一種可用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)避障的裝置的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種可用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)避障的裝置，包括障礙物檢測(cè)模塊、控制器、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊和馬達(dá)障礙物檢測(cè)模塊依次通過(guò)控制器和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊連接到馬達(dá)。本實(shí)用新型可用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)避障的裝置采用ARM內(nèi)核的片上系統(tǒng)作為控制器，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，控制精度高。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種可用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)避障的裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種避障裝置，具體是一種可用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)避障的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]避障技術(shù)通常從兩個(gè)方面來(lái)實(shí)現(xiàn)，一種就是障礙物已知，環(huán)境也已知；另一種是環(huán)境信息完全未知或者部分未知，通過(guò)傳感器在對(duì)機(jī)器人的工作環(huán)境進(jìn)行探測(cè)，以獲取障礙物的位置、形狀和尺寸等信息的移動(dòng)機(jī)器人必須通過(guò)傳感器收集數(shù)據(jù)，并通過(guò)一定的算法把傳感器收集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、融合，用來(lái)建立外部環(huán)境的模型，正確、全面的反映出外部環(huán)境的特征，進(jìn)行避障。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種可用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)避障的裝置，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問(wèn)題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案:
[0005]—種可用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)避障的裝置，包括障礙物檢測(cè)模塊、控制器、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊和馬達(dá)障礙物檢測(cè)模塊依次通過(guò)控制器和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊連接到馬達(dá)。
[0006]作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案:所述控制器采用ARM內(nèi)核的片上系統(tǒng)。
[0007]作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案:所述控制器采用12VDC供電。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型可用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)避障的裝置采用ARM內(nèi)核的片上系統(tǒng)作為控制器，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，控制精度高。
【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1為可用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)避障的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0011]請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型實(shí)施例中，一種可用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)避障的裝置，包括障礙物檢測(cè)模塊、控制器、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊和馬達(dá)障礙物檢測(cè)模塊依次通過(guò)控制器和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊連接到馬達(dá);所述控制器采用ARM內(nèi)核的片上系統(tǒng);所述控制器采用12VDC供電。
[0012]本實(shí)用新型的工作原理是:障礙物檢測(cè)模塊發(fā)射超聲波，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來(lái)，在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，超聲波接收器收到反射波計(jì)時(shí)停止，空氣中的傳播速度為已知，測(cè)量聲波在發(fā)射后遇到障礙物反射回來(lái)的時(shí)間，根據(jù)發(fā)射和接收的時(shí)間差，可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)到障礙物的實(shí)際距離。
[0013]超聲波檢測(cè)采用脈沖計(jì)數(shù)法，脈沖檢測(cè)法是對(duì)有回波信號(hào)經(jīng)檢測(cè)電路產(chǎn)生的脈沖進(jìn)行檢測(cè)的方法。這種方法實(shí)現(xiàn)起來(lái)較包絡(luò)檢測(cè)方便，電路實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，精度也較高，實(shí)現(xiàn)的方法是當(dāng)回波信號(hào)經(jīng)放大處理后，進(jìn)入比較器，調(diào)整好合適的闕值在比較器的輸出端就會(huì)產(chǎn)生40KHz的方波。利用查詢或者中斷的方法便可以檢測(cè)出這些脈沖，便于測(cè)量出發(fā)射到接收到脈沖的時(shí)間。
[0014]馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊通過(guò)對(duì)硬件電機(jī)驅(qū)動(dòng)IC的控制實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng);超聲波測(cè)距系統(tǒng)主要是用來(lái)檢測(cè)障礙物的距離；另外馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊還通過(guò)驅(qū)動(dòng)兩輪的同速進(jìn)行前行和后退移動(dòng)，用來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎功能。
[0015]對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0016]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書(shū)按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書(shū)的這種敘述方式僅僅是為清楚起見(jiàn)，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書(shū)作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)避障的裝置，包括障礙物檢測(cè)模塊、控制器、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊和馬達(dá)，其特征在于，障礙物檢測(cè)模塊依次通過(guò)控制器和馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊連接到馬達(dá)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)避障的裝置，其特征在于，所述控制器采用ARM內(nèi)核的片上系統(tǒng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)避障的裝置，其特征在于，所述控制器采用12VDC供電。
【文檔編號(hào)】G01S15/93GK205562799SQ201620292302
【公開(kāi)日】2016年9月7日
【申請(qǐng)日】2016年4月11日
【發(fā)明人】侯玲霞
【申請(qǐng)人】旗瀚科技股份有限公司