專(zhuān)利名稱(chēng)：基于給料速度控制的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，具體地是基于給料設(shè)備的速度控制來(lái)實(shí)現(xiàn)高精度稱(chēng)量配比的方法。
背景技術(shù)：
目前在橡膠和塑料工業(yè)、印鈔和油墨印刷、以及醫(yī)藥制備等行業(yè)的生產(chǎn)制造過(guò)程中，需要按固定配方進(jìn)行配料和原材料預(yù)制備工藝流程。稱(chēng)量過(guò)程是自動(dòng)加料和卸料、以及多種原料混合的配料比過(guò)程。在所述工藝控制和提高產(chǎn)品質(zhì)量的環(huán)節(jié)中，實(shí)現(xiàn)原材料準(zhǔn)確地配比是影響并決定產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵因素。
現(xiàn)有的原料配方中除主料的量較大以外，往往還需添加有多種輔料、而且輔料的含量較小而配比精度要求較高。目前針對(duì)提高生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)配料精度的工藝控制，普遍采用人工配料或是通過(guò)定速給料設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)，因而其對(duì)于控制配比精度和配料效率的缺點(diǎn)和局限較為明顯。
1、如物料品種多而特性、顏色和形狀均較為近似時(shí)，配料操作人員如精神不集中就易于發(fā)生錯(cuò)誤而嚴(yán)重影響到物料質(zhì)量和生產(chǎn)安全；2、由于物料粘連性的客觀存在，在相同的環(huán)境中和同一給料裝置的情況下，不同的物料因物料的粘連性不同而給料速度發(fā)生變化，從而造成調(diào)試?yán)щy、稱(chēng)量精度難以控制。
3、由于物料密度的因素，因物料的密度不同，即使采用同一稱(chēng)量裝置、同樣的控制方式，給料速度也會(huì)不同。現(xiàn)有給料設(shè)備和控制工藝無(wú)法解決這一課題。
4、現(xiàn)有的給料裝置，對(duì)其控制屬于非線(xiàn)性操作，即使在相同的控制方法和變量的控制下，其振動(dòng)力和速度也是不同的，這對(duì)于配料精度的影響和制約較大。
如上所述，人工配料或基于現(xiàn)有給料裝置的控制方式因?yàn)槿藶橐蛩?、或是針?duì)物料特性和環(huán)境變化的適應(yīng)性較差，難以做到現(xiàn)場(chǎng)隨機(jī)調(diào)整控制，對(duì)于不同種物料或同種物料的不同狀態(tài)、批次和質(zhì)量變化，無(wú)法保證稱(chēng)量精度、生產(chǎn)效率較低、稱(chēng)量時(shí)間長(zhǎng)。因而針對(duì)給料設(shè)備的速度控制來(lái)實(shí)現(xiàn)在線(xiàn)稱(chēng)量，是解決配料速度與精度、實(shí)現(xiàn)多個(gè)批次、多個(gè)品種物料連續(xù)生產(chǎn)的關(guān)鍵和主要途徑。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所述基于給料速度控制的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，其目的在于解決上述問(wèn)題和不足而實(shí)現(xiàn)一種現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)自動(dòng)控制的無(wú)級(jí)調(diào)速配料方法，能夠解決相關(guān)多種物性復(fù)雜物料的高精度稱(chēng)量并改善生產(chǎn)工藝控制。
本發(fā)明所述基于給料速度控制的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，其核心內(nèi)容是建立一種被稱(chēng)量物料的重量、與控制給料設(shè)備運(yùn)行速度之間的對(duì)應(yīng)函數(shù)關(guān)系，即獲得建立并控制上述對(duì)應(yīng)變量間的系數(shù)，通過(guò)在線(xiàn)的、動(dòng)態(tài)的控制給料設(shè)備的運(yùn)行速度來(lái)實(shí)現(xiàn)精確地控制給料重量的累加進(jìn)程，從而最大限度地實(shí)現(xiàn)被稱(chēng)量重量與實(shí)際稱(chēng)量重量間的誤差最小化。
