一種對帶有加速度計(jì)和陀螺儀的慣導(dǎo)系統(tǒng)自動(dòng)標(biāo)定裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種對帶有加速度計(jì)和陀螺儀的慣導(dǎo)系統(tǒng)自動(dòng)標(biāo)定裝置,屬于測量儀器技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型包括：底座；轉(zhuǎn)臺(tái)，與所述底座相連接，由內(nèi)旋電機(jī)、外旋電機(jī)、內(nèi)旋框以及外旋框構(gòu)成，所述內(nèi)旋框與內(nèi)旋電機(jī)相連接；所述外旋框與外旋電機(jī)相連接；外旋框和內(nèi)旋框相互垂直；所述內(nèi)旋電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸連接內(nèi)旋框；內(nèi)旋框上固定有產(chǎn)品夾具；控制機(jī)箱，與控制器以及所述轉(zhuǎn)臺(tái)相連接；控制器，與所述轉(zhuǎn)臺(tái)以及待標(biāo)定產(chǎn)品相連接。本實(shí)用新型的有益效果為使待標(biāo)定產(chǎn)品的安裝與拆卸更方便且標(biāo)定精度高速度快。
【專利說明】
一種對帶有加速度計(jì)和陀螺儀的慣導(dǎo)系統(tǒng)自動(dòng)標(biāo)定裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及儀器標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種對帶有加速度計(jì)和陀螺儀的慣導(dǎo)系統(tǒng)自動(dòng)標(biāo)定裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]對于帶有加速度計(jì)和陀螺儀的產(chǎn)品，每個(gè)獨(dú)立產(chǎn)品都具有不同的零偏和當(dāng)量。所以，在正式使用前，對其進(jìn)行標(biāo)定是十分有必要的。傳統(tǒng)的標(biāo)定方式一般采用使用六面體標(biāo)定方式。六面體標(biāo)定方式是指在水平臺(tái)面上通過手動(dòng)旋轉(zhuǎn)六面體配合標(biāo)定指令完成對產(chǎn)品的標(biāo)定。其優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉。但是傳統(tǒng)旋轉(zhuǎn)六面體的方法存在很多缺點(diǎn)，具體如下:
[0003]首先是操作復(fù)雜。由于標(biāo)定操作對穩(wěn)定性要求較高，六面體的重量一般設(shè)計(jì)的較重，手動(dòng)翻轉(zhuǎn)比較消耗體力。同時(shí)在標(biāo)定過程中，操作人員還需要配合不同的標(biāo)定指令完成一系列翻轉(zhuǎn)六面體的復(fù)雜動(dòng)作，對操作人員的要求較高，很難短時(shí)間內(nèi)學(xué)會(huì)，即使是熟練的操作人員也很容易操作錯(cuò)誤而導(dǎo)致標(biāo)定失敗。
[0004]其次是精度差。由于標(biāo)定過程是手動(dòng)完成的，每次操作的準(zhǔn)確度不能保證。同時(shí)，隨著六面體使用時(shí)間的增加，會(huì)產(chǎn)生磨損，導(dǎo)致標(biāo)定的精度越來越差。
[0005]最后是標(biāo)定效率低。由于整個(gè)標(biāo)定過程均使用手動(dòng)人工操作，單次標(biāo)定所需時(shí)間較長。同時(shí)，考慮到人的力量有限，六面體的體積不能過大，導(dǎo)致六面體上固定的產(chǎn)品數(shù)量有限。這些因素均會(huì)導(dǎo)致標(biāo)定效率降低。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]為克服上述現(xiàn)有技術(shù)問題，本實(shí)用新型的目的是通過嵌入式系統(tǒng)將標(biāo)定過程自動(dòng)化，通過對裝置的優(yōu)化達(dá)到簡化使用方法、使產(chǎn)品的安裝與拆卸更方便且標(biāo)定精度高速度快。為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案為:
[0007]—種對帶有加速度計(jì)和陀螺儀的慣導(dǎo)系統(tǒng)自動(dòng)標(biāo)定裝置，包括:
