]本實用新型提供的管道檢查車10采用履帶輪驅動，靈活性好，轉彎方便，能適應有高度差的路面位置，可順利通過彎頭和三通的主管和支管；使用機械臂300，可以對管道20內360°的范圍進行檢查，連接變焦攝像頭，可以進行近距離檢查(<5cm近距)，在管道20內焦距可按需調整切換，可對管道20內部實現(xiàn)全方位檢查，可檢查是否有焊接缺陷和管道是否有異常磨損連，檢查更準確可靠；使用有線和無線方式進行信號傳遞，信號傳輸穩(wěn)定可靠，對管道檢查車控制方便簡單。
[0031]以上所述實施例的各技術特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。
[0032]以上所述實施例僅表達了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對實用新型專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。因此，本實用新型專利的保護范圍應以所附權利要求為準。
【主權項】
1.一種管道檢查車，其特征在于，包括車體，設置于所述車體兩側且相互獨立的履帶輪；以及設置于所述車體一端的雙關節(jié)機械臂，所述機械臂上設置有主監(jiān)控器。
2.根據(jù)權利要求1所述的管道檢查車，其特征在于，所述主監(jiān)控器包括可變焦主攝像頭，以及固定于所述主攝像頭上的照明燈。
3.根據(jù)權利要求1所述的管道檢查車，其特征在于，還包括設置于所述車體另一端的輔助監(jiān)控器，所述輔助監(jiān)控器包括可旋轉輔助攝像頭。
4.根據(jù)權利要求3所述的管道檢查車，其特征在于，還包括與所述車體連接的信號控制線，所述信號控制線分別與所述機械臂、主監(jiān)控器及輔助監(jiān)控器連接。
5.根據(jù)權利要求3所述的管道檢查車，其特征在于，還包括連接設置于所述車體上的無線控制裝置，所述無線控制裝置與所述機械臂、主監(jiān)控器及輔助監(jiān)控器連接。
6.根據(jù)權利要求5所述的管道檢查車，其特征在于，還包括與所述無線控制裝置連接的視頻復用器，所述視頻復用器與所述主監(jiān)控器和所述輔助監(jiān)控器連接。
【專利摘要】本實用新型公開一種管道檢查車，包括車體，設置于所述車體兩側且相互獨立的履帶輪；以及設置于所述車體一端的雙關節(jié)機械臂，所述機械臂上設置有主監(jiān)控器。該管道檢查車采用獨立履帶驅動，增加管道檢查車轉彎和上下坡的靈活性，而且將主監(jiān)控器安裝在雙關節(jié)機械臂上，可對管道內壁的上半圓和下半圓任意位置進行檢查。
【IPC分類】G01N21-954
【公開號】CN204536224
【申請?zhí)枴緾N201520136384
【發(fā)明人】張永安, 江濤
【申請人】廣州恩華特環(huán)境技術有限公司
【公開日】2015年8月5日
【申請日】2015年3月10日