應(yīng)用本發(fā)明所述的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，在給料裝置上配置有配料控制器用以實(shí)現(xiàn)控制給料速度的設(shè)定、控制，通過(guò)稱(chēng)量裝置實(shí)際測(cè)得的物料重量用負(fù)反饋方法來(lái)控制給料裝置的運(yùn)行速度即改變振動(dòng)的振幅或是螺旋頻率。在所述在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法的控制下，基于給料速度的控制、也就是給料設(shè)備運(yùn)行速度的控制來(lái)實(shí)現(xiàn)被稱(chēng)量物料的重量精度。
應(yīng)用本發(fā)明所述的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，給料裝置安裝到位后，其自身特性是一致的，即無(wú)論稱(chēng)量何種形態(tài)的(粉狀或粒狀)物料、或是物料的物理特性如何、給料裝置的運(yùn)行速度均可調(diào)節(jié)并實(shí)時(shí)控制?；诮o料速度的控制，實(shí)測(cè)給料速度能夠以數(shù)值的形式反映出被稱(chēng)量物料的重量變化，并不受時(shí)間、地點(diǎn)和操作人員的影響，具有較為可靠的一致性。
本發(fā)明所述的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，設(shè)定所稱(chēng)量物料的重量為Wall，給料裝置的初始給料速度為V0，關(guān)鍵是建立并確定Wall與V0之間的對(duì)應(yīng)系數(shù)和中間控制變量。
所述的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，建立并確定Wall與V0之間的對(duì)應(yīng)系數(shù)和中間控制變量，可以選擇任一如上所述的給料裝置及其配料控制器，通過(guò)以下步驟測(cè)算并推導(dǎo)出來(lái)首先，建立被稱(chēng)量物料Wall、給料速度V、稱(chēng)量時(shí)間T的函數(shù)關(guān)系，即W=∫0TVdt]]>①V＝W′＝aWalle-et②，其中α為給料速度下降指數(shù)。
其次，根據(jù)上述稱(chēng)量物料Wall，確定給料速度V與稱(chēng)量時(shí)間T的函數(shù)關(guān)系。即V＝V0e-at③當(dāng)t＝0時(shí)，給料速度V會(huì)很大，這與實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)情況并不相符。實(shí)際上初始階段的給料速度應(yīng)從0很快升至設(shè)定值V0；當(dāng)被稱(chēng)量物料的重量達(dá)到一定量值WL后，給料速度V開(kāi)始下降。
因此，實(shí)際給料速度V可分段設(shè)定V=V0W≤WLV0e-atW>WL]]>④其中，WL為速度轉(zhuǎn)變點(diǎn)時(shí)的物料累積量上述方法內(nèi)容中，初始給料速度V0、速度下降指數(shù)α、以及達(dá)到物料累積量的速度轉(zhuǎn)變點(diǎn)時(shí)間t，是決定被稱(chēng)量物料重量Wall與初始給料速度為V0之間的對(duì)應(yīng)函數(shù)的中間控制變量。
所述的初始給料速度V0，與被稱(chēng)重重量Wall近似成線(xiàn)性關(guān)系，即被稱(chēng)量重量Wall與速度V0的線(xiàn)性函數(shù)是V0＝kWall+b ⑤其中，k為比例系數(shù)，b為最小的初速度值。通過(guò)針對(duì)多種物料的稱(chēng)量試驗(yàn)和實(shí)際測(cè)量，系數(shù)k是已知的設(shè)定值。而給料最小初速度b是由所述給料裝置的自身特性決定的，也是已知或可測(cè)數(shù)值。
因而在確定兩者對(duì)應(yīng)系數(shù)的基礎(chǔ)上，可由設(shè)定重量Wall來(lái)直接推導(dǎo)出初速度V0的數(shù)值。
所述的速度下降指數(shù)α一般取值在0.1～0.7之間的范圍內(nèi)。速度下降指數(shù)α與初始給料速度V0是一種線(xiàn)性關(guān)系，即a＝nV0+m ⑥其中，n為α與V0的比例系數(shù)，m為α的最小值。
