專利名稱:一種用于水晶坯件磨拋系統(tǒng)的機(jī)械手和夾具的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及水晶制品磨拋加工設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種用于水晶坯件磨拋系統(tǒng)的機(jī)械手，以及與之配套使用的夾具。
背景技術(shù)：
公開號為CN101758433A的專利文獻(xiàn)公開了ー種全自動水鉆磨拋機(jī)，其采用機(jī)械手自動運(yùn)送夾具，夾具座設(shè)置在各加工エ位上，水鉆夾具由機(jī)械手運(yùn)送到加工エ位上，并由機(jī)械手將水鉆夾具與夾具座進(jìn)行定位，定位后由夾具座上的鎖緊氣缸鎖緊夾具并固定，這樣每個(gè)エ位上夾具座和相應(yīng)的磨拋加工機(jī)構(gòu)是相互獨(dú)立的，因而可以降低對機(jī)臺整體制造精度的要求并同時(shí)保證水鉆夾具相對于磨具的精確定位，避免了各エ位上的加工機(jī)構(gòu)之間的相互影響和干擾。 公開號為CN102248460A的專利文獻(xiàn)公開了ー種水晶坯件自動磨拋系統(tǒng)和輔助機(jī)械，具有能夠拾取和放下夾具的機(jī)械手，該機(jī)械手包括與轉(zhuǎn)動架豎直滑動連接的滑臺，滑臺由滑臺氣缸驅(qū)動升降，滑臺上水平滑動設(shè)置有左、右夾爪，左、右夾爪分別由左、右氣缸驅(qū)動從而能夠?qū)崿F(xiàn)夾持夾具背部手柄。
但是，現(xiàn)有技術(shù)中，夾具一般是具有雙燕尾的，在夾具鎖緊固定結(jié)構(gòu)中，夾具的一邊燕尾與夾具固定板上的單燕尾槽楔合，夾具的另ー邊燕尾由鎖緊氣缸驅(qū)動鎖緊楔塊鎖緊，因?yàn)樯鲜鰴C(jī)械手在抓取過程中僅存在一個(gè)豎直方向上的移動，所以會導(dǎo)致夾具的單邊燕尾與夾具固定板上的單燕尾槽脫離困難的問題，從而導(dǎo)致抓取困難、碰撞甚至影響動作速度和定位精度。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述的技術(shù)問題，本實(shí)用新型的目的是提供一種用于水晶坯件磨拋系統(tǒng)的機(jī)械手以及與之配套使用的夾具，采用插銷、插座的形式實(shí)現(xiàn)夾具抓取，采用擺動氣缸和擺動臂實(shí)現(xiàn)夾具的單邊燕尾與夾具固定板上的單燕尾槽的脫離，再通過滑動氣缸使夾具與夾具固定板完全脫離，從而提高了機(jī)械手的移位定位精度和動作速度，避免了部件碰撞和損傷，提高使用可靠性。
為了達(dá)到上述的目的，本實(shí)用新型采用了以下的技術(shù)方案
—種用于水晶坯件磨拋系統(tǒng)的機(jī)械手,包括安裝座,安裝座上設(shè)有滑動座,滑動座由滑動氣缸驅(qū)動滑動，滑動座前端鉸接有一擺動臂，擺動臂上安裝有兩個(gè)相對設(shè)置的插接氣缸，插接氣缸的活塞桿前端通過插銷、插座與夾具連接，擺動臂由擺動氣缸驅(qū)動擺動。
作為優(yōu)選，所述安裝座上安裝有緩沖件，所述滑動座上設(shè)有與該緩沖件相匹配的擋鐵。
作為優(yōu)選，所述擺動臂在其與滑動座鉸接的鉸接軸的ー側(cè)設(shè)置插接氣缸，所述擺動臂在其與滑動座鉸接的鉸接軸的另ー側(cè)與安裝在滑動座上的擺動氣缸的活塞桿活動連接。[0010]作為優(yōu)選，所述插銷、插座通過圓錐面配合。
作為優(yōu)選，所述安裝座傾斜安裝在旋轉(zhuǎn)架上。
與上述機(jī)械手配套使用的夾具，包括鋁制夾具本體，夾具本體ー側(cè)形成有燕尾，所述夾具本體在燕尾的對側(cè)安裝有兩個(gè)相對設(shè)置的插銷或者插座。
本實(shí)用新型由于采用了以上的技術(shù)方案，采用插銷、插座的形式實(shí)現(xiàn)夾具抓取，采用擺動氣缸和擺動臂實(shí)現(xiàn)夾具的單邊燕尾與夾具固定板上的單燕尾槽的脫離，再通過滑動氣缸使夾具與夾具固定板完全脫離，從而提高了機(jī)械手的移位定位精度和動作速度，避免了部件碰撞和損傷，提高使用可靠性。


圖I是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖(下位置)；
圖2是圖I的側(cè)視圖(下位置)；
圖3是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖(上位置)。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