[0008]底座;所述底座的底面四角分別設(shè)置有一個(gè)地腳，所述地腳的高度可調(diào)節(jié)；
[0009]轉(zhuǎn)臺(tái)，與所述底座相連接，由內(nèi)旋電機(jī)、外旋電機(jī)、內(nèi)旋框以及外旋框構(gòu)成;所述內(nèi)旋框與內(nèi)旋電機(jī)相連接;所述外旋框與外旋電機(jī)相連接;外旋框和內(nèi)旋框相互垂直;所述內(nèi)旋電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸連接內(nèi)旋框；內(nèi)旋框上固定有產(chǎn)品夾具；
[0010]控制機(jī)箱，與控制器以及所述轉(zhuǎn)臺(tái)相連接，包含電源模塊、按鍵以及所述內(nèi)旋、夕卜旋電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器;所述驅(qū)動(dòng)器與所述控制器相連接；
[0011]控制器，與所述轉(zhuǎn)臺(tái)以及待標(biāo)定產(chǎn)品相連接，包含系統(tǒng)控制板以及顯示器;所述系統(tǒng)控制板接受所述按鍵輸入，控制所述內(nèi)旋、外旋電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器。
[0012]在優(yōu)選方式下，所述的內(nèi)旋框和外旋框分別設(shè)置有導(dǎo)電滑環(huán);所述控制器的主控芯片為STM32F103;待標(biāo)定產(chǎn)品不同，產(chǎn)品夾具相應(yīng)更換。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)框圖；
[0014]圖2為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)組成示意圖；
[0015]圖3為本實(shí)用新型使用流程圖。
[0016]附圖標(biāo)記說明:
[0017]1-支架，2-導(dǎo)電滑環(huán)，3-外旋框，4-內(nèi)旋電機(jī)，5-內(nèi)旋框，6-夾具，7_外旋電機(jī)，8_待標(biāo)定廣品。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖以及具體的實(shí)施例進(jìn)一步說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案:
[0019]本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成示意圖如圖2所示。本實(shí)用新型提供了一種對帶有加速度計(jì)和陀螺儀的慣導(dǎo)系統(tǒng)自動(dòng)標(biāo)定裝置。該裝置由轉(zhuǎn)臺(tái)、控制器、控制機(jī)箱和底座四部分構(gòu)成。該裝置包括:底座，所述底座的底面四角分別設(shè)置有一個(gè)地腳，地腳的高度可調(diào)節(jié)，對轉(zhuǎn)臺(tái)的水平進(jìn)行校準(zhǔn);轉(zhuǎn)臺(tái)，與所述底座相連接，由內(nèi)旋伺服電機(jī)4、外旋伺服電機(jī)7、內(nèi)旋框5以及外旋框3構(gòu)成，所述內(nèi)旋框5與內(nèi)旋伺服電機(jī)4相連接;所述外旋框3與外旋伺服電機(jī)7相連接;外旋框3和內(nèi)旋框5相互垂直;所述內(nèi)旋伺服電機(jī)4的旋轉(zhuǎn)軸連接內(nèi)旋框5;內(nèi)旋框5上固定有產(chǎn)品夾具6，所述夾具6既可以用于固定產(chǎn)品又可以對產(chǎn)品上電和通訊，并且所述夾具6可根據(jù)不同產(chǎn)品尺寸與接口類型進(jìn)行更換;控制機(jī)箱，與控制器以及所述轉(zhuǎn)臺(tái)相連接，包含電源模塊、按鍵以及所述兩個(gè)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器;所述驅(qū)動(dòng)器與所述控制器相連接;控制器，與所述轉(zhuǎn)臺(tái)以及待標(biāo)定產(chǎn)品相連接，包含系統(tǒng)控制板以及顯示器，以提供簡單的人機(jī)交互;所述系統(tǒng)控制板接受所述按鍵輸入，控制所述伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器，顯示標(biāo)定過程并與待標(biāo)定產(chǎn)品進(jìn)行通訊。