通過(guò)針對(duì)多種物料的稱(chēng)量試驗(yàn)和實(shí)際測(cè)量，系數(shù)n是已知的設(shè)定值。而速度下降指數(shù)最小值m為可設(shè)定值。
所以在確定兩者對(duì)應(yīng)系數(shù)的基礎(chǔ)上，可由設(shè)定初速度V0直接推導(dǎo)出速度下降指數(shù)α的數(shù)值。
所述的速度轉(zhuǎn)變點(diǎn)時(shí)間t，設(shè)定在給料速度為V0的情況下物料的積累為W，當(dāng)W≥Wt時(shí)，給料速度V應(yīng)開(kāi)始下降，則由初始給料速度V0和速度V的對(duì)應(yīng)函數(shù)關(guān)系，可直接推導(dǎo)出速度轉(zhuǎn)變點(diǎn)時(shí)間t的數(shù)值，即引用如下表達(dá)公式V＝V0e-at③如上內(nèi)容，本發(fā)明所述的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，通過(guò)確定速度下降指數(shù)α、初始給料速度V0來(lái)確定給料速度V，并且結(jié)合速度轉(zhuǎn)變點(diǎn)時(shí)間t來(lái)確定物料積累量W，通過(guò)上述內(nèi)容可以基本上實(shí)現(xiàn)已知被稱(chēng)量物料Wall，設(shè)定并控制給料速度V的變化來(lái)控制給料裝置的稱(chēng)量時(shí)間T，從而最大限度地保證實(shí)測(cè)物料重量W接近于已知的稱(chēng)量物料Wall的值。
如上所述的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，為提高控制給料重量的精度還需控制以下內(nèi)容的所述的初始控制量u0、預(yù)計(jì)下一步的下料量ΔW的預(yù)關(guān)門(mén)值。具體地，初始階段的給料速度應(yīng)從0很快升至設(shè)定值V0，為此需要確定初始控制量u0。初始控制量u0是控制給料裝置在最短時(shí)間達(dá)到設(shè)定給料速度V0的變量值，即被稱(chēng)量重量Wall與初始控制量u0建立一種線(xiàn)性關(guān)系，則在確定兩者對(duì)應(yīng)系數(shù)的基礎(chǔ)上，可由被稱(chēng)量重量Wall直接推導(dǎo)初始控制量u0的數(shù)值。即u0＝xWall+y ⑦其中，x為u0與Wall的比例系數(shù)，y為u0的最小值。
通過(guò)針對(duì)多種物料的稱(chēng)量試驗(yàn)和實(shí)際測(cè)量，系數(shù)x為已知的設(shè)定值，初始控制量最小值y為可設(shè)定的已知數(shù)值。
另外，當(dāng)被稱(chēng)量物料的重量達(dá)到WL后，給料速度V開(kāi)始下降并趨近于0，但何時(shí)將給料速度V設(shè)定為0、即停止給料裝置的運(yùn)行，則還需確定預(yù)關(guān)門(mén)值。
預(yù)關(guān)門(mén)值即是預(yù)計(jì)下一步的下料量ΔW，用向后差分法給出下一步預(yù)計(jì)的重量，根據(jù)給料速度V和采樣時(shí)間ΔT可以估算出被稱(chēng)量物料的增值，從而達(dá)到準(zhǔn)確配料并滿(mǎn)足在Wall±3d(d為所述給料裝置的最小刻度單位)范圍之內(nèi)的物料重量。即ΔW(k)＝V(k)ΔT ⑧上述內(nèi)容，即是本發(fā)明所述基于給料速度控制的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法的主要內(nèi)容。如所述的方法，通過(guò)建立被稱(chēng)量重量Wall、給料速度V、稱(chēng)量時(shí)間T的對(duì)應(yīng)函數(shù)關(guān)系，根據(jù)實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)情況的累積而確定的各系數(shù)初值，即確定初始給料速度V0、初始控制量u0、速度下降指數(shù)a的初值、以及速度轉(zhuǎn)變點(diǎn)的數(shù)值等，即可將被稱(chēng)量重量Wall控制在Wall±3d的范圍之內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)基于給料速度控制的在線(xiàn)稱(chēng)量配料。