做ー個(gè)詳細(xì)的說明。
實(shí)施例I :
如圖I、圖2、圖3所示的一種用于水晶坯件磨拋系統(tǒng)的機(jī)械手，包括安裝座1，安裝座I上通過導(dǎo)桿3滑動設(shè)置滑動座11，滑動座11由滑動氣缸2驅(qū)動滑動，滑動座11前端鉸接有一擺動臂7，擺動臂7上安裝有兩個(gè)相對設(shè)置的插接氣缸10，插接氣缸10的活塞桿前端通過插銷、插座與夾具9連接，擺動臂7由擺動氣缸6驅(qū)動擺動。
本實(shí)施例中，所述安裝座I上安裝有緩沖件5，所述滑動座11上設(shè)有與該緩沖件5相匹配的擋鐵4。所述擺動臂7在其與滑動座11鉸接的鉸接軸的一側(cè)設(shè)置所述插接氣缸10，所述擺動臂7在其與滑動座11鉸接的鉸接軸的另ー側(cè)與安裝在滑動座11上的擺動氣缸6的活塞桿活動連接。插接氣缸10的活塞桿前端安裝插銷8，兩個(gè)插接氣缸10的插銷8沿相反方向頂出，所述插銷8與夾具9上的插座91通過圓錐面配合連接。所述安裝座I傾斜安裝在旋轉(zhuǎn)架12上。
與上述的機(jī)械手配套使用的夾具，包括鋁制夾具本體，夾具本體ー側(cè)形成有燕尾，所述夾具本體在燕尾的對側(cè)安裝有兩個(gè)相對設(shè)置的插座91。
抓取夾具時(shí)，如圖2所示，插接氣缸與夾具插接夾持后，由擺動氣缸驅(qū)動擺動臂擺動實(shí)現(xiàn)夾具的單邊燕尾與夾具固定板上的單燕尾槽的脫離，再通過滑動氣缸驅(qū)動滑動座移動實(shí)現(xiàn)夾具與夾具固定板完全脫離，如圖3所示；放下夾具動作與抓取動作相反。
權(quán)利要求
1.一種用于水晶坯件磨拋系統(tǒng)的機(jī)械手，其特征在于，包括安裝座(1)，安裝座(I)上設(shè)有滑動座(11)，滑動座(11)由滑動氣缸(2)驅(qū)動滑動，滑動座(11)前端鉸接有一擺動臂(7)，擺動臂(7)上安裝有兩個(gè)相對設(shè)置的插接氣缸(10)，插接氣缸(10)的活塞桿前端通過插銷、插座與夾具(9)連接，擺動臂(7)由擺動氣缸(6)驅(qū)動擺動。
2.根據(jù)權(quán)利要求
I所述的一種用于水晶坯件磨拋系統(tǒng)的機(jī)械手，其特征在于，所述安裝座(I)上安裝有緩沖件(5)，所述滑動座(11)上設(shè)有與該緩沖件(5)相匹配的擋鐵(4)。
3.根據(jù)權(quán)利要求
I所述的一 種用于水晶坯件磨拋系統(tǒng)的機(jī)械手，其特征在于，所述擺動臂(7)在其與滑動座(11)鉸接的鉸接軸的一側(cè)設(shè)置插接氣缸(10)，所述擺動臂(7)在其與滑動座(11)鉸接的鉸接軸的另一側(cè)與安裝在滑動座(11)上的擺動氣缸(6)的活塞桿活動連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求
I所述的一種用于水晶坯件磨拋系統(tǒng)的機(jī)械手，其特征在于，所述插銷、插座通過圓錐面配合。
5.根據(jù)權(quán)利要求
I所述的一種用于水晶坯件磨拋系統(tǒng)的機(jī)械手，其特征在于，所述安裝座(I)傾斜安裝在旋轉(zhuǎn)架(12)上。
6.與根據(jù)權(quán)利要求
I至5中任一項(xiàng)所述的機(jī)械手配套使用的夾具，包括鋁制夾具本體，夾具本體一側(cè)形成有燕尾，其特征在于，所述夾具本體在燕尾的對側(cè)安裝有兩個(gè)相對設(shè)置的插銷或者插座(91)。
專利摘要
本實(shí)用新型公開了一種用于水晶坯件磨拋系統(tǒng)的機(jī)械手，包括安裝座，安裝座上設(shè)有滑動座，滑動座由滑動氣缸驅(qū)動滑動，滑動座前端鉸接有一擺動臂，擺動臂上安裝有兩個(gè)相對設(shè)置的插接氣缸，插接氣缸的活塞桿前端通過插銷、插座與夾具連接，擺動臂由擺動氣缸驅(qū)動擺動。還公開了與之配套使用的夾具。本技術(shù)方案采用插銷、插座的形式實(shí)現(xiàn)夾具抓取，采用擺動氣缸和擺動臂實(shí)現(xiàn)夾具的單邊燕尾與夾具固定板上的單燕尾槽的脫離，再通過滑動氣缸使夾具與夾具固定板完全脫離，從而提高了機(jī)械手的移位定位精度和動作速度，避免了部件碰撞和損傷，提高使用可靠性。
文檔編號B25J9/08GKCN202412000SQ201220021220
公開日2012年9月5日 申請日期2012年1月18日
發(fā)明者虞衛(wèi)東 申請人:浙江歐源機(jī)械科技有限公司導(dǎo)出引文BiBTeX, EndNote, RefMan