[0020]在優(yōu)選方式下:為了增加轉(zhuǎn)臺(tái)的自由度，減少線路纏繞的現(xiàn)象，內(nèi)旋框5和外旋框3均設(shè)置有導(dǎo)電滑環(huán)2;控制器以STM32F103為主控芯片，使用KEIL平臺(tái)進(jìn)行控制程序的開發(fā)，系統(tǒng)程序模擬狀態(tài)機(jī)方式，根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)及外部輸入執(zhí)行不同的操作并改變狀態(tài)。
[0021]本實(shí)用新型使用流程圖如圖3所示。系統(tǒng)通電后開始初始化，初始化完畢后進(jìn)入“等待連接”狀態(tài)。按下連接按鈕后進(jìn)入“連接中”，若10秒內(nèi)收到產(chǎn)品的正確反饋信息則進(jìn)入“連接成功”，否則失敗，進(jìn)人“連接失敗”。連接成功后按下標(biāo)定按鈕，進(jìn)人“標(biāo)定中”。標(biāo)定過程系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行，運(yùn)行完畢后進(jìn)入“標(biāo)定完成”，顯示標(biāo)定結(jié)果。標(biāo)定中按停止按鈕，系統(tǒng)進(jìn)入“停止?fàn)顟B(tài)”。在連接中、連接失敗、連接成功、標(biāo)定中、標(biāo)定完成和停止?fàn)顟B(tài)下，若連接按鈕彈起，則會(huì)返回等待連接狀態(tài)。
[0022]本文中所描述的具體實(shí)施例僅是對本實(shí)用新型精神作舉例說明。本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本實(shí)用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種對帶有加速度計(jì)和陀螺儀的慣導(dǎo)系統(tǒng)自動(dòng)標(biāo)定裝置，其特征在于，該裝置包括: 底座;所述底座的底面四角分別設(shè)置有一個(gè)地腳，所述地腳的高度可調(diào)節(jié)； 轉(zhuǎn)臺(tái)，與所述底座相連接，由內(nèi)旋電機(jī)、外旋電機(jī)、內(nèi)旋框以及外旋框構(gòu)成;所述內(nèi)旋框與內(nèi)旋電機(jī)相連接;所述外旋框與外旋電機(jī)相連接;外旋框和內(nèi)旋框相互垂直;所述內(nèi)旋電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸連接內(nèi)旋框；內(nèi)旋框上固定有產(chǎn)品夾具； 控制機(jī)箱，與控制器以及所述轉(zhuǎn)臺(tái)相連接，包含電源模塊、按鍵以及所述內(nèi)旋、外旋電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器;所述驅(qū)動(dòng)器與所述控制器相連接； 控制器，與所述轉(zhuǎn)臺(tái)以及待標(biāo)定產(chǎn)品相連接，包含系統(tǒng)控制板以及顯示器;所述系統(tǒng)控制板接受所述按鍵輸入，控制所述內(nèi)旋、外旋電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種對帶有加速度計(jì)和陀螺儀的慣導(dǎo)系統(tǒng)自動(dòng)標(biāo)定裝置，其特征在于:所述的內(nèi)旋框和外旋框分別設(shè)置有導(dǎo)電滑環(huán)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種對帶有加速度計(jì)和陀螺儀的慣導(dǎo)系統(tǒng)自動(dòng)標(biāo)定裝置，其特征在于:所述控制器的主控芯片為STM32F103。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的種對帶有加速度計(jì)和陀螺儀的慣導(dǎo)系統(tǒng)自動(dòng)標(biāo)定裝置，其特征在于:待標(biāo)定產(chǎn)品不同，產(chǎn)品夾具相應(yīng)更換。
【文檔編號】G01C25/00GK205449096SQ201521112796
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月29日
【發(fā)明人】田雨農(nóng), 梁越, 安玉良, 夏陽, 李剛
【申請人】北京貞正物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)有限公司