綜上所述，應(yīng)用基于給料速度控制的在線(xiàn)稱(chēng)量配料的方法，具有以下優(yōu)點(diǎn)和有益效果1、物料配比過(guò)程，完全拋離開(kāi)手工操作而避免了人為因素的影響；2、基于給料速度控制的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，并不受物料粘連性的影響，在相同的環(huán)境中和同一給料裝置的情況下，實(shí)現(xiàn)針對(duì)不同的物料和重量來(lái)調(diào)節(jié)并控制給料速度，稱(chēng)量精度易于實(shí)現(xiàn)和控制；3、所述的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，可根據(jù)不同物料或物料特性來(lái)確定被稱(chēng)量重量Wall與給料速度V、稱(chēng)量時(shí)間T之間的對(duì)應(yīng)函數(shù)系數(shù)，因而具有較強(qiáng)的通用性，對(duì)于給料裝置和設(shè)備條件并無(wú)特殊要求。


圖1是應(yīng)用所述在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法的給料速度控制原理框圖；圖2是所述給料速度的函數(shù)曲線(xiàn)圖；圖3是所述設(shè)定速度函數(shù)曲線(xiàn)圖；圖4是實(shí)際給料速度的曲線(xiàn)示意圖。
具體實(shí)施例方式
實(shí)施例1，如圖1所示，應(yīng)用所述基于給料速度控制的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，在給料裝置上配置有配料控制器用以實(shí)現(xiàn)控制給料速度的設(shè)定和測(cè)量，通過(guò)稱(chēng)量裝置實(shí)際測(cè)得的物料重量來(lái)反向控制給料裝置的運(yùn)行速度或是振動(dòng)頻率。
在所述在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法的控制下，基于給料速度的控制、也就是給料設(shè)備運(yùn)行速度的控制來(lái)實(shí)現(xiàn)被稱(chēng)量物料的重量精度。
如圖1至圖3所示，所述的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法是
第一步，建立被稱(chēng)量物料Wall、給料速度V、稱(chēng)量時(shí)間T的函數(shù)關(guān)系。也就是，在所述的給料裝置及其控制裝置安裝到位后選擇任一被稱(chēng)量物料，并設(shè)定稱(chēng)量重量為Wall。
根據(jù)設(shè)定的被稱(chēng)量物料重量Wall來(lái)確定給料初速度V0；以及建立實(shí)測(cè)物料重量W與給料速度V、稱(chēng)量時(shí)間T之間的對(duì)應(yīng)函數(shù)關(guān)系，即W=∫0TVdt]]>①V＝W′＝aWalle-at②其中，α為給料速度下降指數(shù)。
第二步，根據(jù)上述稱(chēng)量物料Wall、給料速度V與稱(chēng)量時(shí)間T的函數(shù)關(guān)系，當(dāng)t＝0時(shí)，給料速度V會(huì)很大，這與實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)情況并不相符。
實(shí)際上初始階段的給料速度應(yīng)從0很快升至設(shè)定值V0；當(dāng)被稱(chēng)量物料的重量達(dá)到一定量值WL后，給料速度V開(kāi)始下降，則V＝V0e-at③因此，實(shí)際給料速度V可分段設(shè)定V=V0W≤WLV0e-atW>WL]]>④WL為速度轉(zhuǎn)變點(diǎn)時(shí)的物料累積量第三步，確定初始給料速度V0。
根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，稱(chēng)重重量Wall與速度V0近似成線(xiàn)性關(guān)系。因而在確定兩者對(duì)應(yīng)系數(shù)的基礎(chǔ)上，可由設(shè)定重量Wall來(lái)直接推導(dǎo)出初速度V0的數(shù)值。
被稱(chēng)量重量Wall與速度V0的線(xiàn)性函數(shù)是V0＝kWall+b ⑤其中，k為比例系數(shù)，b為最小的初速度值。通過(guò)針對(duì)多種物料的稱(chēng)量試驗(yàn)和實(shí)際測(cè)量，系數(shù)k是已知的設(shè)定值。而給料最小初速度b是由所述給料裝置的自身特性決定的，也是已知或可測(cè)數(shù)值。
第四步，確定速度下降指數(shù)α。
根據(jù)實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)情況的累積，速度下降指數(shù)a一般取值在0.1～0.7之間的范圍內(nèi)。
初始給料速度V0與速度下降指數(shù)α建立一種線(xiàn)性關(guān)系，則在確定兩者對(duì)應(yīng)系數(shù)的基礎(chǔ)上，可由設(shè)定初速度V0直接推導(dǎo)出速度下降指數(shù)α的數(shù)值。即a＝nV0+m ⑥其中，n為α與V0的比例系數(shù)，m為α的最小值。
通過(guò)針對(duì)多種物料的稱(chēng)量試驗(yàn)和實(shí)際測(cè)量，系數(shù)n是已知的設(shè)定值。而速度下降指數(shù)最小值m為可設(shè)定值。
第五步，確定速度轉(zhuǎn)變點(diǎn)時(shí)間t的數(shù)值。
根據(jù)實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)情況的累積，設(shè)定在給料速度為V0的情況下物料的積累為W，當(dāng)W≥WL時(shí)，給料速度V應(yīng)開(kāi)始下降，則由初始給料速度V0和速度V的對(duì)應(yīng)函數(shù)關(guān)系，可直接推導(dǎo)出速度轉(zhuǎn)變點(diǎn)時(shí)間t的數(shù)值，即引用如下表達(dá)公式V＝V0e-at③通過(guò)上述第一步至第五步的方法內(nèi)容，也就是通過(guò)確定速度下降指數(shù)α、初始給料速度V0來(lái)確定給料速度V，并且結(jié)合速度轉(zhuǎn)變點(diǎn)時(shí)間t來(lái)確定物料積累量W，通過(guò)上述內(nèi)容可以基本上實(shí)現(xiàn)已知被稱(chēng)量物料Wall，設(shè)定并控制給料速度V的變化來(lái)控制給料裝置的稱(chēng)量時(shí)間T，從而最大限度地保證實(shí)測(cè)物料重量W接近于已知的稱(chēng)量物料Wall的值。
第六步，確定初始控制量u0。
被稱(chēng)量重量Wall與初始控制量u0建立一種線(xiàn)性關(guān)系，則在確定兩者對(duì)應(yīng)系數(shù)的基礎(chǔ)上，可由被稱(chēng)量重量Wall直接推導(dǎo)初始控制量u0的數(shù)值。即u0＝xWall+y ⑦其中，x為u0與Wall的比例系數(shù)，y為u0的最小值。
通過(guò)針對(duì)多種物料的稱(chēng)量試驗(yàn)和實(shí)際測(cè)量，系數(shù)x為已知的設(shè)定值，初始控制量最小值y為可設(shè)定的已知數(shù)值。
第七步，確定預(yù)關(guān)門(mén)值。
預(yù)關(guān)門(mén)值即是預(yù)計(jì)下一步的下料量ΔW，用向后差分法給出下一步預(yù)計(jì)的重量，根據(jù)給料速度V和采樣時(shí)間ΔT可以估算出被稱(chēng)量物料的增值，從而達(dá)到準(zhǔn)確配料并滿(mǎn)足在Wall±3d范圍之內(nèi)的物料重量。即ΔW(k)＝V(k)ΔT ⑧如圖4所示，是應(yīng)用上述在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法的實(shí)際給料速度變化曲線(xiàn)。
上述內(nèi)容，是本發(fā)明所述基于給料速度控制的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法的基本內(nèi)容。
權(quán)利要求
1.基于給料速度控制的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，其特征在于設(shè)定所稱(chēng)量物料的重量為Wall，給料裝置的初始給料速度為V0，所述方法通過(guò)建立被稱(chēng)量重量Wall、給料速度V和稱(chēng)量時(shí)間T的對(duì)應(yīng)函數(shù)關(guān)系，即W=∫0TVdt]]>和V＝W′＝aWalle-at，通過(guò)確定速度轉(zhuǎn)變點(diǎn)時(shí)間t、以及調(diào)節(jié)并控制給料速度V的變化來(lái)控制給料裝置的稱(chēng)量時(shí)間T，以實(shí)現(xiàn)對(duì)于物料積累量W的動(dòng)態(tài)控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于給料速度控制的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，其特征在于所述的方法中根據(jù)被稱(chēng)量重量Wall，來(lái)確定給料速度V與稱(chēng)量時(shí)間T的對(duì)應(yīng)函數(shù)關(guān)系，即V＝V0e-at；當(dāng)t＝0時(shí)，給料速度被控制很快升至設(shè)定值V0，當(dāng)被稱(chēng)量物料的重量達(dá)到一定量值WL(WL為速度轉(zhuǎn)變點(diǎn)時(shí)的物料累積量)后，給料速度V開(kāi)始下降。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于給料速度控制的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，其特征在于所述的方法中建立初始給料速度V0與被稱(chēng)重重量Wall之間對(duì)應(yīng)線(xiàn)性比例關(guān)系，即V0＝kWall+b，其中，k為比例系數(shù)，b為最小的初速度值；系數(shù)k是已知的設(shè)定值。而給料最小初速度b是已知或可測(cè)數(shù)值。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于給料速度控制的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，其特征在于所述的方法中建立速度下降指數(shù)α與初始給料速度V0之間的對(duì)應(yīng)線(xiàn)性比例關(guān)系，即a＝nV0+m，其中，n為α與V0的比例系數(shù)，m為α的最小值；系數(shù)n是已知的設(shè)定值。而速度下降指數(shù)最小值m為可設(shè)定值。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的基于給料速度控制的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，其特征在于設(shè)定控制給料裝置在最短時(shí)間達(dá)到設(shè)定給料速度V0的變量值的初始控制量u0，所述的方法中建立被稱(chēng)量重量Wall與初始控制量u0之間的對(duì)應(yīng)線(xiàn)性比例關(guān)系，即u0＝xWall+y；其中，x為u0與Wall的比例系數(shù)，y為u0的最小值；系數(shù)x為已知的設(shè)定值，初始控制量最小值y為可設(shè)定的已知數(shù)值。
6.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的基于給料速度控制的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，其特征在于設(shè)定預(yù)計(jì)下一步的下料量ΔW的預(yù)關(guān)門(mén)值，所述的方法根據(jù)給料速度V和采樣時(shí)間ΔT實(shí)現(xiàn)預(yù)計(jì)預(yù)關(guān)門(mén)值，即ΔW(k)＝V(k)ΔT。
全文摘要
本發(fā)明所述基于給料速度控制的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，實(shí)現(xiàn)一種現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)自動(dòng)控制的無(wú)級(jí)調(diào)速配料方法，能夠解決相關(guān)多種物性復(fù)雜物料的高精度稱(chēng)量并改善生產(chǎn)工藝控制。所述的在線(xiàn)稱(chēng)量配料方法，通過(guò)確定速度下降指數(shù)α、初始給料速度V
文檔編號(hào)G05D11/00GK1707379SQ20041002432
公開(kāi)日2005年12月14日 申請(qǐng)日期2004年6月9日 優(yōu)先權(quán)日2004年6月9日
發(fā)明者杭柏林, 高彥臣, 楊殿才 申請(qǐng)人:青島高校軟控股份有限公司